| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 目标追踪系统及方法 | CN201480018129.3 | 2014-07-30 | CN105518555B | 2017-11-03 | 臧波 |
| 本发明提供利用无人飞行器追踪目标物的系统、方法及设备。所述无人飞行器用于从控制终端接收目标物信息，该目标物信息是关于无人飞行器上的影像设备所要追踪的目标物。所述无人飞行器利用所述目标物信息自动地追踪该目标物，以维持该目标物在所述影像设备所捕获的一个或者多个影像中的预设位置及/或尺寸。所述控制终端可以显示影像设备捕获的影像，并允许用户输入相关的目标物信息。 | ||||||
| 2 | 一种实现六自由度全控制的四旋翼飞行器 | CN201710322883.1 | 2017-05-09 | CN107161344A | 2017-09-15 | 肖冰; 杨佳; 霍星; 傅振洲; 史博 |
| 本发明公开了一种实现六自由度全控制的四旋翼飞行器，包括夹板、起落架、防护罩和动力系统，夹板固装于起落架上，防护罩为球形防护罩，与起落架固装，动力系统主要由螺旋桨、驱动电机、电机座、舵机、舵机座组成，螺旋桨安装在驱动电机上，驱动电机固装于电机座上，电机座经电机座转轴轴接于起落架上，舵机座固装于起落架上，安装在舵机座的舵机，经摇臂，驱动固装于电机座的限位轴旋转，使得驱动电机在特定方向提供拉力和转矩，实现四旋翼飞行器的六自由度全控制。本发明具有八个控制输入，弥补了传统四旋翼飞行器欠驱动特性，实现了四旋翼飞行器位置与姿态的解耦控制，更好地完成沿任意方向起飞、定点着落、目标追踪、特技表演等飞行任务。 | ||||||
| 3 | 一种万向铰涵道双旋翼飞行器 | CN201710239852.X | 2017-04-13 | CN106945829A | 2017-07-14 | 董凌华; 张斌; 周金龙; 杨卫东 |
| 本发明实施例公开了一种万向铰涵道双旋翼飞行器，涉及飞行器领域，能够平衡反扭矩、解决旋翼气动效率低的问题，同时满足飞行稳定性和安全性等要求，具有气动效率、操纵功效和使用效率高，能垂直起降、经济、安全、实用的优点。本发明包括：机身、电机、旋翼、涵道、外圈，机身沿长轴方向对称设置两个外圈，外圈内分别安装两个涵道，涵道内部再安装旋翼，旋翼通过电机驱动，且两个旋翼转动方向相反。本发明适用于航拍，也可以改进为飞行摩托，亦可用于防恐领域，挂载小口径杀伤武器用于单兵实战。 | ||||||
| 4 | 搬送被加工物的制造系统 | CN201610958303.3 | 2016-10-27 | CN106919182A | 2017-07-04 | 三浦真广 |
| 本发明提供一种搬送被加工物的制造系统。该制造系统包括：多个制造工序站，其对被加工物进行加工；至少一个无人驾驶飞机，其在多个制造工序站之间搬送所述被加工物。优选的是，制造系统还包括：检测站，其检测至少一个无人驾驶飞机的污垢或腐蚀；以及清洗站，其对至少一个无人驾驶飞机进行清洗。 | ||||||
| 5 | 输电线路无人机带电水冲洗装置 | CN201710021884.2 | 2017-01-12 | CN106898967A | 2017-06-27 | 冯振波; 郑学樑; 郑孝干; 陈文彬; 吴晓杰; 罗锐凯; 何希彬; 李德疆; 刘宝宏 |
| 本发明公开了一种输电线路无人机带电水冲洗装置，包括有无人机本体及控制装置，还包括有冲洗装置，所述的冲洗装置包括有水箱、水泵、调压装置、喷杆及喷头，所述的水箱及水泵安装于无人机本体的下方，水泵与水箱相连，喷头与水泵之间通过软管进行连接，在喷头与水泵之间还设置有调压装置以控制喷头的出水量，在无人机下方设置有支撑架，喷杆支撑于支撑架上，喷头支撑于喷杆上，所述的控制装置还控制水泵运转。本发明可通用于各种类型的绝缘子冲洗，通用性好，且构造合理，结构简单，操作便捷，通过清洗水剂喷洒，即可对绝缘子瓷裙和表面进行清洗。 | ||||||
| 6 | 用于照相和/或摄像的无人航拍直升机 | CN201580032634.8 | 2015-05-22 | CN106458318A | 2017-02-22 | 亨利·W·布莱楼; 安东尼·巴拉瑞斯克; 罗伯特·N·恩格陵 |
| 一些实施例包含用于消费型照相或摄像的无人飞行器(UAV)直升机。所述UAV直升机可确定所述UAV直升机的第一高程和操作者装置的第二高程。所述UAV直升机可通过控制一个或多个螺旋桨驱动器的推力以维持所述第一高程与所述第二高程之间的预设高程差来调整所述第一高程。所述UAV直升机可相对于所述UAV直升机定位目标主体。所述UAV直升机可调整所述螺旋桨驱动器中的至少一者以使所述UAV直升机的第一相机指向所述操作者装置。在一些实施例中，响应于检测到所述UAV直升机已经被投掷，所述UAV直升机可提供用于所述UAV直升机的螺旋桨驱动器的电力调整以使所述UAV直升机到达操作者装置上方的预定高程。 | ||||||
| 7 | 一种基于无人机的货物传送系统和方法 | CN201410123812.5 | 2014-03-28 | CN103914076B | 2017-02-15 | 李书福 |
| 本发明提供了一种基于无人机的货物传送系统和方法，该货物传送系统包括无人机以及能够发送和接收无人机的车辆，以便能够通过无人机在车辆与另一终端之间传送货物；无人机具有引导无人机在车辆与另一终端之间飞行的导航系统；车辆包括：设置在车辆的顶表面处的无人机收纳装置；设置在车辆处的无人机发送控制器和无人机接收控制器；无人机接收控制器包括身份验证单元和近距引导单元。本发明的基于无人机的货物传送系统能够通过车辆控制无人机的发送和接收并通过无人机收纳装置收纳无人机。另外，车辆还能通过身份验证单元和近距引导单元向无人机提供身份验证信息和近距引导信息，使得无人机能够确定目标车辆并精确降落至目标车辆处。 | ||||||
| 8 | 可变形飞行器 | CN201380048477.0 | 2013-12-25 | CN104853988B | 2016-12-21 | 汪滔; 赵涛; 杜昊; 王铭熙 |
| 本发明提供一种可变形飞行器(100)及其控制方法。所述可变形飞行器(100)包括：一中心部可变形机架组件(20)，每一所述至少两可变形机架组件(20)均包括一近端部和一远端部，所述近端部枢接至所述中心部(10)；设置在所述中心部(10)上的一驱动组件(13，15)，用于驱动所述至少两可变形机架组件(20)相对于中心部(10)转动至多个不同的竖直角；及设置在所述至少两可变形机架组件(20)上的多个动力装置(30)，用于移动所述可变形飞行器(100)。(10)和分别设置在所述中心部(10)上的至少两 | ||||||
| 9 | 警用无人机 | CN201480077120.X | 2014-03-25 | CN106132826A | 2016-11-16 | 瓦斯菲·阿希达法特; 艾达·艾姆赫比; 法拉赫·阿弗拉夫·卡萨卜 |
| 在于提供一种警用无人机(20)来协助控制道路交通问题。一种改良式的无人机(20)使用了许多内嵌式的装置以及机构；一摄影机(21)是设置在前侧以对巡逻或是在控制/指挥中心内的警员作数据更新。一迷你扫描仪(22)是设置在后侧,以可对在交通事故中或是违反交通规则之驾驶的文件作扫描,而一迷你打印机(23)则是设置在前侧,且是位于摄影机(21)的下方,以殅印交通罚单、警察报告…等。在警员和驾驶间的沟通可以透过摄影机(21)、在前侧下方的喇叭(24)、以及设置在前侧,且位于打印机(23)和摄影机(21)之间的麦克风(25)来加以监控。围绕着一内嵌于无人机下方本体之管状马达(28)而旋转之网状的二极管(27)屏幕(26)是向下而延展,以显示指令来引导驾驶。 | ||||||
| 10 | 救援无人机 | CN201480077246.7 | 2014-03-25 | CN106103275A | 2016-11-09 | 瓦斯菲·阿希达法特; 艾达·艾姆赫比; 法拉赫·阿弗拉夫·卡萨卜 |
| 本发明在于提供一种救援无人机(20)来援救故障无人机(21)。包括了一种可调整长度的勾子(22)来和故障无人机接触,并带着它离开、一L形金属工具(27)来将故障无人机推离开道路中央,或是协助将其定位在路旁,以可和勾子(22)连结、一紧急灯号志(SOS)(28),旨在盘旋于位在道路上的故障无人机上时来协助、一电击棒(29),用于对抗任何接近故障无人机,并企图偷走它的人、一喇叭以及摄影机(31),旨在协助位在指挥中心内的安全人员来评估状况、和任何相要偷走故障无人机的人员对谈以及警告,又或是建议和导引帮忙以及协助救援故障无人机的志工人员。 | ||||||
| 11 | 用于使用旋翼微型航空载具（MAV）在室内和室外环境中的稳健的自主飞行的多传感器融合 | CN201480064737.8 | 2014-11-28 | CN106030430A | 2016-10-12 | R·V·库马尔; S·沈; N·迈克尔; K·穆赫塔 |
| 本文中所描述的主题包括用于集成来自多个异类传感器的有噪声的测量结果、并用于实时地为自主飞行提供对位置平滑的和全局上一致的估算值的模块化的以及可扩展的方法，该多个异类传感器以不同的和变化的时间间隔产生绝对观测结果或相对观测结果。我们描述了对用于装备有IMU、激光扫描仪、立体摄像机、气压测高计、磁力计、以及GPS接收器的新的1.9kg MAV平台的算法和软件架构的开发，其中，在Intel NUC第三代i3处理器上机上执行状态估算和控制。我们例示了我们的框架在大规模的、室内‑室外自主空中航行实验中的稳健性，该实验涉及在进入和退出建筑物的同时以1.5m/s的平均速度以及大约10mph的风速横越超过440米。 | ||||||
| 12 | 飞行器 | CN201510076894.7 | 2015-02-13 | CN105984582A | 2016-10-05 | 唐佩忠 |
| 本发明提供一种飞行器，其包括一机身、多个旋翼及一起落架。多个旋翼设于机身周围，飞行器在旋翼的带动下飞行，起落架设置在机身的底部，起落架包括二触地杆及分别连接该二触地杆与机身的至少二支撑柱,该二触地杆均与水平面平行。当该飞行器水平飞行时，所二触地杆所在的平面相对于所述水平面倾斜设置，使飞行器降落至水平面时，二触地杆与该水平面接触，机身相对该水平面呈倾斜姿态。在水平面时机身呈倾斜姿态，使得旋翼所提供的竖直升力产生水平方向的分力，飞行器可在上述分力的作用下在水平面上进行滑行运动成为可能，有利于飞行器的多功能化发展。 | ||||||
| 13 | 一种飞行器及其信号线保护组件 | CN201480002728.6 | 2014-06-26 | CN104755371B | 2016-08-31 | 欧迪 |
| 本发明公开了一种飞行器及其信号线保护组件。信号线保护组件包括脚架和保护套管，脚架包括脚架套管，保护套管的至少一部分收容于脚架套管内，保护套管用于收容信号线，防止信号线受到外部环境的损坏，从而可以有效的保护信号线。 | ||||||
| 14 | 传动机构和多旋翼飞行器 | CN201410128637.9 | 2014-04-01 | CN104229136B | 2016-08-24 | 王晨帆 |
| 本发明实施例提供一种传动机构和多旋翼飞行器，该传动机构包括：支撑架；安装在该支撑架上的传动轴，通过该传动轴将该动力部分产生的动力传递至从动部分；装配在该传动轴上的轴承组件，包括柔性轴承和支撑轴承，该柔性轴承包括外环和内环，该外环的内表面为球面，该内环沿该球面的球心可旋转地安装在该外环中，该外环固定在该支撑架的内壁上，该内环安装在该支撑轴承上，该支撑轴承装配在该传动轴上。本发明实施例中，支撑架弯曲后会带动支撑传动轴的轴承组件发生偏转。由于轴承组件中的柔性轴承的外环和内环之间可旋转连接，避免了支撑架将弯曲产生的弯曲应力传递至传动轴上，进而避免了传动轴的损坏。 | ||||||
| 15 | 一种低可探测性防空机器人 | CN201610297348.0 | 2016-05-09 | CN105856248A | 2016-08-17 | 不公告发明人 |
| 本发明提供一种低可探测性防空机器人，包括防护外壳顶盖、防护外壳本体等，所述的防护外壳顶盖铰接在防护外壳本体上部，所述的防护外壳顶盖在关闭后和防护外壳本体组成一个完成的防护外壳，所述的防护外壳为多面体结构，其内部为空心结构，防护外壳外采用碳纤维材质，并在其表面涂有可以吸收雷达波的材料。本发明自身携带空中侦查无人机，并可以利用无人机携带的相控阵雷达搜索目标，同时无人机也不容易被发现。 | ||||||
| 16 | 具有集成光管支撑构件的旋翼飞机 | CN201480045058.6 | 2014-08-15 | CN105555375A | 2016-05-04 | 凯西·克里斯汀·简斯·克里斯滕森; 奥托·卡尔·阿尔门丁格; 理查德·道格拉斯·霍恩霍特; 肯特·普迪特; 斯科特·罗林·迈克尔·施米茨; 托马斯·布莱克维尔 |
| 无线电控制模型旋翼飞机实现的特点是，通过增强结构的稳定性改善易于飞行和飞行性能，通过使用多功能、可配置的且审美愉悦的部件增强旋翼飞机的可视性和方位感知，同时还通过使用冲击和振动吸收部件增强耐撞击损伤。 | ||||||
| 17 | 一种飞行器的风叶护架拆装结构 | CN201610036469.X | 2016-01-20 | CN105480427A | 2016-04-13 | 肖炯亮 |
| 本发明涉及飞行器技术领域，公开了一种飞行器的风叶护架拆装结构，包括用于与飞行器连接的连接座，还包括风叶护架和具有弹性的限制卡条，所述风叶护架具有至少一个插条，所述连接座设置有供插条插入的容置位，所述限制卡条的内端与插条连接，所述限制卡条的外端延伸部设置有凸扣，所述连接座设置有用于限制凸扣的限制位，所述限制卡条位于风叶护架和限制位之间；利用本拆装结构，可以快速的将风叶护架与连接座进行连接，在限制卡条对风叶护架的限制作用下，连接稳定性好，当需要拆下风叶护架时，按压限制卡条，使凸扣与限制位分离，将风叶护架连同限制卡条连接座抽出即可，综上所述，本拆装结构具有可重复拆卸，组装方便和拆装快速的优点。 | ||||||
| 18 | 陀螺式动态自平衡云台 | CN201110380344.6 | 2011-11-18 | CN102996983B | 2016-04-06 | 汪滔 |
| 本发明公开了一种陀螺式动态自平衡云台，包括机架组件、电机组件、拍摄设备以及控制组件；控制组件包括处理器和惯性传感器，惯性传感器检测拍摄设备的姿态信息，处理器根据姿态信息控制电机组件；电机组件直接驱动机架组件相对拍摄设备转动以调整拍摄设备的拍摄角度；还包括用于辅助机架组件的连杆构件，连杆构件随机架组件发生转动并支撑机架组件。本发明采用电机组件作为原动力直接云台的机架组件，耗能较小、节省电能；通过连杆构件与机架组件共同构成四杆构件，连杆构件在竖直方向上为机架组件的提供有效支撑，增大机架组件的载重量和刚度，当机架组件载重量较大时，有效其减小形变量；同时减轻机架组件的自身重量，减小电机的直径大小。 | ||||||
| 19 | 可穿戴无人机 | CN201510915875.9 | 2015-12-10 | CN105416578A | 2016-03-23 | 安征 |
| 本发明公开了一种可穿戴无人机，属于无人机技术领域。本发明包括机身，机身为中空盒体，机身的两侧对称设置有四个能在收纳时向内机身中心闭合、飞行时能远离机身中心展开的机翼臂，每侧的两个所述机翼臂连接为一体，所述机翼臂的底端有转轴伸入所述机身内并与机身铰接，所述的机身装有控制所述机翼臂动作的收放控制与锁定机构，收放控制与锁定机构具有从所述机身伸出的收放键，所述机翼臂的前端装有电机，电机的动力输出轴上装有桨叶，电机连接电源。本发明通过一键收放结构设计，实现了无人机像手表一样便捷携带。 | ||||||
| 20 | 具有飞行特性的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构 | CN201480034029.X | 2014-04-30 | CN105307932A | 2016-02-03 | A·尼德贝格尔 |
| 本发明任务在于一种具有飞行特性的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构，该自攀升行驶机构自动地达到对于清洁目的、修理目的以及监控目的合适的面，而无需同时持续地与供应站或基站连接并且独立地朝立面的面前进，独立地在该面上向前运动并且远离该面地前进。在按照本发明的包括真空抽吸单元(2)的自动化的且可灵活使用的自攀升行驶机构(1)中，在自攀升行驶机构(1)上设置有包括两个、三个或更多个旋翼(11)或旋翼(11)的多旋翼飞行器(3)。 | ||||||
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