| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 模块化机器人履带车 | CN200880102914.1 | 2008-07-10 | CN101784435B | 2013-08-28 | S·C·雅各布森; M·奥利维尔 |
| 本发明涉及模块化机器人履带车(10)，通过将从预先存在的不同的可配合的分段模块(12)中选择出的多个分段模块(12)相互联接，可形成所述模块化机器人履带车。分段模块(12)可具有至少一个可互联的接口。所述选择能基于要执行的功能的计划的操作方案。 | ||||||
| 2 | 轮车爬梯系统和方法 | CN00805032.5 | 2000-03-14 | CN1213712C | 2005-08-10 | 迪安·L·卡门; 罗伯特·安布罗吉; 罗伯特·J·达根; 理查德·K·海因茨曼; 布赖恩·R·基; 约翰·R·莫雷尔; 约翰·M·克尔温 |
| 一种操纵上下楼梯的装置的系统和方法。该装置具有多个可绕着相对于轮组臂固定的轴线旋转的轮子，而轮组臂本身可绕一个轴线旋转，这样轮子就在相继的台阶上停留。轮子和轮组臂由控制器根据不同的控制规则控制。该装置是上还是下楼梯取决于装置相对于给定的前角和后角的倾角。装置和负载的整体重心的移动决定该装置运动的方向。 | ||||||
| 3 | 轮车爬梯系统和方法 | CN00805032.5 | 2000-03-14 | CN1345216A | 2002-04-17 | 迪安·L·卡门; 罗伯特·安布罗吉; 罗伯特·J·达根; 理查德·K·海因茨曼; 布赖恩·R·基; 约翰·R·莫雷尔; 约翰·M·克尔温 |
| 一种操纵上下楼梯的装置的系统和方法。该装置具有多个可绕着相对于轮组臂固定的轴线旋转的轮子,而轮组臂本身可绕一个轴线旋转,这样轮子就在相继的台阶上停留。轮子和轮组臂由控制器根据不同的控制规则控制。该装置是上还是下楼梯取决于装置相对于特定的前角和后角的倾角。装置和负载的整体重心的移动决定该装置运动的方向。 | ||||||
| 4 | 自行车架和自行车 | CN86101907 | 1986-03-19 | CN1007611B | 1990-04-18 | 弗朗西斯·乔治·柯克 |
| 一种自行车架包括由上杆1和下杆2连接起来的坐椅杆3和车头，4并整体地用轻金属或合金，特别是镁铸成。至少下杆2，最好还有坐椅杆3被铸成有开放的截面，接着被第二铸件33，36封闭，用黏接剂固定于开放截面上，最好再加机械性连接。机械性连接用倾斜布置在铸件长度方向上的嵌合件41，42，43获得。上杆1和下杆2被结构桥31在车头4和坐椅杆3之间的地连接。下杆2连接在坐椅杆3的中点。 | ||||||
| 5 | 一种节约体力的爬楼机器人 | CN201710391183.8 | 2017-05-27 | CN107215402A | 2017-09-29 | 刘志豪; 刘静 |
| 本发明涉及爬楼机器人技术领域，提供一种节约体力的爬楼机器人，包括载物板，载物板背面下端通过第一支撑板和第一固定转轴连接底部滚轮，载物板前表面下端边缘设置限位挡板；限位挡板上方设置载物挡板，载物挡板下端通过铰链或固定转轴连接载物板前表面；载物板后表面中心处设置爬楼滚轮、第二支撑板、第二固定转轴和转动电机；转动电机的输出端通过减速联轴器与第二固定转轴轴连接；爬楼滚轮表面设置爬楼支撑板，爬楼支撑板表面设置防滑橡胶垫；载物板上端面设置手扶把手，防滑硅胶套的上方设置电机控制按钮，电机控制按钮电连接转动电机，本发明实现了节省人力，提高在楼梯上搬运货物的效率，且搬运货物的稳定性也得以大大提高。 | ||||||
| 6 | 无障碍运输车 | CN201610293201.4 | 2014-12-22 | CN105857421A | 2016-08-17 | 孙欣 |
| 本分案申请公开了一种无障碍运输车，包括第一车体、第二车体以及用于第一车体和第二车体连接以及相对垂直升降的升降系统，所述的升降系统包括套筒和套于套筒内部的升降柱，套筒安装于第一车体的中部，升降柱安装于第二车体的端部，第一车体的还安装有左右移动的重心调节装置，所述的重心调节装置包括相互串联的电机、钢丝拉绳以及重心调节块，第一车体表面具有能够供重心调节块滑动的滑动槽，重心调节块底部具有置于滑槽内的梯形凸起，所述的第一车体和第二车体均具有动力的轮胎。本发明通过车体自身相对运动，实现设备在无斜坡的台阶上运输移动，并具有重心调节装置不易翻车。 | ||||||
| 7 | 控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法 | CN201310590210.6 | 2013-11-20 | CN104648506A | 2015-05-27 | 周四海 |
| 一种控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法，该机器人包括由螺杆（C）相连的前机体（B）和后机体（A），前、后机体的底部分别设有前、后吸盘，正常情况下螺杆以全伸或全缩的方式运动，使前、后机体相对分开或合拢，完成器人的蠕动式行走，当螺杆全伸后，前吸盘无法吸附住行走表面（D）时,通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置；当螺杆全缩后，后吸盘无法吸附住行走表面时，通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷。本发明结合分体吸盘式机器人的具体结构及其运动方式，在行走的过程实现对缝隙的躲避和跨越，灵敏度高，实用性强。 | ||||||
| 8 | 带有可伸缩手臂的球形行走机器人 | CN200610057465.6 | 2006-03-15 | CN100404212C | 2008-07-23 | 孙汉旭; 贾庆轩 |
| 一种带有可伸缩手臂的球形行走机器人，包括球壳、位于球壳内的行走传动机构和控制装置；其中球壳为分体式结构：由可垂直升降移动的和/或不可升降移动的球冠分别与其下侧的球形壳体组成，在球冠与球形壳体内侧空间设有一个或多个可分别控制其伸出或缩回球壳内部、并作相应运动的机械手臂；所述机械手臂由通过肘关节电机连接、能够作相对旋转运动的两个连杆—上臂和小臂—组成，该上臂的另一端固装在球冠上，或者固装在可以相对于球体转动的转动轴套上，小臂的悬空端可通过腕关节电机加装机械手或传感器件，用于从事程序设定的操作或探测、感知周围环境。本发明是一种既能够从事复杂操作，又具有乖巧、灵活运动特性的移动式机器人。 | ||||||
| 9 | 移动式机器人 | CN01818059.0 | 2001-10-29 | CN1233293C | 2005-12-28 | 托尔比约恩·奥森 |
| 本发明公开了一种用于在一表面(16)上随机运动的移动式机器人(10)，其包括驱动装置(12)和顶盖(14)，驱动装置(12)设置在顶盖(14)内并与表面(16)接触，其特征在于，顶盖(14)至少部分地围绕驱动装置(12)，驱动装置(12)能够相对顶盖(14)自由运动，与所述机器人的运动表面(16)相邻的顶盖(14)的横截面积大于驱动装置(12)的横截面积，这样在顶盖(14)和驱动装置(12)之间形成一个空间(15)，以便当在所述空间内能够自由运动的驱动装置(12)与顶盖(14)接触时，顶盖(14)被驱动装置推动并在表面(16)上随机移动。 | ||||||
| 10 | 膝上假肢和控制膝上假肢的膝关节的方法 | CN92112993.9 | 1992-11-12 | CN1088988C | 2002-08-14 | 凯尔文·B·詹姆斯 |
| 本发明涉及一种膝上假肢，使用液压阻尼器被动地调节人造膝关节的角速度或转动。微处理机从装在假肢上的应变和膝角度传感器收到的信息识别常见的步态模型，微处理机启动调节阻尼器阀门组件的电动机，在步态的各过渡点作出反应。阀门组件能同时地，可变地和独立地阻尼膝关节在弯曲和伸展之一或两者之中的运动。因此改进了对膝动作的控制，所以改进了步态。另外还可执行下台阶和坐下等独特的程序。 | ||||||
| 11 | 在膝上假肢中控制人造膝关节动作的系统 | CN92112993.9 | 1992-11-12 | CN1074109A | 1993-07-14 | 凯尔文·B·詹姆斯 |
| 本发明涉及一种膝上假肢，使用液压阻尼器被动地调节人选膝关节的角速度或转动。微处理机从装在假肢上的应变和膝角度传感器收到的信息识别常见的步态模型，微处理机启动调节阻尼器阀门组件的电动机，在步态的各过渡点作出反映，阀门组件能同时地、可变地和独立地阻尼膝关节在弯曲和伸展之一或两者之中的运动。因此改进了对膝动作的控制，所以改进了步态，另外还可执行下台阶和坐下等独特的程序。 | ||||||
| 12 | 自行车架和自行车 | CN86101907 | 1986-03-19 | CN86101907A | 1986-12-17 | 弗朗西斯·乔治·柯克 |
| 一种自行车架包括由上杆1和下杆2连接起来的坐椅杆3和车头，4并整体地用轻金属或合金，特别是镁铸成。至少下杆2，最好还有坐椅杆3被铸成有开放的截面，接着被第二铸件33，36封闭，用黏接剂固定于开放截面上，最好再加机械性连接。机械性连接用倾斜布置在铸件长度方向上的嵌合件41，42，43获得。上杆1和下杆2被结构桥31在车头4和坐椅杆3之间的地连接。下杆2连接在坐椅杆3的中点。 | ||||||
| 13 | 控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法 | CN201310590210.6 | 2013-11-20 | CN104648506B | 2017-09-19 | 周四海 |
| 一种控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法，该机器人包括由螺杆（C）相连的前机体（B）和后机体（A），前、后机体的底部分别设有前、后吸盘，正常情况下螺杆以全伸或全缩的方式运动，使前、后机体相对分开或合拢，完成器人的蠕动式行走，当螺杆全伸后，前吸盘无法吸附住行走表面（D）时,通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置；当螺杆全缩后，后吸盘无法吸附住行走表面时，通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷。本发明结合分体吸盘式机器人的具体结构及其运动方式，在行走的过程实现对缝隙的躲避和跨越，灵敏度高，实用性强。 | ||||||
| 14 | 一种球形机器人 | CN201610185610.2 | 2016-03-29 | CN105774931A | 2016-07-20 | 张英琦; 庞少阳; 田大庆; 高明慧; 王满利; 牛亚峰; 赵青松; 仁娇 |
| 本发明公开了一种球形机器人，包括球壳和设置在球壳内部的结构主体，所述球壳内壁上设置有齿槽和挡板，齿槽和挡板相平行，所述结构主体包括支撑架，所述支撑架两端分别设置有电机，电机的输出轴上设置有齿轮，齿轮与齿槽相配合并卡在齿槽和挡板之间。与现有技术相比，本发明结构简单，制造成本低，市场前景好。 | ||||||
| 15 | 一种家庭娱乐滚动机器人 | CN201610196242.1 | 2016-03-30 | CN105752180A | 2016-07-13 | 管贻生; 林克伟; 廖亚军 |
| 本发明公开了一种家庭娱乐滚动机器人，包括由头部和身部构成的不倒翁状外壳；所述头部内设有头部舵机和头部控制电路板，所述头部舵机的机身与头部固定连接，输出轴与身部固定连接；所述身部内设有身部回转舵机、身部摆转舵机、电池组以及身部控制电路板；所述身部回转舵机的输出轴与身部的上部连接，且该输出轴的轴线与机器人的中心线重合，身部回转舵机的机身与身部摆转舵机的机身通过连接杆串联固定；所述身部摆转舵机输出轴的中心线和身部回转舵机输出轴的中心线垂直相交于身部的几何中心，身部摆转舵机输出轴通过摆杆与电池组连接。本发明的家庭娱乐滚动机器人具有结构简单、成本低廉、小巧可爱、机动灵活等优点。 | ||||||
| 16 | 模块化机器人履带车 | CN200880102914.1 | 2008-07-10 | CN101784435A | 2010-07-21 | S·C·雅各布森; M·奥利维尔 |
| 本发明涉及模块化机器人履带车(10)，通过将从预先存在的不同的可配合的分段模块(12)中选择出的多个分段模块(12)相互联接，可形成所述模块化机器人履带车。分段模块(12)可具有至少一个可互联的接口。所述选择能基于要执行的功能的计划的操作方案。 | ||||||
| 17 | 带有可伸缩手臂的球形行走机器人 | CN200610057465.6 | 2006-03-15 | CN1817580A | 2006-08-16 | 孙汉旭; 贾庆轩 |
| 一种带有可伸缩手臂的球形行走机器人，包括球壳、位于球壳内的行走传动机构和控制装置；其中球壳为分体式结构：由可垂直升降移动的和/或不可升降移动的球冠分别与其下侧的球形壳体组成，在球冠与球形壳体内侧空间设有一个或多个可分别控制其伸出或缩回球壳内部、并作相应运动的机械手臂；所述机械手臂由通过肘关节电机连接、能够作相对旋转运动的两个连杆－上臂和小臂－组成，该上臂的另一端固装在球冠上，或者固装在可以相对于球体转动的转动轴套上，小臂的悬空端可通过腕关节电机加装机械手或传感器件，用于从事程序设定的操作或探测、感知周围环境。本发明是一种既能够从事复杂操作，又具有乖巧、灵活运动特性的移动式机器人。 | ||||||
| 18 | 移动式机器人 | CN01818059.0 | 2001-10-29 | CN1471370A | 2004-01-28 | 托尔比约恩·奥森 |
| 一种移动式机器人，用于横跨一个表面随机运动，此处驱动装置安装在钢壳内部。清洁用设备如静电除尘物或用于抽真空的设备可以固定到钢壳上，以便移动式机器人起一种清洁用机器人的作用。 | ||||||
| 19 | 힌지형 차량 새시 | KR1020167016812 | 2014-11-25 | KR1020160104624A | 2016-09-05 | 패럿,브라이언; 오우타,알리; 파블로카라스코자니니; 파들압델라티프 |
| 로봇식차량이제공된다. 로봇식차량섀시는제1 섀시섹션, 제2 섀시섹션, 및상기제1 및제2 섀시섹션이서로에대해적어도제1 방향으로회전할수 있도록제1 섀시섹션과제2 섀시섹션을연결하는힌지조인트를포함한다. 차량은제1 및제2 섀시섹션중 하나에장착되는구동휠, 및제1 및제2 섀시섹션중 다른하나에장착되는옴니-휠을포함한다. 옴니-휠은구동휠에대해직교하는각도로장착된다. 힌지조인트는차량이횡단하는표면의곡률에응답하여회전한다. | ||||||
| 20 | 흡착식 벽면보행장치 | KR1019960007361 | 1996-03-19 | KR100384194B1 | 2003-08-21 | 요시지타케오; 오쿠마쿠니아끼 |
| A vacuum wall walking apparatus includes an annular body frame, a plurality of leg mechanisms extending downward from the body frame, and a plurality of suction cups attached to fore ends of the respective legs. The body frame is composed of a flexible member. The body frame thus constructed is bendable to conform to the profile of a curved surface when the vacuum wall walking apparatus is used with a wall having such curved surface. With this bending or deformation of the body frame, the suction cups are always able to retain an optimum posture to insure that the vacuum wall walking apparatus is stably held on the curved surface of the wall by a vacuum formed in the suction cups. The vacuum wall walking apparatus may include a surface treatment mechanism, in which instance a winch is provided to minimize or substantially eliminate the load exerted from the surface treatment mechanism to the vacuum wall walking apparatus. The surface treatment mechanism further includes a dust exhausting arrangement to secure a surface treatment operation without contamination of the surrounding environment. | ||||||
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