子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 具有摄像机吊杆的远端临场机器人 | CN200980141529.2 | 2009-08-31 | CN102203759A | 2011-09-28 | Y·王; C·S·乔丹; K·汉拉罕; D·S·桑切斯; M·平特 |
| 一种具有支承监视器并被耦合到移动平台的头部的遥控机器人。该移动机器人还包括通过吊杆耦合到移动平台的辅助摄像机。该移动机器人由遥控站来控制。举例来说，可以远程地使机器人在手术室中四处移动。辅助摄像机从吊杆延伸，使得其提供房间内的患者或其它项目的相对近的视图。手术室中的助手可以移动吊杆和摄像机。该吊杆可以连接到可以由遥控站远程地移动的机器人头部。 | ||||||
| 62 | 机器人 | CN200910300114.7 | 2009-01-08 | CN101774169A | 2010-07-14 | 聂剑扬 |
| 一种机器人，其包括本体、转动地与本体连接的臂部机构、转动地与臂部机构连接的头部机构及动力部。本体设置有用于将臂部机构收容于本体内的收容部，臂部机构在动力部的驱动下相对于本体转动，以在收容于收容部内及外露出收容部的两种状态之间切换。动力部还用于在臂部机构转出收容部后，驱动头部机构相对于臂部机构转动。 | ||||||
| 63 | 振动机器人蠕动器 | CN200880019808.7 | 2008-04-13 | CN101743157A | 2010-06-16 | O·萨洛蒙; N·什瓦尔贝; M·肖哈姆 |
| 一种自动振动驱动设备，其用于运动通过腔或者沿表面运动，所述设备利用附接到设备的主体的成组柔性纤维。纤维的外部表面具有对于表面的各向异性摩擦系数，设备沿所述表面移动，并且纤维从设备延伸使得纤维的至少其中一些沿其部分长度与壁接触。使用换能器使设备振动，使得设备在腔中向下移动。换能器可以为设备运载的或者在设备外部。还描述了一种旋转设备，其利用布置在转子的主体上的成组的纤维，所述纤维具有对于中心定子或者对于外部圆形壁的各向异性摩擦系数。还描述了用于在平坦表面上蠕动的平面运动设备。 | ||||||
| 64 | 机器人系统 | CN200780001652.5 | 2007-01-19 | CN101360588B | 2010-06-16 | 中元善太; 松熊研司; 半田博幸 |
| 本发明提供一种通过最合适的夹持方法及夹持力，能安全、稳定地进行物体夹持的机器人系统。机器人控制部(7)，具备：基于来自图像处理部(8)的图像信息计算出夹持物体的大小及形状的夹持物体信息计算部(21)；基于计算出的夹持物体信息判定对夹持物体进行夹持的方法的夹持方法判定部(22)；用已判定的夹持方法执行拿起夹持物体的夹持执行部(23)；以1个以上的组合处理执行时的各传感器信息，控制夹持力的传感器信息处理部(24)；及基于传感器信息处理结果修正对夹持物体进行夹持的方法的夹持方法修正部(25)。 | ||||||
| 65 | 移动式机器人用充电装置 | CN200410001358.2 | 2004-01-07 | CN100395937C | 2008-06-18 | 梁守相; 李演白; 吴渊宅; 李仔雨 |
| 一种用于移动式机器人的充电装置，所述充电装置具有改良的结构，以允许移动式机器人轻易地和充电单元有效电接触，由此减小制造成本并防止充电失败。充电单元设有外壳；接线端安装板；连接到外部电源的充电电路；形成在所述接线端安装板上的引导槽；以及多个充电接线端，所述充电接线端和移动式机器人的对应的触头相电接触。每个充电接线端包括体和头。接触板被安置在头的预定位置以和对应的触头电接触。多个充电接线端设置在多个行中。每个充电接线端还包括：用于支撑所述主体的支撑轴，支撑轴可沿着所述引导槽滑动；以及用于将所述主体回复到原始位置的弹性件。并且所述主体包括槽，所述头自所述槽延展以和所述主体形成一体单个结构。 | ||||||
| 66 | 灭火机器人 | CN03826614.8 | 2003-08-21 | CN1787855A | 2006-06-14 | 马场胜之; 井野重秋; 高本阳一; 本木保成; 森政男; 城户惠一; 有村优一 |
| 本发明以提供一种灭火机器人为目的，该灭火机器人可以对消防队不能进入的危险场所的火灾迅速地进行处理，可以不必接受灭火用水的供给地在任何场所进行灭火。本发明的灭火机器人(1)，通过无线、移动体通信等的远距离操作而自行移动进行灭火，其具有：一个或一个以上的灭火器存放部(24a、24b)、喷射操作部和喷射口固定部(26a)，所述灭火器存放部(24a、24b)存放通过按压控制杆从喷射口(26)喷射灭火剂的灭火器(24c、24d)，所述喷射操作部设置在上述灭火器存放部(24a、24b)、用于按压上述控制杆，所述喷射口固定部(26a)可自由装卸地固定上述灭火器(24c、24d)的喷射口(26)。 | ||||||
| 67 | 带电作业机器人 | CN201610688240.4 | 2016-08-18 | CN106142049B | 2017-09-29 | 刘夏清; 邹德华; 严宇; 牛捷; 章健军; 潘存云; 郭昊; 龙洋; 欧乃成; 王志文 |
| 本发明涉及电力领域，特别涉及一种带电作业机器人，用于沿高压输电线路导线运行作业，可安全便利地实现带电作业机器人的沿线越障，包括：主体；行走机构，其包括安装到所述主体的三个相互分开的行走臂，每个所述行走臂在末端设置有滚轮，所述滚轮处于位于导线的上表面上的在线状态或处于与导线脱离的离线状态，其中至少两个所述行走臂的滚轮处于所述在线状态，所述行走臂的至少一部分能够沿上下方向伸缩以改变所述滚轮相对于导线的竖直位置，至少一个所述行走臂的可旋转部分能够旋转以改变所述滚轮相对于所述导线的位置；上线机构，其包括：挂钩，和将所述挂钩连接到所述主体的挂绳；作业臂，其安装到所述主体并在末端上包括工具接口。 | ||||||
| 68 | 一种建筑市政工程用环保的带摄像头的机器人 | CN201710608269.1 | 2017-07-24 | CN107160361A | 2017-09-15 | 张小冬 |
| 本发明公开了一种建筑市政工程用环保的带摄像头的机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂。本发明通过四组行走机构，可实现机器人的行走，且能适应复杂地形，各个行走机构可独立调节，相互配合，具有多种行走方式，机架可通过行走机构的调节来升降高度，具有实用性。 | ||||||
| 69 | 一种智能取工具的机器人装置 | CN201710351803.5 | 2017-05-18 | CN107127732A | 2017-09-05 | 程麒文; 王宁 |
| 本发明公开了一种智能取工具的机器人装置，所述装置本体的上表面一端设置有底座，所述底座的中间活动设置有大臂，所述大臂的一端设置有小臂和三角连杆，且大臂的一端与小臂的上端以及三角连杆的顶端活动连接，所述小臂的中间设置有手腕连杆，且小臂的中间与三角连杆的一端以及手腕连杆的一端活动连接，所述小臂的底端与手腕的一端活动连接，所述手腕连杆的另一端与手腕的上端活动连接，所述小臂的上端与小臂连杆的一端活动连接；本发明结构简单，设计合理，可以根据工作人员的要求，自动寻迹到仓库选取所需的工具，并放到指定位置，运送至工作人员处，有效减轻工作人员的劳动强度，提高工作效率。 | ||||||
| 70 | 一种双足机器人的步态控制方法和装置 | CN201510874545.X | 2015-12-02 | CN105511465B | 2017-08-04 | 苏鹏程 |
| 本发明公开了一种双足机器人的步态控制方法和装置，该方法包括：选取起步阶段、中步阶段和止步阶段的步态控制参数，并获取双足机器人的零力矩点位于稳定区域内时质心在中步阶段的运动轨迹；得到质心在中步阶段起始时各步态控制参数的第一数值和质心在中步阶段结束时的第二数值；利用第一数值设置在起步阶段结束时的第一约束条件，利用第二数值设置在止步阶段开始时的第二约束条件；基于第一和第二约束条件分别计算质心在起步阶段和止步阶段的运动轨迹；控制双足机器人的行走，使行走时质心的运动轨迹满足质心在起步阶段、中步阶段和止步阶段的各运动轨迹。本发明实施例的技术方案保证了起步、中步和止步步态间的稳定衔接和步行的稳定性。 | ||||||
| 71 | 智能农业浇灌服务机器人 | CN201611113868.8 | 2016-12-07 | CN106737729A | 2017-05-31 | 王金悦 |
| 本发明公开了一种智能农业浇灌服务机器人，包括：底盘机构，底盘底部设置有传动系统；水箱机构，设置在底盘机构上；喷洒机构，喷洒机构设有推杆，推杆的底端通过升降机构固定在底盘机构上，推杆的顶端设置有臂式喷洒装置；太阳能面板，设置在底盘机构上和/或推杆上；控制系统，设置在底盘机构上，控制系统设有核心控制板、蓄电池、驱动器和水泵，蓄电池、驱动器和水泵与核心控制板相连，蓄电池连接太阳能面板，驱动器连接传动系统，水泵通过水管连接水箱机构和臂式喷洒装置。本发明提供的智能农业浇灌服务机器人具有相当的灵活性，并具有质量较小，强度高的特点，为农业机器人的智能化提供了更多可能性。 | ||||||
| 72 | 用于研磨碳质材料的装置和方法 | CN201580038929.6 | 2015-07-10 | CN106715049A | 2017-05-24 | 尼克·布雷简达尔; 马库斯·安东尼厄斯·约翰尼斯·玛利亚·罗宾; 贾恩·索尼奥斯 |
| 用于研磨例如存在于高炉(3)炉底(2)中的材料的装置(1)，该装置包括用于碳质材料如碳块和/或砖的研磨器(4)，该装置还包括具有机器人底座(6)的机器人(5)，在所述机器人底座上安装有可移动机器人臂(7)，其中所述研磨器(4)安装在所述可移动机器人臂(7)远离所述机器人基座(6)的末端，其中所述机器人臂(7)和安装在其上的所述研磨器(4)连接到用于控制所述机器人臂(7)的运动和所述研磨器(4)操作的控制器(8)。装置(1)通过在高炉炉底(2)上设置可移位机器人(5)来使用；测量实际高炉炉底表面高度；测量所述可移位机器人(5)的位置和高度；从所需的炉底表面高度和测得的实际炉底表面高度计算出必须通过研磨除去的炉底表面高度；以及控制所述可移位机器人(5)和安装在其上的研磨器(4)的操作以移除所述计算出的炉底表面高度。 | ||||||
| 73 | 机器人吸尘器及其控制方法 | CN201210092067.3 | 2012-03-30 | CN102846273B | 2017-04-12 | 洪准杓; 申东珉; 李俊和; 李东勋; 金原局; 郑宇兰; 韩奎善; 宋锡勋 |
| 本发明公开一种机器人吸尘器及其控制方法，所述机器人吸尘器改变其行进方向而不需要停止，所述控制方法包括：基于在围绕清洁区行进的过程中获得的位置数据设置将要进行清洁的区域；预先确定清洁所述将要进行清洁的区域的清洁路径；如果清洁路径包括Z字形行进路径，则在沿着Z字形行进路径行进的过程中通过执行机器人吸尘器的曲线行进来改变机器人吸尘器的行进方向，从而在机器人吸尘器的行进方向改变的过程中减少清洁某区所需要的时间。 | ||||||
| 74 | 分体式机器人 | CN201310589460.8 | 2013-11-20 | CN104647348B | 2017-03-15 | 杨敏敏 |
| 本发明提供一种分体式机器人，可限制前后机体的径向摆动但不影响机体沿垂直于工作表面方向的浮动，可以改善机体径向摆动并使机体连接更稳固。分体式机器人包括第一机体（1）和第二机体（2），第一机体（1）和第二机体（2）由驱动机构连接，通过驱动机构驱动第一机体（1）和第二机体（2）分合来实现行走。还包括滑动导杆3），滑动导杆（3）具有连接端（8）和自由端（9），自由端（9）嵌合于第一机体（1）所设置的导杆容置空腔（4）中，连接端（8）与第二机体（2）连接，导杆容置空腔（4）设有相对于工作表面的顶壁和底壁，以及平行于行走方向的左、右侧壁，滑动导杆3）与顶壁、底壁间具有位移空间，并与左右侧壁均相抵。 | ||||||
| 75 | 具有软件模块、投影仪和激光指示器的远地视在机器人系统 | CN201080016977.2 | 2010-02-25 | CN102395931B | 2017-03-08 | Y.王; M.平特; K.汉拉罕; D.S.桑切斯; C.S.乔丹; D.B.雷; J.罗森塔尔; D.沃特斯 |
| 一种远程控制站，其访问至少两个不同机器人之一，每个机器人具有至少一个唯一的机器人特征。远程控制站接收标识所访问机器人的机器人特征的信息。远程站显示显示器用户界面，该显示器用户界面包括对应于所访问机器人的机器人特征的至少一个区域。该机器人可以具有激光指示器和/或投影仪。 | ||||||
| 76 | 用于确定机器人臂的可能的位置的方法 | CN201310179903.6 | 2013-05-15 | CN103419190B | 2017-03-01 | 克里斯蒂安·朔伊雷尔; 乌韦·E·齐默尔曼; S·沙马 |
| 本发明涉及一种用于确定机器人（1，31）的机器人臂（7）的可能的位置的方法。机器人臂（7）包括支架（9）、多个依次设置且关于轴（A1-A6）可彼此相对运动的节肢（9-13）和用于使这些节肢9-13）运动的驱动器。首先，设定与机器人臂（7）或固定在机器人臂（7）上的末端执行器相对应的工具中心点（8）在空间中的目标位置和目标方向，该工具中心点对应于具有极坐标（ρ1，ρ2）的参考坐标系（K参考）。随后，根据机器人臂的几何形状确定机器人臂的支架在空间中以及在参考坐标系（K参考）的极坐标（ρ1，ρ2）中的潜在的可能位置，从而使工具中心点（8）能够处于设定的目标位置和目标方向上。 | ||||||
| 77 | 用于电力物资仓储的助手机器人及机器人系统 | CN201611087814.9 | 2016-11-30 | CN106426081A | 2017-02-22 | 王新民; 谷艳民; 姜舟; 张震; 孙苗杰; 侯静丽; 王琳; 邓娟; 陈娟 |
| 本发明提供了一种用于电力物资仓储的助手机器人及机器人系统，涉及电力物资仓储技术领域，包括头部主体、上身主体和可移动载物箱；头部主体的内部设置有图像采集装置和音频信号收发装置；上身主体的内部设置有处理器、GPS定位仪、电源和打印机，上身主体的外壁上设置有读卡器和触摸显示器；上身主体上还对称设置有两个机械臂，机械臂通过旋转轴与上身主体的外壁连接，机械臂包括通过旋转轴连接的上臂和下臂，下臂的末端设置有机械手。本发明能够协助仓储管理人员在电力物资仓储管理过程中完成多种工作，较好的节省了仓储管理人员的时间和精力，有效提升了电力物资仓储管理的效率。 | ||||||
| 78 | 一种智能盘点机器人 | CN201611007121.4 | 2016-11-16 | CN106346495A | 2017-01-25 | 王春梅; 黄怡; 张双生; 石飞 |
| 本发明公开一种智能盘点机器人，包括移动底盘（1）、自动升降模块（2）、3D视觉模块（3）和控制系统（4），所述移动底盘（1）具有导航功能，所述升降模块（2）设置在所述移动底盘（1）的上方，所述3D视觉模块（3）安装在所述升降模块（2）上；所述3D视觉模块（3）用于获得物体相对于机器人的位置信息；所述3D视觉模块（3）用于解析待盘点物品上的信息标签获得待盘点物品的详细信息；所述控制系统（4）控制所述自动升降模块（2）带动所述3D视觉模块（3）升高或降低；所述控制系统（4）存储盘点物品的位置和详细信息。本发明利用机器视觉技术自动盘点不同位置的物品，盘点效率高，适合多种不同物品的盘点。 | ||||||
| 79 | 一种远程智能监控机器人 | CN201610872487.1 | 2016-10-08 | CN106272435A | 2017-01-04 | 林岳镔; 叶飞雁; 欧传双; 莫颖琳 |
| 本发明涉及一种远程智能监控机器人，包括：机器人主体，其特征在于：在所述的机器人主体内设有控制模块，机器人主体的底部设有移动组件；机器人主体的顶部设有监控组件，该监控组件通过关节头与机器人主体相连接，并通过安装在机器人主体上的驱动器驱动监控组件运动；所述的监控组件与移动组件分别与控制模块相连接；在所述的机器人主体上还设有远程控制组件该远程控制组件与控制模块相连接。本发明通过采用远程控制的形式控制机器人，对一定区域内进行监控，由于机器人的移动灵活性，使机器人在区域内可以任意行走，并通过监控组件监控区域内所发生的状况，并及时通报监控人员，从而实现了辅助监控人员远程监控某一区域的目的。 | ||||||
| 80 | 智能墙面打磨机器人 | CN201610858256.5 | 2016-09-28 | CN106271941A | 2017-01-04 | 朱德进 |
| 一种智能墙面打磨机器人，包括打磨抛光头，打磨抛光头设有启停开关，墙面打磨机器人还包括机壳、用于将机器人吸附在墙面上的吸附组件和用于实现机器人沿着墙壁行走的行走组件，所述吸附组件安装在机壳底部，所述机壳底部侧边安装行走组件，所述机壳底部安装所述打磨抛光头；机壳内安装智能打磨抛光控制器，所述智能打磨抛光控制器包括：用于根据待打磨抛光墙面的尺寸，设定参考坐标系并根据标定行程控制轨迹的标定模块；用于按照行程控制轨迹控制打磨抛光头作业的智能操作控制模块。本发明提供了一种机器人操作、避免对装修工人造成身体伤害、提高工作效率、提升抛光效果的智能墙面打磨机器人。 | ||||||
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