| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 工业用机器人的原点位置返回方法 | CN201510651123.6 | 2013-07-25 | CN105196310B | 2017-10-17 | 矢泽隆之; 增泽佳久; 田辺智树; 渡边洋和 |
| 一种工业用机器人的原点位置返回方法，所述方法能够用简单的方法使在当前位置的坐标为未知的状态下停止的工业用机器人返回至原点位置。所述工业用机器人的原点位置返回方法使工业用机器人返回至原点位置，所述工业用机器人的原点位置返回方法包括：假定当前位置设定工序，所述假定当前位置设定工序根据所述工业用机器人的状态对在当前位置的坐标为未知的状态下停止的所述工业用机器人的假定当前位置的坐标进行设定；动作工序，所述动作工序在所述假定当前位置设定工序后，使所述工业用机器人动作至指定位置；以及返回动作工序，所述返回动作工序在所述动作工序后，使所述工业用机器人自动返回至所述原点位置。 | ||||||
| 42 | 工业用机器人 | CN201480050154.X | 2014-09-12 | CN105531086B | 2017-09-05 | 矢泽隆之; 增泽佳久 |
| 本发明提供一种工业用机器人，即使臂由彼此能够相对旋转地连接的多个臂部构成，当在真空中搬运高温的搬运对象物时，也能够使手恰当地动作。该工业用机器人具有用于将形成为中空状的臂(6)的内部冷却的冷却机构，手(4)及臂(6)配置在真空中。臂(6)具有彼此能够相对旋转地连接的臂部(20、21)，且臂部(20、21)的内部成为大气压。在臂部(20、21)各自的内部配置有用于检测臂部(20、21)的内部的温度的温度传感器(80)。冷却机构能够将臂部(20、21)各自的内部个别地冷却，且根据温度传感器(80)所得的检测结果，将臂部(20、21)各自的内部个别地冷却。 | ||||||
| 43 | 工业用机器人及其控制方法 | CN201510651751.4 | 2013-07-25 | CN105127996B | 2017-05-10 | 矢泽隆之; 增泽佳久; 田辺智树; 渡边洋和 |
| 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人即使在从臂的转动的轴向观察时臂的前端侧在不沿着通过臂相对于主体部的转动中心的假想线的位置直线地移动的情况下，也能够容易地指示臂的前端侧的移动位置。所述工业用机器人包括：臂，所述臂包括被连接成能够相对转动的多个臂部；多个马达，所述多个马达用于使多个所述臂部转动；以及主体部，所述臂的基端侧与所述主体部连接成能够转动，控制所述工业用机器人的控制部根据所述臂的姿势和所述臂的动作方向切换是使用以所述臂相对于所述主体部的转动中心为原点的圆柱坐标系控制所述工业用机器人，还是使用以所述臂的所述转动中心为原点的直角坐标系控制所述工业用机器人。 | ||||||
| 44 | 一种具有水冷功能的夹持手爪 | CN201611083217.9 | 2016-11-30 | CN106363665A | 2017-02-01 | 郑战光; 李海洋; 黄龙贵 |
| 一种具有水冷功能的夹持手爪，包括底座，所述底座的顶端分别设有冷凝器、水箱和方位调整电机，冷凝器和水箱均分布在方位调整电机的侧面，且冷凝器和水箱左右分布，所述方位调整电机的输出轴上设有连接底座，连接底座的顶端设有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的端部安装有支撑板，支撑板的顶端设有两个安装支架，其中一个安装支架的一侧设有旋转电机，旋转电机的输出轴与另一个安装支架的侧面连接，本发明通过冷凝器、冷凝管、水箱和蒸发器组成水冷系统，对夹持手爪进行高效降温，使其能够适应高温生产车间环境，该具有水冷功能的夹持手爪生产成本少，维修费用低。 | ||||||
| 45 | 机器人微型舵机电机的散热装置 | CN201610915086.X | 2016-10-20 | CN106272560A | 2017-01-04 | 黄志坚; 孙志钢 |
| 本发明公开了机器人微型舵机电机的散热装置，包括：固定座，安装于固定座上的气缸；所述固定座设有用于安装电机的安装腔，环绕安装腔外周的散热通道；所述气缸设有进气孔和出气孔；所述散热通道设有与出气孔连通的进气端，与外界连通的出气端。本发明电机安装在固定座的安装腔内，而在安装腔的外周设置有散热通道，气缸直线运动所产生的空气通过进气端进入到散热通道中，从而对电机进行散热，散热通道与电机的接触面积大，并且能将热量快速的从电机表面带出。本发明设计合理，实用性强，可大力推广应用于市场中。 | ||||||
| 46 | 一种基板冷却搬运机器人 | CN201610609621.9 | 2016-07-29 | CN106003096A | 2016-10-12 | 汪金旺 |
| 本发明提供了一种基板冷却搬运机器人，包括主体支撑部，在所述主体支撑部下端连接工字形支架，所述工字形支架包括两根横支架和一根垂直于所述横支架的竖支架；所述主体支撑部连接所述竖支架的中点并向下延伸，并在其下端表面上设置温度传感器；所述工字形支架的四个端部下方设置伸缩缸，所述伸缩缸下方设置吸盘，所述工字形支架的四个端部内侧设置能够向下喷射冷却流体的喷嘴；所述温度传感器、所述喷嘴的开关和所述伸缩缸分别连接控制器。本发明的机械手在搬运玻璃基板之前以及搬运过程中持续释放冷却流体对玻璃基板进行冷却，防止基板发生形变进而成为残次品，在搬运之前与基板接触少，减少因为机械手的接触产生形变的可能。 | ||||||
| 47 | 工业用机器人 | CN201380011432.6 | 2013-07-25 | CN104136174B | 2016-08-24 | 矢泽隆之; 增泽佳久; 田辺智树; 渡边洋和 |
| 本发明提供一种工业用机器人，其配置在真空中使用，且能有效地冷却配置在臂内部的大气中的手或臂的驱动用马达。工业用机器人(1)包括：马达(46)，其使第二臂部(24)相对于第一臂部(23)转动；马达(47)，其使手(13)相对于第二臂部(24)转动；减速机(48)，其将马达(46)的旋转减速并传递至第二臂部(24)；以及减速机(49)，其将马达(47)的旋转减速并传递至手(13)，手(13)和臂(14)配置在真空中。减速机(48、49)以第二臂部(24)相对于第一臂部(23)的转动中心与减速机(48、49)的轴中心一致的方式同轴地配置。形成为中空状的第一臂部(23)的内部空间(45)成为大气压，在该内部空间(45)配置有马达(46、47)和减速机(48、49)。 | ||||||
| 48 | 具有冷却马达的冷却结构体的多关节机器人 | CN201310384415.9 | 2013-08-29 | CN103659837B | 2016-03-02 | 渡边秀之 |
| 本发明提供具有冷却马达的冷却结构体的多关节机器人。多关节机器人具备可动体、产生用于使可动体进行动作的动力的马达、收放马达的马达外壳、使从马达产生的热量散发而冷却马达的冷却结构体。冷却结构体在马达外壳的内部空间具备形成将热量从马达传递到马达外壳的热传导路径的热传导体。热传导体具有与马达的发热面接触的第一接触面、与马达外壳的内表面接触的第二接触面。通过使第一接触面及第二接触面中的至少一方沿相对的发热面或内表面滑动而调整热传导体的位置，形成热传导路径。 | ||||||
| 49 | 工业用机器人 | CN201280054298.3 | 2012-11-01 | CN103917339B | 2016-01-20 | 矢泽隆之; 柴真砂; 中岛弘登; 藤原真志 |
| 本申请提供一种工业用机器人，该机器人即使在真空中搬运温度较高的搬运对象的情况下，也能够抑制轴承的磨损、损伤以及臂的变形。该工业用机器人例如具有在作为臂与主体部(7)的连接部的关节部(20)中支承臂的轴承(59)。在关节部(20)中，臂具有朝向主体部(7)突出的第一凸部(48)，主体部(7)具有第一容纳部(49)，其形成有容纳第一凸部(48)的第一凹部。第一凸部(48)以及第一容纳部(49)由热传导率比轴承(59)高的材料形成，在第一凹部中，配置有热传导率比轴承(59)高的半固体状的热传导性物质。并且，主体部(7)具有：散热部(51)，其由热传导率比轴承(59)高的材料形成且配置在大气中；以及连接部(50)，其由热传导率比轴承(59)高的材料形成且连接第一容纳部(49)与散热部(51)。 | ||||||
| 50 | 搬运机器人 | CN201210377031.X | 2012-10-08 | CN103170970B | 2016-01-20 | 古川伸征; 大仁健辅 |
| 本发明涉及一种搬运机器人，其包括：第一臂，所述第一臂具有以可旋转的方式连接到臂基部的基端部，所述第一臂包括设置在其中的指定驱动系统；第二臂，所述第二臂具有以可旋转的方式连接到所述第一臂的末端部上的基端部；以及手，所述手具有以可旋转的方式连接到所述第二臂的末端部上的手基部，所述手用来保持基板。所述第一臂包括臂壳体，所述臂壳体设置有多个喷气孔以及至少一个排气孔。所述第一臂构造成使得通过所述喷气孔喷射的压缩空气沿着所述臂壳体的内壁表面流动并且通过所述排气孔流出。 | ||||||
| 51 | 机器人系统及其使用方法 | CN201380013302.6 | 2013-01-11 | CN104428197A | 2015-03-18 | 南森·D·葛汀; 亚当·M·葛汀; 泰勒·J·佩恩; 爱德华·约翰三世·塞勒; 安德鲁·G·斯蒂芬; 迈克尔·施耐德; 乔恩·阿普比; 马修·加夫洛夫斯基 |
| 说明一种可以具有主体和四个挡板的机器人系统。任何或全部挡板可以被旋转。挡板可以具有自清洁轨道。轨道可以被驱动或是被动。机器人系统可以通过远程操作者控制模块控制，将音频和/或视频发送到远程操作者控制模块和/或发送来自远程操作者控制模块的音频和/或视频。还说明了使用和制造机器人系统的方法。 | ||||||
| 52 | 工业用机器人 | CN201380011432.6 | 2013-07-25 | CN104136174A | 2014-11-05 | 矢泽隆之; 增泽佳久; 田辺智树; 渡边洋和 |
| 本发明提供一种工业用机器人，其配置在真空中使用，且能有效地冷却配置在臂内部的大气中的手或臂的驱动用马达。工业用机器人(1)包括：马达(46)，其使第二臂(24)相对于第一臂部(23)转动；马达(47)，其使手(13)相对于第二臂部(24)转动；减速机(48)，其将马达(46)的旋转减速并传递至第二臂部(24)；以及减速机(49)，其将马达(47)的旋转减速并传递至手(13)，手(13)和臂(14)配置在真空中。减速机(48、49)以第二臂部(24)相对于第一臂部(23)的转动中心与减速机(48、49)的轴中心一致的方式同轴地配置。形成为中空状的第一臂部(23)的内部空间(45)成为大气压，在该内部空间(45)配置有马达(46、47)和减速机(48、49)。 | ||||||
| 53 | 低多变性机器人 | CN201280054326.1 | 2012-09-14 | CN103917337A | 2014-07-09 | M·霍塞克; T·哈; C·霍夫迈斯特 |
| 一种设备，包括框架、第一位置传感器、驱动器和腔室。该框架具有至少三个构件，该至少三个构件包括至少两个连杆，形成可动臂和末端效应器。末端效应器和连杆由可动关节连接。末端效应器被配置成支撑在其上的衬底。第一位置传感器在框架上靠近关节的第一个关节。第一位置传感器被配置成感应两个构件相对于彼此的位置。驱动器被连接到框架上。该驱动器被配置成移动该可动臂。框架位于腔室中，并且驱动器通过腔室中的壁延伸。 | ||||||
| 54 | 机器人及机器人臂部件 | CN201010266824.5 | 2010-08-30 | CN102380877B | 2014-07-09 | 龙波 |
| 一种机器人，其包括第一轴体、第一电机、吹气管、气源及与第一轴体转动连接的第二轴体，在第一电机的带动下第二轴体与第一轴体可相对转动，吹气管与气源相通，吹气管绕设于第一电机外侧，吹气管上开设有多个吹气孔。该机器人使用时，吹气管的气体通过吹气孔不断的吹向第一电机从而能降低第一电机的温度，从而能到达到较好的散热效果；通过吹气管输送气体至机器人内，避免在机器人内部设置风扇，使机器人结构比较紧凑。本发明还提供一种应用于该机器人的机器人臂部件。 | ||||||
| 55 | 具有基板冷却的传送机械手 | CN201180006380.4 | 2011-01-14 | CN102714171A | 2012-10-03 | 栗田真一; 稻川真; 松本隆之 |
| 本发明的实施例提供一种传送机械手，所述传送机械手具有与所述传送机械手附接的冷却板，用于在处理腔室与负载锁定腔室之间传送时冷却基板。在一个实施例中，冷却板是单一、大面积的冷却板，所述冷却板在正被传送的基板下方附接至所述传送机械手。在另一实施例中，冷却板是在正被传送的基板下方附接至所述传送机械手的冷却板阵列。所述冷却板可包括导管路径，以使冷却流体循环遍及冷却板。所述冷却板可具有上表面，所述上表面涂覆有高发射率涂层。 | ||||||
| 56 | 偏心摆动型减速器 | CN200780003130.9 | 2007-01-12 | CN101375082B | 2011-09-14 | 中村江儿 |
| 本发明提供可通过极简单的结构更有效地被冷却的偏心摆动型减速器。偏心摆动型减速器(1)包括：凸轮轴(11)，具有曲柄部分(11a，11b)；多个外部带有齿的齿轮构件(12)，它们分别具有孔，每个孔容纳相关联的一个曲柄部分，并且它们通过凸轮轴的旋转而偏心地运动；内部带有齿的齿轮构件(13)，具有内周表面，在该内周表面中形成要与形成在外部带有齿的齿轮构件的外周表面上的外齿啮合的内齿，从而设定内齿的数量略微大于外齿的数量；和支撑构件(14)，分别布置在外部带有齿的齿轮构件的两端，从而以可旋转的方式支撑凸轮轴的两端。此外，支撑构件(18，19)通过支柱部分(17)彼此一体地联结。在该偏心摆动型减速器(1)中，提供有穿过一体地联结的支撑构件(18，19)和支柱部分(17)的冷却剂通道(30)。诸如冷却水或冷却空气的冷却剂通过冷却剂通道。因此，可以高效地冷却偏心摆动型减速器。 | ||||||
| 57 | 用于流体冷却的接合工具的机械手保持装置 | CN200880116380.8 | 2008-10-10 | CN101861234A | 2010-10-13 | 彼得·灿德尔; 克里斯托弗·梅维斯; 迪尔克·哲尔尼茨基 |
| 本发明涉及一种机械手保持装置，用于将流体冷却的接合工具(6)以可围绕纵向轴线(L)旋转的方式固定在接合机械的机械手臂(2)上，该接合机械具有可固定在机械手臂(2)上的定子(3)和带有用于接合工具(6)的接口的、可围绕定子(3)旋转的转子(4)，其中用于接合料、特别是焊丝或焊条的套管(13)在机械手保持装置的内部中穿过定子和转子走向。对于这些自动化的、在机械上利用接合料工作的接合工具的还更加灵活的应用来说值得期待的是，能够实现接合工具的在角度范围中受到更少限制的旋转，优选地在至少360°的范围并且甚至更多地直至可能是由机械参数限定的、除此之外是自由的可旋转性，并且产生一种相应适宜的、用于冷却流体的套管。对此为机械手保持装置提出了，即在定子(3)和转子(4)中分别存在至少各一个设计为孔(8a，8b，9a，9b)的流体管道以用于冷却流体引流和冷却流体回流，其中在定子(3)与转子(4)之间设计有至少各一个密封的环形室(10，11)以用于冷却流体引流和冷却流体回流，定子(3)和转子(4)的分别分配的、用于流体套管的流体管道通入该环形室中。本发明还涉及一种具有新型机械手保持装置的接合机器人。 | ||||||
| 58 | 机器人 | CN96190100.4 | 1996-02-13 | CN1146741A | 1997-04-02 | 半田博幸; 三角幸雄; 奥村信治; 田中道春 |
| 一种机器人，包括安装于一个容纳用于驱动和控制由机器人所握持的工具(例如，焊炬)的电路(例如，焊接电源)的基座上的有活节的机械手。这种机器人减小了所需的安装空间，并只需更少的安装时间和更少的部件，从而降低了制造成本，简化了机器人的安装操作并获得了稳定的焊接性能。 | ||||||
| 59 | COATING SYSTEM AND CORRESPONDING OPERATING METHOD | US15742618 | 2016-07-01 | US20180200739A1 | 2018-07-19 | Matthias IMLE |
| The disclosure relates to a coating system for coating components with a coating agent, in particular a painting system for painting motor vehicle bodywork components, comprising a first coating system component (12, 13) which during operation produces waste heat as a by-product and forms a heat source, and a second coating system component (1, 5) which is heated during operation and forms a heat sink. The disclosure provides that the waste heat of the first coating system component (12, 13) is fed to the second coating system component (1, 5) for heating. The disclosure further relates to a corresponding operating method. | ||||||
| 60 | Robot with wrist and end effector different materials | US14956678 | 2015-12-02 | US10005190B2 | 2018-06-26 | Tuan Ha |
| An apparatus including a robot arm comprising a wrist, and an end effector. The wrist includes a frame member. The frame member includes a first material having a first coefficient of thermal expansion. The end effector is connected to the wrist at a connection. The end effector is configured to support a substrate thereon. The end effector includes a first member and a second member. At least one of the first and second members has a different second material with a different second coefficient of thermal expansion. The connection includes the first and second members being stationarily attached to each other with a portion of the frame member sandwiched therebetween. The connection is configured to substantially prevent the different respective coefficients of thermal expansion to deflect the end effector relative to the wrist when the end effector and wrist are heated and/or cooled. | ||||||
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