| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 241 | 手術用ロボット | JP2017526787 | 2015-07-09 | JPWO2017006377A1 | 2018-05-24 | 菅 和俊 |
| ロボット本体駆動機構(51)と、中空の可撓シャフト(25)と、ロボット本体駆動機構の駆動力を受けて曲げ動作を行う曲げ関節(27,28)を含み、近位端(27a)が可撓シャフトの遠位端(25b)に連なる関節部(26)と、関節部の遠位端(30)に設けられたエンドエフェクタ(22)と、曲げ関節とロボット本体駆動機構とを接続し、ロボット本体駆動機構の駆動力を曲げ関節に伝達する駆動力伝達機構(24)と、を有するロボット本体(2)と、ロボット本体を可撓シャフトの近位端(25a)の軸線周りに回動させる回転駆動機構(53)と、を有する。 | ||||||
| 242 | マニピュレータ | JP2017529490 | 2016-05-31 | JPWO2017013943A1 | 2018-04-26 | 吉井 利博; 長谷川 満彰 |
| 可動部(3)と、可動部(3)に供給する動力を発生する駆動部(4)と、一端に可動部(3)、他端に駆動部(4)を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材(2)と、長尺ガイド部材(2)の内部のルーメンを貫通し駆動部(4)の動力を張力により可動部(3)に伝達する細長い張力伝達部材(5)と、張力伝達部材(5)の張力を調節する張力調節機構(6)と、駆動部(4)を着脱可能に取り付ける保持部とを備え、張力調節機構(6)が、張力伝達部材(5)の長手方向に交差する方向に移動可能に設けられ張力伝達部材(5)を牽引するテンショナ(14)と、保持部に設けられ、駆動部(4)を保持部に取り付けた状態でテンショナ(14)を移動させる押圧部材とを備えるマニピュレータ(1)を提供する。 | ||||||
| 243 | 手術用ロボット | JP2017526786 | 2015-07-09 | JPWO2017006376A1 | 2018-04-19 | 菅 和俊 |
| 手首関節駆動部(38)を含むロボット本体駆動機構(51)と、ロボット本体駆動機構に着脱可能に固定されるベース(23)と、近位端(25a)がベースに連なる中空のシャフト(25)とシャフトの遠位端(25b)に連なる手首関節(30)とを有するアーム(21)であって、手首関節はアームの遠位端の軸線周りに回動するアームと、手首関節に取り付けられたエンドエフェクタ(22)と、シャフトに挿通されて遠位端(44b)が手首関節に取り付けられている中空のトルク伝達チューブ(44)を有する手首関節駆動力伝達部(48)とを含むロボット本体(2)と、を備え、手首関節駆動部は、ベースをロボット本体駆動機構に取り付けることによって、トルク伝達チューブの近位端(44a)と接続され、トルク伝達チューブをトルク伝達チューブの軸線(L1)周りに回動させるように構成され、且つベースをロボット本体駆動機構から取り外すことによって、トルク伝達チューブと切り離されるように構成されている。 | ||||||
| 244 | マニピュレータシステム | JP2017524482 | 2016-02-10 | JPWO2017138105A1 | 2018-02-15 | 柳原 勝; 岸 宏亮 |
| ルーメンに貫通させた動力伝達部材に作用する張力を過度に増大させずに湾曲させ、湾曲形態に応じて可動部を適正に動作させることを目的として、本発明に係るマニピュレータシステム(1)は、マニピュレータ(3)と、操作部(2)と、マニピュレータ(3)を制御する制御部(4)とを備え、マニピュレータ(3)が、可動部と、可動部に供給する動力を発生する駆動部と、両端に可動部および駆動部を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材と、動力を可動部に伝達する動力伝達部材とを備え、長尺ガイド部材が、動力伝達部材を長手方向に貫通させるルーメンを有する細長い軟性のガイドチューブと、ガイドチューブの外周を被覆するガイドチューブより高剛性のアウタシースとを備え、アウタシースの基端が、駆動部に対して、ガイドチューブの長手方向に移動可能に取り付けられ、制御部(4)が、アウタシースの移動量に応じて制御パラメータを変更する。 | ||||||
| 245 | 湾曲機構および軟性医療器具 | JP2016554977 | 2014-10-21 | JPWO2016063348A1 | 2017-09-28 | 修哉 城ケ崎 |
| 湾曲機構(2)は、意図しない関節駒(4)の揺動を防止して、先端部の位置決めや動作の再現性を向上することを目的として、長手軸に沿って直列に接続される複数の関節駒(4)と、各該関節駒(4)を独立して駆動するための張力を伝達する複数の長尺の張力伝達部材(6)と、該張力伝達部材(6)をその長手方向に移動可能に支持するとともに、長手軸回りに延びる湾曲経路に沿って案内する案内通路(19)を有する1以上のガイド部材(5)とを備える。 | ||||||
| 246 | マニピュレータシステム | JP2017524482 | 2016-02-10 | JP6177485B1 | 2017-08-09 | 柳原 勝; 岸 宏亮 |
| ルーメンに貫通させた動力伝達部材に作用する張力を過度に増大させずに湾曲させ、湾曲形態に応じて可動部を適正に動作させることを目的として、本発明に係るマニピュレータシステム(1)は、マニピュレータ(3)と、操作部(2)と、マニピュレータ(3)を制御する制御部(4)とを備え、マニピュレータ(3)が、可動部と、可動部に供給する動力を発生する駆動部と、両端に可動部および駆動部を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材と、動力を可動部に伝達する動力伝達部材とを備え、長尺ガイド部材が、動力伝達部材を長手方向に貫通させるルーメンを有する細長い軟性のガイドチューブと、ガイドチューブの外周を被覆するガイドチューブより高剛性のアウタシースとを備え、アウタシースの基端が、駆動部に対して、ガイドチューブの長手方向に移動可能に取り付けられ、制御部(4)が、アウタシースの移動量に応じて制御パラメータを変更する。 | ||||||
| 247 | マニピュレータ | JP2017505663 | 2016-05-31 | JPWO2017013942A1 | 2017-07-20 | 利博 吉井; 満彰 長谷川 |
| 可動部(3)と、可動部(3)に供給する動力を発生する駆動部(4)と、一端に可動部(3)、他端に駆動部(4)を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材(2)と、駆動部(4)の動力を張力により可動部(3)に伝達する細長い張力伝達部材(5)と、張力伝達部材(5)の張力を調節する張力調節機構(6)とを備え、長尺ガイド部材(2)が、張力伝達部材(5)を長手方向に貫通させるルーメン(10)を有する細長い軟性のガイドチューブ(11)と、ガイドチューブ(11)の外周を被覆し、基端部(13)が駆動部(4)に対してガイドチューブ(11)の長手方向に移動可能に設けられ、ガイドチューブ(11)よりも高剛性のアウタシース(12)とを備え、張力調節機構(6)が、駆動部(4)に対するアウタシース(12)の基端部(13)のガイドチューブ(11)の長手方向に沿う位置を調節するマニピュレータ(1)を提供する。 | ||||||
| 248 | マニピュレータ | JP2017505663 | 2016-05-31 | JP6150962B1 | 2017-06-21 | 吉井 利博; 長谷川 満彰 |
| 可動部(3)と、可動部(3)に供給する動力を発生する駆動部(4)と、一端に可動部(3)、他端に駆動部(4)を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材(2)と、駆動部(4)の動力を張力により可動部(3)に伝達する細長い張力伝達部材(5)と、張力伝達部材(5)の張力を調節する張力調節機構(6)とを備え、長尺ガイド部材(2)が、張力伝達部材(5)を長手方向に貫通させるルーメン(10)を有する細長い軟性のガイドチューブ(11)と、ガイドチューブ(11)の外周を被覆し、基端部(13)が駆動部(4)に対してガイドチューブ(11)の長手方向に移動可能に設けられ、ガイドチューブ(11)よりも高剛性のアウタシース(12)とを備え、張力調節機構(6)が、駆動部(4)に対するアウタシース(12)の基端部(13)のガイドチューブ(11)の長手方向に沿う位置を調節するマニピュレータ(1)を提供する。 | ||||||
| 249 | マニピュレータ及びマニピュレータシステム | JP2016571769 | 2016-02-05 | JPWO2016136430A1 | 2017-06-08 | 亮治 兵頭; 岸 宏亮; 宏亮 岸 |
| 【課題】部品点数が少なく、簡単な構造で、容易に組み立てることができ、円滑に作動することが可能なマニピュレータ及びマニピュレータシステムを提供する。【解決手段】マニピュレータ(1)は、操作部(2b)と、操作部(2b)の操作によって湾曲する湾曲部(4)と、を備え、湾曲部(4)は、第1円弧状部(11a)を有する第1リンク部材(11)と、第2円弧状部(12a)を有する第2リンク部材(12)と、第1リンク部材(11)と第2リンク部材(12)の間に取り付けられる中間リンク部材(13)と、第1リンク部材(11)と中間リンク部材(13)とを連結する第1連結部材(21)と、第2リンク部材(12)と中間リンク部材(13)とを連結する第2連結部材(22)と、第1リンク部材(11)の第1円弧状部(11a)から中間リンク部材(13)の第1中間円弧状部(13a)の間で交差し巻き掛けられ、第2リンク部材(12)の第2円弧状部(12a)から中間リンク部材(13)の第2中間円弧状部(13b)の間で交差し巻き掛けられ、第1円弧状部(11a)と第1中間円弧状部(13a)及び第2円弧状部(12)と第2中間円弧状部(13b)が転がり回転するように規定する規定部材(30)と、を備えることを特徴とする。 | ||||||
| 250 | マニピュレータ | JP2016546852 | 2016-01-19 | JPWO2016129336A1 | 2017-04-27 | 亮治 兵頭; 岸 宏亮; 宏亮 岸 |
| ルーメンに貫通させた動力伝達部材に作用する張力を過度に増大させずに湾曲させることを目的として、マニピュレータ(3)は、可動部(7)と、該可動部(7)に供給する動力を発生する駆動部(8)と、一端に可動部(7)、他端に駆動部(8)を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材(6)と、駆動部(8)の動力を可動部(7)に伝達する細長い動力伝達部材(9)とを備え、長尺ガイド部材(6)が、動力伝達部材(9)を長手方向に貫通させるルーメン(15a,15b)を有する細長い軟性のガイドチューブ(16)と、該ガイドチューブ(16)の外周を被覆する該ガイドチューブ(16)より高剛性のアウタシース(17)とを備え、アウタシース(17)の少なくとも一端が、可動部(7)または駆動部(8)に対して、ガイドチューブ(16)の長手方向に移動可能に取り付けられている。 | ||||||
| 251 | 管腔組織の処置システム、装置及び方法 | JP2015119225 | 2015-06-12 | JP6084656B2 | 2017-02-22 | ヒラリー・ケイ・ハシャー; デイビッド・エス・アトリー; エリック・ジェイ・グウェーダー; アレクサンダー・エイ・ルビンスキー; ロバート・シー・ハガーティ; ギルバート・マタ・ジュニア; フェリシア・ピー・セイン−ルウィン; プラティカ・サー |
| 252 | 医療用マニピュレータ | JP2013153295 | 2013-07-24 | JP6081309B2 | 2017-02-15 | 磯田 卓未 |
| 253 | マニピュレータシステム | JP2013155881 | 2013-07-26 | JP6037964B2 | 2016-12-07 | 高橋 啓吾; 飯田 雅敏 |
| 254 | マニピュレータシステム | JP2013155882 | 2013-07-26 | JP6027947B2 | 2016-11-16 | 畠山 直也; 若井 浩志; 飯田 雅敏 |
| 255 | 挿入機器 | JP2013555113 | 2013-04-25 | JPWO2014006960A1 | 2016-06-02 | 次生 岡崎 |
| 2本の内側ガイドシース40の軸間方向Tにおける被押圧面112とカム面123との接触を、その接触幅Hが軸間距離Lよりも短く、且つ、その接触位置が2本の内側ガイドシース40の軸間に位置するよう設定する。これにより、対をなす2本の内側ガイドシース40の外径φ1,φ2が僅かに異なる場合にも、制動部材110を傾倒させて当接面111を各内側ガイドシース40に対して同時に当接させることができ、偏心カム120からの押圧力を各内側ガイドシース40に対して均等に伝達することができる。 | ||||||
| 256 | マニピュレータの制御方法、マニピュレータ、およびマニピュレータシステム | JP2014126371 | 2014-06-19 | JP2016002414A | 2016-01-12 | 飯田 雅敏; 頼本 竜一 |
| 【課題】マニピュレータの制御方法において、マニピュレータをチャンネル部材に挿通して使用部位に送る場合に、簡素な構成であっても挿通動作を容易に行うことができるようにする。 【解決手段】筒状部23の先端に接続された関節22A、22Bを有する先端屈曲部25と、これに駆動力を伝達するため筒状部23の内部に挿通された駆動ワイヤ24A、24Bと、駆動ワイヤ24A、24Bを駆動する駆動モータ34とを備え、チャンネル部材に挿通することにより使用部位に送られる医療用器具20の制御方法であって、挿通制御モードを備え、この挿通制御モードでは、駆動ワイヤ24A、24Bに発生する張力を検出し、この張力が予め設定された目標制御範囲となるように、駆動モータ34による駆動ワイヤ24A、24Bの駆動量を制御することにより、先端屈曲部25をチャンネル部材に沿う屈曲状態にする方法とする。 【選択図】図3 |
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| 257 | モジュラーソフトロボットのための装置、システム、および方法 | JP2015523254 | 2013-07-18 | JP2015529567A | 2015-10-08 | スティーブン・エイ・モリン; セン・ダブリュー・クウォック; ロバート・エフ・シェパード; ジョージ・エム・ホワイトサイズ |
| モジュラーソフトロボットを提供するための装置、システム、および方法が開示される。特に、開示されたモジュラーソフトロボットは、複数の成形可撓性単位を有する可撓性アクチュエータを備え得る。それぞれの成形可撓性単位が、別の成形可撓性単位に物理的結合を提供するように構成された機械的コネクタを備え得、それらの複数の成形可撓性単位が、埋め込み流体チャネルを形成するように配置される。そのモジュラーソフトロボットは、また、埋め込み流体チャネルに結合された入口を備え得、その入口は、加圧流体または減圧流体を受容し、可撓性アクチュエータの一部を膨張または収縮させるように構成され、それによって可撓性アクチュエータの作動を引き起こす。【選択図】図8 | ||||||
| 258 | ヒューマノイドロボット用脊柱 | JP2015514518 | 2013-05-31 | JP2015523221A | 2015-08-13 | メゾニエ，ブリュノ |
| 本発明は、ヒューマノイドロボット用脊柱であって、ロボット(10)の骨盤に固定するように意図された下部ベース(11)と、ロボット(10)の首(14)に固定するように意図された上部ベース(13)とを備え、下部ベース(11)に対する上部ベース(13)の2つの回転を可能にし、第1の回転が矢状軸(21)を中心とし、第2の回転が横軸(22)を中心とする脊柱(10)に関する。本発明によれば、脊柱(20)は、可撓性ロッド(25)およびリニアアクチュエータ(26、27)を備え、ロッド(25)は、その端部(28、30)のうちの第1の端部において、ベース(11、13)のうちの第1のベースの点(29)で差し込まれ、かつベース(11、13)のうちの第2のベースの点(31)で少なくとも案内され、アクチュエータ(26、27)の両方が、アンカ点(32、33、34、35)で2つのベース(11、13)間に固定されている。ベース(11、13)のそれぞれに対して、2つのアクチュエータ(26、27)のアンカ点(32、33、34、35)、およびロッド(25)の差込点または案内点(29、31)は離れている。 | ||||||
| 259 | リンクアレンジメント付高アーティキュレーテッドプローブ安定化装置並びにその形成方法及び使用方法 | JP2014548888 | 2012-12-20 | JP2015507492A | 2015-03-12 | アーノルド イー オヨラ; ロバート アンダーソン; ガブリエル ジョンストン; イアン ジェイ ダリス; ジョセフ エー スタンド; ルイス ベッテンコート; トッド フランゴリス; ジェイ クリストファー フラハティ |
| アーティキュレーティングプローブを駆動する装置であって、一通り又は複数通りの所定運動度に亘りアーティキュレートさせること及びフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させることができるよう構成及び配置された長尺プローブと、そのプローブに力を作用させることができるよう構成及び配置されたフォーストランスファ機構と、を備える。力としては、上記一通り又は複数通りの所定運動度に亘りプローブをアーティキュレートさせる力、又はフレキシブル状態からリジッド状態へとプローブを遷移させる力を作用させる。ベース構造は、フォーストランスファ機構の一部又は全体及び長尺プローブに装着される。ベース構造は、フォーストランスファ機構から作用する力によりプローブに生じる不要な動きに抗するよう配置及び構成された1個又は複数個のスタビライジング要素を有する。 | ||||||
| 260 | マニピュレータシステム | JP2013154467 | 2013-07-25 | JP2015023950A | 2015-02-05 | WAKAI HIROSHI; HATAKEYAMA NAOYA; IIDA MASATOSHI |
| 【課題】湾曲部または処置具の動作の応答性の低下およびばらつきを高精度に補償して常に良好かつ同一の応答性を得る。【解決手段】軟性部および湾曲部15を有する挿入部5と、湾曲部15を湾曲動作させる湾曲部駆動部12とを有するマニピュレータ1と、湾曲部15に対する操作指示が操作者によって入力される操作入力部2と、軟性部の湾曲形状を検出する軟性部形状検出部22と、湾曲部15の湾曲形状を検出する湾曲部形状検出部23と、操作指示に従って湾曲部駆動部12を駆動させるための湾曲制御信号を生成する制御部3と、各形状検出部22,23によって検出された湾曲形状に基づいて補償値を設定する補償値設定部24,25とを備え、制御部3が、補償値設定部24,25によって設定された補償値を用いて補正した湾曲制御信号を湾曲部駆動部12に送信するマニピュレータシステム100を提供する。【選択図】図3 | ||||||
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