| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 221 | Flexible tubular structures | US25197463 | 1963-01-16 | US3162214A | 1964-12-22 | BAZINET JR WILFRED P |
| 222 | 링크 유닛 및 이를 가지는 암 모듈 | KR1020120017642 | 2012-02-21 | KR101917076B1 | 2018-11-09 | 김정훈; 김용재 |
| 충분한강성을가지고유연하게움직일수 있으며, 각링크유닛을정확하게움직일수 있는구조를가진암 모듈을개시한다. 암모듈은링 형상의복수의링크유닛과, 복수의링크유닛의중심부에배치되어복수의링크유닛사이를연결하는복수의조인트유닛을포함하고, 복수의링크유닛은제1링크유닛과, 제1링크유닛과서로비틀어지도록배치되며제1링크유닛의중심부를관통하면서제1링크유닛의상부에링크되는제2링크유닛과, 제2링크유닛과서로비틀어지도록배치되며제2링크유닛의중심부를관통하면서제2링크유닛의상부에링크되는제3링크유닛을포함하여구성될수 있다. | ||||||
| 223 | 수술용 로봇 | KR20187002943 | 2015-07-09 | KR20180022945A | 2018-03-06 | KAN KAZUTOSHI |
| 손목관절구동부(38)를포함하는로봇본체구동기구(51)와; 로봇본체구동기구에착탈가능하게고정되는베이스(23)와, 근위단(25a)이베이스에이어지는중공의샤프트(25)와샤프트의원위단(25b)에이어지는손목관절(30)을가지는암(12)으로서, 손목관절은암의원위단의축선주위로회동하는암과, 손목관절에장착된엔드이펙터(22)와, 샤프트에삽입관통되어원위단(44b)이손목관절에장착되어있는중공의토크전달튜브(44)를가지는손목관절구동력전달부(48)를포함하는로봇본체(2); 를구비하며, 손목관절구동부는, 베이스를로봇본체구동기구에장착하는것에의해, 토크전달튜브의근위단(44a)과접속되어, 토크전달튜브를토크전달튜브의축선(L1) 주위로회동시키도록구성됨과함께, 베이스를로봇본체구동기구로부터떼어내는것에의해, 토크전달튜브와분리되도록구성되어있다. | ||||||
| 224 | 수술용 로봇 | KR20187002941 | 2015-07-09 | KR20180022944A | 2018-03-06 | KAN KAZUTOSHI |
| 가요성을가지는중공의플렉시블샤프트(25)와, 근위단(27a)이플렉시블샤프트의원위단(25b)에이어지고, 그축선과직교하는방향으로굽힘가능한중공의굽힘관절(30)과, 굽힘관절의원위단(28b)에이어지고, 그축선주위로회동가능한손목관절(30)과, 손목관절에장착된엔드이펙터(22)와, 가요성을가지고, 플렉시블샤프트및 굽힘관절에삽입관통되어원위단(44b)이손목관절에장착되어있는중공의토크전달튜브(44)와, 플렉시블샤프트에삽입관통되고, 원위단이굽힘관절에장착되어있는굽힘관절조작케이블(41, 42)을포함하는로봇본체(2)로서, 굽힘관절은, 굽힘관절조작케이블이굽힘관절조작케이블의연장방향으로동작하는것에의해굽힘동작을수행하도록구성되어있는로봇본체와; 플렉시블샤프트가삽입관통되고, 가요성을가지는안내관(6)과; 그구동력에의해굽힘관절조작케이블을굽힘관절조작케이블의연장방향으로동작시키는굽힘관절구동부(35, 36)와, 그구동력에의해상기토크전달튜브의근위단을회동시키는손목관절구동부(938)를포함하는로봇본체구동기구(51)를구비한다. | ||||||
| 225 | 플렉시블 매니퓰레이터 | KR1020160031614 | 2016-03-16 | KR101807570B1 | 2017-12-12 | 이의천; 이수웅; 이강원; 권순오 |
| 본발명에따른플렉시블매니퓰레이터는, 제1단부, 상기제1단부와상호대향하여이격된제2단부및 상기제1단부와상기제2단부사이에구비되며, 연신가능하게형성된연신부를포함하는단위유닛을포함하며, 상기연신부는, 일측에형성되는제1영역과, 상기제1영역의반대측에형성되는제2영역이외력에의해서로다른비율로연신가능하게형성된다. | ||||||
| 226 | 플렉시블 매니퓰레이터 | KR1020160031614 | 2016-03-16 | KR1020170108209A | 2017-09-27 | 이의천; 이수웅; 이강원; 권순오 |
| 본발명에따른플렉시블매니퓰레이터는, 제1단부, 상기제1단부와상호대향하여이격된제2단부및 상기제1단부와상기제2단부사이에구비되며, 연신가능하게형성된연신부를포함하는단위유닛을포함하며, 상기연신부는, 일측에형성되는제1영역과, 상기제1영역의반대측에형성되는제2영역이외력에의해서로다른비율로연신가능하게형성된다. | ||||||
| 227 | 로봇 암 체결단, 인스트루먼트 구동모듈 및 이를 포함하는 로봇 | KR1020140055636 | 2014-05-09 | KR101569995B1 | 2015-11-30 | 서정욱; 권동수; 원종석; 김승찬; 황민호; 이현영; 정덕균; 공덕유; 임준기; 조범기 |
| 본발명은로봇암 체결단, 인스트루먼트구동모듈및 이를포함하는로봇에관한것이다.본발명의실시예에따른인스트루먼트구동모듈은, 디스크몸체부와, 상기디스크몸체부의일측에제공되는동력전달돌기를포함하는전달디스크; 및상기동력전달돌기가관통되는비구속홀과, 상기비구속홀로부터일측으로함몰형성되는구속홈을포함하며, 상기전달디스크에대하여슬라이딩이동가능한정렬부재;를포함하고, 상기정렬부재의위치에따라서, 상기동력전달돌기는상기구속홈에선택적으로삽입될수 있다.본발명의실시예에따르면, 정렬부재에의해인스트루먼트구동모듈의위치가자동으로정렬될수 있으므로, 사용자가인스트루먼트구동모듈의위치를수동으로정렬시켜야하는수고를덜 수있다. 또한, 인스트루먼트구동모듈이 180도로잘못정렬된경우, 이를육안으로용이하게확인할수 있는장점을갖는다. | ||||||
| 228 | 수술 로봇 제어 방법 | KR1020140004679 | 2014-01-14 | KR1020150084552A | 2015-07-22 | 노경식; 권영도; 김용재; 심영보; 윤석준 |
| 강성조절이가능한가이드튜브및 강성조절이가능한로봇식수술기구를포함하는수술로봇의제어방법이제공된다. 수술로봇의제어방법은마스터콘솔에마련된입력부를조작하여슬레이브로봇에마련된가이드튜브가유연한상태가되도록상기가이드튜브의강성을조절하는단계; 상기가이드튜브가환자의절개부위로삽입되면, 상기입력부를조작하여상기가이드튜브를목표부위까지이동시키는단계; 상기가이드튜브가단단한상태가되도록상기가이드튜브의강성을조절하는단계; 및상기가이드튜브내에형성된적어도하나의홀의내부로로봇식수술기구를진입시켜상기로봇식수술기구를상기목표부위까지이동시키는단계를포함할수 있다. | ||||||
| 229 | 매니퓰레이터 | KR1020130133732 | 2013-11-05 | KR1020150052455A | 2015-05-14 | 이연백; 김용재; 김정훈; 노경식; 노세곤; 이종원; 최병준 |
| 본발명은기저부와이어들과말단부와이어들을통해조인트조립체의기저부및 말단부가복수의방향으로밴딩되도록하는와이어구동액추에이터를포함한매니퓰레이터에관한것으로, 말단부구동와이어는기저부구동와이어의이동과연동하여기저부구동와이어와동일한이동거리로이동하도록되어있으므로, 기저부를밴딩하는과정에서발생할수 있는말단부의밴딩을예방할수 있다. | ||||||
| 230 | 수술 도구의 위치 결정 장치 및 이를 포함하는 수술 로봇 시스템 | KR1020130122590 | 2013-10-15 | KR1020150044065A | 2015-04-24 | 권동수; 박용만; 신원호; 황민호; 이제한; 이현영 |
| 본발명에따른수술도구의위치결정장치는길이방향으로형성된개구부에수술도구가삽입되며, 적어도하나이상의관절메커니즘으로연결되는가이드부, 상기수술도구가상기개구부내에서상기길이방향으로동작하도록구동하는구동부, 그리고상기수술도구의일단과연결되고, 상기구동부의구동력에의해수평방향또는수직방향으로구동되어상기수술도구의타단이상기길이방향또는회전방향으로동작하도록조절하는조절부를포함하며, 상기구동부는, 상기가이드부를회전시키거나상기가이드부를길이방향으로구동시켜다자유도를구현한다. | ||||||
| 231 | 모듈식 연성 로봇들을 위한 장치, 시스템들, 및 방법들 | KR1020157004174 | 2013-07-18 | KR1020150036697A | 2015-04-07 | 모린스테판에이.; 곽센더블유.; 셰퍼드로버트에프.; 화이트사이즈조지엠. |
| 모듈식연성로봇들을제공하기위한장치, 시스템들, 및방법들이개시된다. 특히, 개시된모듈식연성로봇은복수의몰딩된가요성유닛들을가진가요성작동기를포함할수 있다. 각각의몰딩된가요성유닛은또 다른몰딩된가요성유닛에대한물리적결합을제공하도록구성된기계적커넥터를포함할수 있으며, 복수의몰딩된가요성유닛들은내장된유체채널을형성하도록배열된다. 모듈식연성로봇은또한내장된유체채널에결합된유입구를포함할수 있으며, 여기에서유입구는가요성작동기의일 부분을팽창또는수축시키기위해가압된또는감압된유체를수용하도록구성되고, 그에의해가요성작동기의작동을야기한다. | ||||||
| 232 | 관강 조직의 치료용 시스템, 장치 및 방법 | KR1020147007854 | 2012-08-24 | KR1020140072056A | 2014-06-12 | 허스자,힐러리케이.; 유틀리,데이비드에스.; 그웨더,에릭제이.; 루빈스키,알렉산더에이.; 해거리티,로버트씨.; 마타,길버트주니어; 세인-르윈,펠리시아피.; 샤,프라티카 |
| 목표 부위에 치료를 제공하기 위한 방법, 시스템 및 장치가 개시되어 있다. 상기 시스템은 가이드 조립체, 상기 가이드 조립체의 원위 단부와 커플링되는 확대가능 지지 장치, 및 상기 확대가능 지지 장치 상에 배치되는 작동 부재를 포함할 수 있다. 상기 확대가능 지지 장치는 축소 구성과 확대 구성 사이에서 전환하도록 구성될 수 있다. 확대가능 지지 장치는 상기 확대가능 지지 장치가 축소될 때 중심이 되는 축선과 평행하게 정렬되는 하나 이상의 가요성 지지부 및/또는 확대 구성과 축소 구성 사이에서 상기 확대가능 지지 장치의 전환을 촉진하도록 구성되는 패턴으로 배열되는 다수의 스플라인에 의해 지지될 수 있다. 가이드 조립체는 확대가능 지지 장치에 토크를 전달하도록 구성될 수 있다. 상기 작동 부재는 확대가능 지지 장치가 축소될 때 중심이 되는 축선에 평행하게 배열되는 다수의 전극을 포함할 수 있다.
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| 233 | 안티-트위스트 링크 배열을 가지는 고관절 프로브, 그 형성 방법 및 의료 절차 수행 방법 | KR1020147007008 | 2012-09-12 | KR1020140065418A | 2014-05-29 | 오욜라,아널드; 주비에트,브렛; 휘플,데일; 스텐드,조셉에이.; 디도메니코,로버트; 켄네픽,윌리암에이치.; 플래허티,제이.크리스토퍼 |
| 관절 프로브는, 제1 세로 축, 제1 관절 표면과, 제1 모션-제한 소자를 포함하는 제1 링크; 및 제2 세로 축, 제2 관절 표면과, 제2 모션-제한 소자를 포함하는 제2 링크를 포함하는 제1 메커니즘을 포함한다. 관절 조인트는 제1 관절 표면과 제2 관절 표면을 포함하고, 제1 링크에 관하여 제2 링크의 2 자유도 관절을 허여하도록 구성되고 배열된다. 모션 저항 어셈블리는 제1 모션 제한 소자와 제2 모션 제한 소자를 포함하되, 모션 저항 어셈블리는 제1 링크의 제1 세로 축에 관하여 제2 세로 축에 대한 제2 링크의 회전을 저항하도록 구성되고 배열된다.
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| 234 | 로봇 암 구동장치와 이를 구비한 로봇 암 | KR1020120033695 | 2012-04-02 | KR1020130112981A | 2013-10-15 | 이연백; 김용재 |
| PURPOSE: A driving device of a robot arm is provided to enable the robot arm to be rotated by amplifying driving power transmitted from a driving unit and enable the connection between joint units to be strong as a cable is arranged in parallel by being repeatedly wound in between multi-turn pulleys several times. CONSTITUTION: A robot arm (1) comprises a joint unit (500) and one or more driving devices (10,20). The driving device enables the joint unit to be rotated along one or more shafts. The driving device comprises cables (110,210), a plurality of multi-turn pulleys (130,140,230,240), and driving units (100,200). The cable is arranged to penetrate a plurality of link modules several times. The multi-turn pulley enables a path of the cable to change when the cable passes through the multi-turn pulley so that the cable penetrates a plurality of link modules several times. The driving unit enables the joint units to be rotated by pulling or pushing the cable. | ||||||
| 235 | 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템 | KR1020100019769 | 2010-03-05 | KR101135597B1 | 2012-04-17 | 윤의성; 양성욱; 김진석; 나경환; 노덕문 |
| 본 발명에 따른 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템은 복수의 다리가 접철 가능하게 결합되는 제1몸체, 복수의 다리가 접철 가능하게 결합되는 제2몸체, 및 양단부가 각각 상기 제1몸체 및 상기 제2몸체에 결합되는 연결부재를 포함하고, 상기 제1몸체와 제2몸체는 동일한 구조를 가지며, 제1몸체와 제2몸체에 각각 구비된 모터가 구동함에 따라 상기 제1몸체 및 상기 제2몸체의 사이에 노출되는 연결부재의 길이가 조절됨으로써 전진 이동 또는 후진 이동이 가능하고, 상기 모터의 축에는 외주면에 나사산이 형성된 스프링 스크류가 결합되며, 상기 스프링 스크류에는 상기 연결부재가 체결되고, 상기 모터의 축의 회전에 의해 상기 연결부재가 상기 스프링 스크류의 나사산을 따라 이동함에 따라 상기 제1몸체와 제2몸체 사이에 노출되는 상기 연결부재의 길이가 조절된다.
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| 236 | 수술기구용 굴곡장치 | KR1020110083013 | 2011-08-19 | KR1020120028804A | 2012-03-23 | 최승욱; 이제선 |
| PURPOSE: A bending device for a surgical instrument is provided to secure a support force by forming a protrusion between wire rods with a spiral structure. CONSTITUTION: A wrist unit(130) freely moves. A wire rod(131) has a spiral structure. A protrusion unit(140) maintains the deformation of the wire rod. The wrist unit is formed between a body shaft(110) and a terminal operator(120). | ||||||
| 237 | アンチツイストリンク配置を有する高アーティキュレーテッドプローブ、その形成方法及び医療手順実行方法 | JP2018121557 | 2018-06-27 | JP2018187408A | 2018-11-29 | オヨラ アーノルド; ザビアテ ブレット; ホイップル デール; スタンド ジョセフ エー; ディドメニコ ロバート; ケネフィック ウィリアム エイチ; フラハティ ジェイ クリストファー |
| 【課題】高アーティキュレーテッドマルチリンクプローブ(関節性の高い多リンク型のプローブ)を有するシステムを提供すること。 【解決手段】第1機構を備えるアーティキュレーティングプローブであって、アーティキュレーション面104及びモーションリミッティング要素106を有する第1アウタリンク100aと、第2アーティキュレーション面及び第2モーションリミッティング要素を有する第2リンクと、を備える。アーティキュレーションジョイントは、第1アウタリンクに対する第2リンクの二自由度アーティキュレーションが可能になるよう、第1アーティキュレーション面及び第2アーティキュレーション面によって形成及び配置されている。 【選択図】図1C |
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| 238 | マニピュレータ | JP2017529490 | 2016-05-31 | JP6427673B2 | 2018-11-21 | 吉井 利博; 長谷川 満彰 |
| 239 | 直動伸縮機構 | JP2016085079 | 2016-11-26 | JPWO2017094631A1 | 2018-10-04 | 尹 祐根 |
| 目的は直動伸縮機構において2種類の連結コマの接合面どうし、同種の連結コマの端面どうしが衝突するときの衝突音を低減することにある。直動伸縮機構は平板形状の複数の第1連結コマ(53)と溝枠形状の複数の第2連結コマ(54)とを有する。第1連結コマ(53)各々は隣の第1連結コマ(53)に対し前後端面において屈曲可能に連結される。第2連結コマ(54)各々は隣の第2連結コマ(54)に対し底部前後端面において屈曲可能に連結される。第1、第2連結コマ(53)、(54)は互いに接合されたとき直線状に硬直し、第1、第2連結コマ(53)、(54)は互いに分離されたとき屈曲状態に復帰する。第1連結コマ(53)の端面どうしの衝突を緩衝するために第1連結コマ(53)各々の前端面に緩衝部材(550)が装備される。第1連結コマ(53)各々の前端面には緩衝部材(550)を嵌め込むための溝穴部(551)が設けられる。 | ||||||
| 240 | アンチツイストリンク配置を有する高アーティキュレーテッドプローブ、その形成方法及び医療手順実行方法 | JP2014530749 | 2012-09-12 | JP6395605B2 | 2018-09-26 | オヨラ アーノルド; ザビアテ ブレット; ホイップル デール; スタンド ジョセフ エー; ディドメニコ ロバート; ケネフィック ウィリアム エイチ; フラハティ ジェイ クリストファー |
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