| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 车辆的控制装置以及跟随行驶系统 | CN201610811442.3 | 2016-09-08 | CN106945664A | 2017-07-14 | 根本雄介 |
| 本发明涉及车辆的控制装置以及跟随行驶系统，车辆的控制装置具备：无线装置(80、81)，通过无线通信从前行车获取包括与前行车(11)的加速度(Gs、Gas)有关的加速度信息的前行车信息；以及加减速控制装置(20、30、40)，根据前行车信息将本车(10)的加速度决定为要求加速度(Gj)并控制本车的加速度以使本车的加速度成为要求加速度，从而使本车进行以前行车为对象的跟随行驶。加减速控制装置构成为在要求停止以前行车为对象的跟随行驶的跟随行驶停止要求包含于前行车信息的情况下，不进行以前行车为对象的跟随行驶。 | ||||||
| 2 | 一种基于车路协同技术的车辆编队方法及其系统 | CN201610181181.1 | 2016-03-28 | CN105809950A | 2016-07-27 | 李永福; 宋宇; 张力; 李科志; 李银国; 王少飞; 祖晖 |
| 本发明公开了一种基于车路协同技术的车辆编队方法及其系统，其通过预先沿道路两侧均匀设置多个路侧设备，以及预先在每辆车上安装用于实时采集车况信息的车载装置，使得车与车之间车辆与路侧设备之间，路侧设备与路侧设备之间均可通过DSRC短波通信，从而使车辆可根据其附近车辆的运行情况和当前的道路状况，申请创建车队或者建立车辆队列，并由该路侧设备根据该请求反馈相应的编队策略，使得道路上零散的车辆以队列的形式进行行驶，进而提高了交通系统的通行能力及利用效率，并且减少道路拥堵的发生。 | ||||||
| 3 | 车车间通信装置 | CN201380080965.X | 2013-11-18 | CN105745693A | 2016-07-06 | 土佐隆敏; 滨田悠司; 赤津慎二 |
| 前方车辆组(1)发送将车辆信息(7)分割后获得的分割数据(71、72)。数据传输车辆组(2、3)将分割数据(71、72)朝数据合成车辆组(4)及后方车辆组(5、6)输送。数据合成车辆组(4)将分割数据(71、72)的逻辑异或即合成数据(73)朝后方车辆组(5、6)输送。后方车辆组(5)运算出从数据传输车辆组(2)接收到的分割数据(71)和从数据合成车辆组(4)接收到的合成数据(73)的逻辑异或，并对未接收的分割数据(72)进行复原。 | ||||||
| 4 | 车队行进的控制系统 | CN201180025350.8 | 2011-05-30 | CN102906654B | 2015-12-09 | H·林德; J·埃克马克 |
| 本发明涉及用于车队（1）行进的控制系统，所述车队包括引导车辆（L）以及自动跟随该引导车辆的一辆或多辆跟随车辆（F1、F2、…、Fi-1、Fi、…、Fn），引导车辆控制跟随车辆的运动，每一辆跟随车辆和引导车辆都包括通信装置（10，12），其中所述控制系统包括共同时基，它允许在控制点（tc）之前从所述引导车辆（L）向所述跟随车辆（F1、F2、…、Fi-1、Fi、…、Fn）中的至少一辆传送提议一个动作的控制命令。本发明进一步涉及车队中共同时基的使用方法以及涉及控制车队行进的方法。 | ||||||
| 5 | 一种跟随式导航方法、装置及系统 | CN201410134730.0 | 2014-03-31 | CN104949680A | 2015-09-30 | 关迎晖; 谢晓军; 陈康; 向勇; 刘春; 吴旭; 陈翀; 高智衡 |
| 本发明公开了一种跟随式导航方法、装置及系统。获取跟随车要跟随的前导车的行车数据；根据所述行车数据导航所述跟随车的行车路线。本发明实现了行车过程中的跟踪式导航，且操作简单。 | ||||||
| 6 | 车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统 | CN200980160613.9 | 2009-07-28 | CN102470870B | 2015-04-22 | 麻生诚 |
| 本车辆前方的前行车辆进行减速，由此，使存在于前行车辆与系统搭载车辆(100)之间的其他车辆依次减速，并使系统搭载车辆(100)减速，根据这样的减速传播的预测信息，ECU(20)及ACC(30)对系统搭载车辆(100)的行驶进行控制，使系统搭载车辆(100)与系统搭载车辆(100)的正前方的一般车辆(200)具有规定的相对位置关系。由此，能够预先抑制前行车辆与系统搭载车辆(100)之间的减速传播，可较为有效地抑制拥堵。 | ||||||
| 7 | 一种远视距预警器排序方法 | CN201410494995.1 | 2014-09-24 | CN104269049A | 2015-01-07 | 王吉; 周波波; 高英杰; 袁小平 |
| 本发明公开一种远视距预警器排序方法，该方法对预警器进行排队管理和时间同步控制，每个预警器都能确定自己在队列中所处的位置，并能精确的了解当前的时间。在这基础上，若干个无线预警器组成了一个整体，能够实现一些特殊的显示效果，并在预警器进入报警状态时，每个预警器的无线RF模块交错发送报警信号，避免了大量无线RF模块同时传输造成的信号拥堵，保证了远视距报警系统的可靠性。 | ||||||
| 8 | 车辆行驶辅助装置 | CN201180017490.0 | 2011-03-02 | CN102834852B | 2014-12-24 | 清水毅; 柏井忠大; 星野正喜 |
| 本发明所涉及的车辆行驶辅助装置(1)，以实现行驶辅助所涉及的可靠性的提高为目的，且具备：车辆传感器(7)，其取得与车辆的运行情况相关的车辆运行情况信息；车车间通信部(3)，其取得与行驶在车辆的前方的其他车辆的运行情况相关的其他车辆运行情况信息；交通状况推断部(14)，其根据车辆运行情况信息和其他车辆运行情况信息，来对车辆与其他车辆之间的交通状况进行推断；行驶辅助部(15)，其根据交通状况推断单元的推断结果，来实施行驶辅助。根据该车辆行驶辅助装置(1)，由于能够将车辆与其他车辆之间的、能够进行车车间通信的其他车辆的台数与交通密度作为交通状况而进行推断，因此能够增加可利用于车辆的行驶辅助的信息量，从而能够实现行驶辅助所涉及的可靠性的提高。 | ||||||
| 9 | 车组控制方法及车辆 | CN200980155285.3 | 2009-01-23 | CN102292753B | 2014-10-15 | 志田充央 |
| 本发明的车组控制方法，进行由多个车辆组成的车组的行驶控制，其特征在于，包括：小车组内车辆控制步骤，对于将车组细分而成的多个小车组的每一个小车组，使用在相同小车组内的车辆彼此之间进行的车车间通信来控制所述小车组内的车辆彼此的相对关系；及小车组控制步骤，使用在各小车组的代表车辆彼此之间进行的车车间通信来控制各小车组彼此的相对关系。 | ||||||
| 10 | 用于关联前往共同目的地的途中车辆的方法和系统 | CN201410094413.0 | 2014-03-14 | CN104048670A | 2014-09-17 | D.R.伯克; D.E.鲁曼; K.A.弗里; S.M.麦卡钦; M.N.霍维 |
| 本发明涉及用于关联前往共同目的地的途中车辆的方法和系统。从第一车辆接收关于对前往共同目的地的途中的一个或更多个额外车辆的识别的请求。所述第一车辆被关联于所述额外车辆作为车队的一部分。提供关于所述车队中的每个车辆的信息。 | ||||||
| 11 | 用于自动车辆系统中的车辆队列的方法 | CN200980119883.5 | 2009-05-26 | CN102046446B | 2014-06-11 | 尹格玛·安德力森 |
| 公开了一种增加自动车辆系统中轨道容量的方法，所述自动车辆系统包括适于车辆沿其行驶的轨道的交通网，所述交通网包括至少两个上游轨道并入以形成下游轨道的至少一个并入点、一个上游轨道分岔以形成至少两个下游轨道的至少一个分岔点和乘客可搭乘和/或离开车辆的多个车站，其中，所述方法包括：控制车辆，使得空车行驶，以成为至少一个序列的空车；控制所述至少一个序列的空车，使得按照彼此之间的第一安全距离行驶，第一安全距离小于至少部分承载的车辆之间的第二安全距离。 | ||||||
| 12 | 车辆确定系统及车辆确定装置 | CN201180072498.7 | 2011-07-26 | CN103703497A | 2014-04-02 | 根本雄介 |
| 车辆确定系统（1）的特征在于，具备：通信装置（24、24a），接收本车周边的他车的他车信息；检测装置（21、21a），检测本车周边的他车；及车辆确定装置（10），基于通信装置（24、24a）接收的他车信息和检测装置（21、21a）的检测结果来确定发送他车信息的发信车辆，车辆确定装置（10）能够对捕捉模式和跟踪模式进行切换，该捕捉模式是如下模式：基于通信装置（24、24a）接收的他车信息和检测装置（21、21a）的检测结果来捕捉发信车辆，该跟踪模式是如下模式：在以捕捉模式进行捕捉之后基于以该捕捉模式进行捕捉时的本车与发信车辆之间的位置关系和发信车辆的运动信息来确定发信车辆，该发信车辆的运动信息是基于通信装置（24、24a）接收的他车信息而得到的，因此，能够提高通信车辆的确定精度。 | ||||||
| 13 | 队列行驶控制系统及车辆 | CN200980155048.7 | 2009-01-20 | CN102292752B | 2013-12-04 | 志田充央 |
| 队列行驶控制系统是通过最优控制(LQ控制)来控制各车辆的行驶状态以使例如5台车辆组成队列行驶的系统。该5台车辆中的后续4台车辆的加速度指令值被决定为使规定的评价函数最小的值，评价函数基于各车辆彼此的车间距离的误差、各车辆彼此的车辆间相对速度、各车辆的加速度指令值而算出。 | ||||||
| 14 | 车辆行驶辅助装置 | CN201180017490.0 | 2011-03-02 | CN102834852A | 2012-12-19 | 清水毅; 柏井忠大; 星野正喜 |
| 本发明所涉及的车辆行驶辅助装置(1)，以实现行驶辅助所涉及的可靠性的提高为目的，且具备：车辆传感器(7)，其取得与车辆的运行情况相关的车辆运行情况信息；车车间通信部(3)，其取得与行驶在车辆的前方的其他车辆的运行情况相关的其他车辆运行情况信息；交通状况推断部(14)，其根据车辆运行情况信息和其他车辆运行情况信息，来对车辆与其他车辆之间的交通状况进行推断；行驶辅助部(15)，其根据交通状况推断单元的推断结果，来实施行驶辅助。根据该车辆行驶辅助装置(1)，由于能够将车辆与其他车辆之间的、能够进行车车间通信的其他车辆的台数与交通密度作为交通状况而进行推断，因此能够增加可利用于车辆的行驶辅助的信息量，从而能够实现行驶辅助所涉及的可靠性的提高。 | ||||||
| 15 | 车辆用驾驶辅助装置 | CN201210088990.X | 2012-03-29 | CN102729997A | 2012-10-17 | 丸山匡 |
| 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置，不仅将前行车辆作为目标对象，而且还将目标对象扩大至存在于本车辆行驶道路上的信号灯，从而能够进行适宜的行驶控制。行驶控制单元(5)在由立体图像识别装置(4)识别出停止指示信号灯时，运算用于将本车辆(1)停止在该停止指示信号灯的停止位置的信号灯用目标加速度；在没有运算出追踪行驶用目标加速度的情况下，当已运算出信号灯用目标加速度时，将该信号灯用目标加速度作为追踪行驶用目标加速度代替使用；在已经运算出追踪行驶用目标加速度及信号灯用目标加速度的情况下，当信号灯用目标加速度的值小于追踪行驶用目标加速度时，将信号灯用目标加速度的值作为追踪行驶用目标加速度而代替使用。 | ||||||
| 16 | 车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统 | CN200980160596.9 | 2009-07-28 | CN102470869A | 2012-05-23 | 香川和则; 星野正喜 |
| 道路的交通量受车间距离以及车速这二者很大的影响。因此，当交通量超过某个阈值而变多时，ECU(20)和ACC(30)控制成交通量为阈值以上的规定量的车间距离以及车速。由此，能够更加有效地抑制拥堵。 | ||||||
| 17 | 追随行驶控制装置 | CN200980125455.3 | 2009-03-04 | CN102076542A | 2011-05-25 | 志田充央 |
| 本发明提供一种追随行驶控制装置，在行驶于本车辆的前方或后方的周边车辆存在的状态下控制所述本车辆的行驶状态，其中，具备：偏差取得单元，对本车辆和周边车辆取得与相对于在紧前面行驶的紧前面行驶车辆的相对位置关系和目标相对位置关系之间的偏差有关的信息；及追随控制量计算单元，根据与由偏差取得单元获得的多台车辆的偏差有关的信息，计算本车辆的追随控制量并控制本车辆的行驶状态。 | ||||||
| 18 | 用于自动车辆系统中的车辆队列的方法 | CN200980119883.5 | 2009-05-26 | CN102046446A | 2011-05-04 | 尹格玛·安德力森 |
| 公开了一种增加自动车辆系统中轨道容量的方法，所述自动车辆系统包括适于车辆沿其行驶的轨道的交通网，所述交通网包括至少两个上游轨道并入以形成下游轨道的至少一个并入点、一个上游轨道分岔以形成至少两个下游轨道的至少一个分岔点和乘客可搭乘和/或离开车辆的多个车站，其中，所述方法包括：控制车辆，使得空车行驶，以成为至少一个序列的空车；控制所述至少一个序列的空车，使得按照彼此之间的第一安全距离行驶，第一安全距离小于至少部分承载的车辆之间的第二安全距离。 | ||||||
| 19 | 周边监视装置 | CN200880006742.8 | 2008-08-04 | CN101622156A | 2010-01-06 | 志田充央 |
| 本发明涉及一种周边监视装置。各车辆周边监视区域分配逻辑部(40a)在车队构成车辆(V<sub>1</sub>)～(V<sub>4</sub>)形成车队时进行控制，以使与单独行驶时相比，改变每个车辆的各种传感器(23)的监视区域(s)。由此，即使在对于与单独行驶时相同的监视区域(s)不能充分地监视车队周围的情况下，也可以通过在车队行驶时改变各个车辆的各种传感器(23)的监视区域(s)，提高对车队周围的监视能力。 | ||||||
| 20 | 机动车的遥测协议 | CN01820616.6 | 2001-10-15 | CN1481631A | 2004-03-10 | M·D·纳坦森 |
| 公开的是一种将来自车辆的车辆运行数据传递到远程监视接收者的方法，包括以下步骤：建立车辆和远程监视接收者之间的数据链路；从车辆里的数据源采集车辆运行数据；利用源自SNMP的协议将车辆运行数据封装在数据分组中；以及在数据链路上传递数据分组。 | ||||||
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