| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 101 | 一种基于粒子滤波的可见光组合定位系统和方法 | CN201610529657.6 | 2016-07-06 | CN106248077A | 2016-12-21 | 冯立辉; 李志天; 杨爱英; 吕慧超 |
| 一种基于粒子滤波的可见光组合定位系统和方法，包括一种基于粒子滤波的可见光组合定位方法(简称本方法)及本方法依托的系统；本方法为：1系统初始化单元初始化循环计数值、设置工作模式布尔值和循环计数最大值，设置k＝1时刻组合定位位置的初始坐标值；2产生粒子；3解算可见光定位位置坐标、采集惯性导航运动参数并确定粒子滤波器状态方程；4计算粒子权重并归一化；5对粒子重采样，得到新粒子群；6计算组合定位位置坐标；7判断循环计数值是否已经达到计数最大值，并进行相应操作。本系统及本方法极大减小了可见光定位系统信号抖动、地图限制、信号遮挡带来的误差，极大克服了纯惯性导航系统累积误差随时间增大的问题，应用前景广泛。 | ||||||
| 102 | 基于可见光传输时间的VLC定位方法和装置 | CN201610555071.7 | 2016-07-15 | CN106226734A | 2016-12-14 | 吕斌如; 黄臻; 吕强; 吕志勤 |
| 本发明提供了一种基于可见光光传输时间的VLC定位方法和装置，利用日益普及使用的LED照明灯具，对其供电电源进行调制，使其发出的可见光携带信息并被定位接收机接收，定位接收机对接收到的LED照明灯具发出的可见光所携带的调制信息进行解算，获得接收机到多个LED灯具的距离，再根据这些LED灯具的位置坐标，从而最终获得接收机的定位。其中，在室内照明系统中设置具有足够时钟精度的时钟源，该时钟源不断输出时钟戳用于各个LED灯具调制信息的时钟同步。本发明有效避免了周围环境对光强场域的影响导致的误差问题，并且不需要与其他传感器的测量信息进行融合就可以做到较高精度的定位。 | ||||||
| 103 | 一种定位设备、定位基站、空间定位系统和方法 | CN201610505566.9 | 2016-06-30 | CN106199517A | 2016-12-07 | 冯州; 张超; 王捷 |
| 本发明公开了一种定位设备、定位基站、空间定位系统和方法，所述定位设备包括：壳体；光敏传感器，设置于所述壳体上。本发明实施例中的技术方案根据三个激光扫描信号来确定定位设备相对于定位基站的位置，由于激光测量的精度在毫米级，并且定位速度在毫秒级，所以定位精度和定位速度相比于现有技术都大大提高，实现了精准和快速地实现空间定位的技术效果。 | ||||||
| 104 | 一种使用多色LED的可见光通信网室内定位方法 | CN201610428046.2 | 2016-06-16 | CN106059665A | 2016-10-26 | 鲍煦; 戴继生 |
| 本发明公开了一种使用多色LED的可见光通信网室内定位方法，使用多色LED灯中的多种颜色合成恒定的白光输出，保证照明质量，每个LED灯中的多种颜色输出功率比唯一，可见光通信网中邻近LED灯形成的重叠覆盖区的多种颜色输出功率比唯一，接收机检测接收信号中不同颜色可见光能量的比值并上行反馈至可见光控制中心，可见光控制中心通过查询其存储的网络中所有LED灯唯一的多种颜色功率比和所有可能的重叠覆盖区域的多种颜色输出功率比及与之对应的LED灯位置，可得知可见光接收机处于哪一个或哪几个LED灯的覆盖区域，实现对可见光接收机的定位。本发明充分利用可见光信号的功率资源，在无需额外的系统负载的前提下快速定位用户，不影响可见光信号的高速传输。 | ||||||
| 105 | 可见光定位和蓝牙通讯协同工作的方法及系统 | CN201610238146.9 | 2016-04-18 | CN105979472A | 2016-09-28 | 王小斐; 宋健 |
| 本发明公开了一种可见光定位和蓝牙通讯协同工作的方法及系统，其中，方法包括以下步骤：配置和部署可调制LED灯具，以使可调制LED灯具发出具备被智能移动设备的摄像头采集的特性频段的可见光；对智能移动设备的摄像头采集到的可见光进行成像，以提取出明暗波纹，并识别明暗波纹的特性，以读取得到对应的32位的编码ID；根据编码ID与可调制LED灯具在楼宇内部署的位置地图得到智能移动设备的当前所处位置；根据32位的编码ID获取可调制灯具的蓝牙模块的广播ID，并根据广播ID读取广播信息。该方法可以实现联合使用可见光定位和蓝牙通讯协同工作，从而解决移动智能应用在室内的导航、定位和服务问题，简单可靠。 | ||||||
| 106 | 火灾现场火源定位方法、定位系统及消防机器人 | CN201610089608.5 | 2016-02-18 | CN105954718A | 2016-09-21 | 王坤; 郭李浩; 杨文玉 |
| 本发明涉及消防设备技术领域，具体公开了一种火灾现场火源定位方法、定位系统及消防机器人，所述定位方法包括测得热成像仪在起始位置时的火源方向与热成像仪的移动路线之间的夹角，测得热成像仪在另一位置时的火源方向与热成像仪的移动路线之间的夹角，测得热成像仪移动的距离，根据三角函数计算出热成像仪在起始位置时与火源的距离以及热成像仪在另一位置时与火源的距离，所述定位系统包括热成像仪、旋转装置和驱动装置，所述消防机器人包括所述定位系统。本发明可以动态测量任意点火源到机器人的偏转角及其距离，有效的提高了工作效率，不需要增加额外的测量工具，无需额外成本，操作简单。 | ||||||
| 107 | 一种基于超声波测距的CPS嵌入式水下传感器定位装置 | CN201610261192.0 | 2016-04-26 | CN105929404A | 2016-09-07 | 范洪博; 史舒鹏; 张晶; 薛冷; 肖智斌; 吴晟; 汤守国; 李润鑫; 孙俊; 贾连印; 潘盛旻 |
| 本发明涉及基于超声波测距的CPS嵌入式水下传感器定位装置，属海洋控制设备技术领域。本发明包括超声波测距传感器、测量电路、偏差增益电路、A/D转换电路、功率放大电路、单片机控制模块、LED灯、充气泵、浮子开关、进气阀门、GPS模块、电池组；其中，超声波测距传感器与测量电路相连接，测量电路与偏差增益电路相连接，偏差增益电路与A/D转换电路相连接，A/D转换电路与功率放大电路相连接，功率放大电路与单片机控制模块相连接。本发明结构简单、操作灵活、成本低廉、环保耐用，利用GPS远距离无线传输，将数据上传，实现对该物体的准确定位，对深海探索与考古发掘起到重要作用。 | ||||||
| 108 | 一种基于LED照明的室内定位导航接收系统 | CN201610277863.2 | 2016-04-28 | CN105891779A | 2016-08-24 | 王瑾; 邓松林; 吴让仲; 顾文君 |
| 本发明提供了一种基于LED照明的室内定位导航接收系统，包括光电探测器、信号调理模块、AD采样模块、时序控制单元、RAM缓存单元、码元判决模块、微处理器和SPI接口，码元判决模块包括电性连接的电压比较器和序列检测器；码元判决模块判决此时接收到的码元为1或为0，序列检测器定位帧头，在得到的功率数据中判别出LED灯的位置编码信息，该定位接收系统可以根据输入光电流信号通过处理和计算得出接收机的实时位置信息，并将定位信息传送给外部设备，本发明可应用于所有的采用接收信号强度比算法RSS的LED室内定位导航系统当中，大大提高LED室内定位系统的集成度和定位精度，有利于实现LED室内定位技术的大规模推广应用。 | ||||||
| 109 | 一种空间定位系统及方法、定位设备和光传感器模组 | CN201610257245.1 | 2016-04-22 | CN105866739A | 2016-08-17 | 李小虎; 张超; 周旭东 |
| 本发明公开了一种空间定位系统及方法、定位设备和光传感器模组，空间定位系统包括定位设备、N个光传感器模组和总控制器，其中，定位设备上设置有光扫描装置，N个光传感器模组设置在待定位空间中，每个光传感器模组包括M个光触发器；光扫描装置用于生成第一方向和第二方向的扫描光线，第一方向和第二方向为相交的两个方向；光触发器用于在扫描光线的作用下生成电信号；总控制器用于根据至少三个不共线的光触发器生成的电信号，确定定位设备在待定位空间中的位置。本方案利用了光沿直线传播的特性以及光电效应，将空间定位的精度从米级提高到了厘米级，满足了人们对空间定位精度越来越高的要求。 | ||||||
| 110 | 利用移动数据的方位和取向确定 | CN201080057143.6 | 2010-11-12 | CN102656425B | 2016-08-03 | W·P·默策; G·E·乔格森; S·W·李; P·J·海伦布兰德; J·J·特洛伊 |
| 本发明提供一种定位系统和方法。特定便携装置包括校准组件，该校准组件与本地定位系统通信以确定便携装置在与目标结构关联的本地定位系统内的初始方位和取向。便携装置还包括至少一个移动传感器以检测便携装置的移动。便携装置进一步包括处理器以基于便携装置在本地坐标系统内的初始方位和取向并基于检测的便携装置的移动来确定便携装置的测量的方位和取向。 | ||||||
| 111 | 一种矿井煤岩动力灾害多震源实时定位方法 | CN201610144838.7 | 2016-03-14 | CN105807256A | 2016-07-27 | 周辉; 程广坦; 朱勇; 张传庆; 胡大伟; 杨凡杰; 卢景景 |
| 本发明公开一种矿井煤岩动力灾害多震源实时定位方法，该方法采用正交磁棒天线接收煤岩动力灾害前兆煤体破裂所释放的电磁辐射信号，根据接收的电磁辐射信号能量与磁棒天线和震源辐射方向夹角余弦的平方成正比，计算正交磁棒天线水平方向和竖直方向电磁辐射信号能量比值，确定震源辐射方向，利用多个监测站电磁辐射信号，采用测向交叉定位法和数据相关性运算，确定震源真实位置，该方法可实现工作面前方煤岩动力灾害前兆煤体破裂多震源的实时监测定位，减小了工作量，提高了工作效率，定位效果更好，真正实现了非接触预测，为制定合理的煤岩动力灾害防控措施提供参考依据。 | ||||||
| 112 | 一种基于双图像传感器和可见光通信技术的高精度室内定位方法 | CN201610234715.2 | 2016-04-15 | CN105738868A | 2016-07-06 | 付明磊; 朱伟俊; 乐孜纯 |
| 一种基于双图像传感器和可见光通信技术的高精度室内定位方法，包括如下步骤：步骤1：在室内天花板上安装一个LED阵列；步骤2：利用可见光通信技术，3个LED灯源在照明的同时发送各自的三维坐标信息，同时使用两个图像传感器接收并解调三维坐标信息；步骤3：确定LED光源在图像传感器上生成的LED图像的中心位置；步骤4：利用已知参数h、f、L，并通过三角几何关系分别计算出3个LED灯源与未知点P之间的距离d1、d2、d3；步骤5：利用已接收到的3个LED灯的三维坐标信息以及d1、d2、d3，使用两点之间的距离公式建立3条距离方程，联立方程组求解得到未知点的三维坐标。本发明有效提高定位精度。 | ||||||
| 113 | 一种无人飞行器的追随方法、装置以及可穿戴设备 | CN201610140751.2 | 2016-03-11 | CN105717489A | 2016-06-29 | 谢馥励; 苏鹏程 |
| 本发明公开了一种无人飞行器的追随方法、装置以及可穿戴设备，该无人飞行器的追随方法包括：在无人飞行器上安装多个接收传感器，多个接收传感器与用户侧智能控制设备中的一个发射传感器相匹配；利用接收传感器接收用户实时发射的距离信号，并根据距离信号计算无人飞行器相对用户的方位；根据方位调整无人飞行器的水平方位使无人飞行器与用户的方位满足预设方位，实现无人飞行器的自主跟随。本发明通过采用多个接收传感器配合一个发射传感器的方式来确定无人飞行器相对用户的方位，并基于该方位对无人飞行器的水平方位进行调整，保持无人飞行器与用户间的相对静止关系，实现对用户的自主跟随。 | ||||||
| 114 | 三维空间定位传感器及互动显示系统和3D图像生成方法 | CN201610051788.8 | 2016-01-26 | CN105717487A | 2016-06-29 | 那庆林; 麦浩晃; 黄彦 |
| 本发明涉及三维空间定位传感器及互动显示系统和3D图像生成方法，三维空间定位传感器包括：红外光发射单元，发射至少三束红外光信号到目标面；测距监控单元，获取反射到测距监控单元的时间；信息处理单元，根据各束红外光发出和返回的时间差，得出相对目标面的测距定位信息。本发明通过三维空间定位传感器得出相对目标面的测距定位信息，让显示系统根据互动遥控单元相对显示面的测距定位信息和红外光在显示面的位置信息生成与互动遥控单元位置对应的3D图像和/或其运动轨迹，可让握持互动遥控单元的用户看到与其站立位置对应的3D图像，如3D物体由互动遥控单元向显示面发射出的子弹、飞镖等3D物体向显示面移动的运动轨迹，让3D效果更加逼真。 | ||||||
| 115 | 定位光束发射系统、方法及室内定位系统 | CN201610150016.X | 2016-03-16 | CN105629200A | 2016-06-01 | 董荣省; 郭成; 谢祖永 |
| 本发明公开了一种定位光束发射系统、方法及室内定位系统。定位空间包括多个子定位空间。多个定位光束发射装置分别固定在多个子定位空间内的预定位置，定位光束发射装置用于以预定的扫射周期和预定的角速度向其所在的子定位空间扫射定位光束。定位光束具有线状截面，并且绕扫射转轴转动，扫射转轴与线状截面的延伸方向不垂直。控制器与多个定位光束发射装置连接，用于控制多个定位光束发射装置的扫射模式，以使得同一时间相邻子定位空间内的定位光束发射装置所扫射的定位光束不同，并且/或者，相邻子定位空间内的定位光束发射装置所扫射的定位光束的时期不同。本发明使得定位空间被扩展，并且可以避免激光重叠区域的产生。 | ||||||
| 116 | 一种激光雷达全方位精确定位装置及方法 | CN201510922083.4 | 2015-12-07 | CN105572678A | 2016-05-11 | 陈春荣; 邬云翘 |
| 本发明公开了一种激光雷达全方位精确定位装置，包括激光器、三个监测系统、两个分光镜、三个扩束镜和工控机；激光器发出激光经过两个分光镜分别进入三个监测系统；监测系统接收通过旋转反射镜角度将进入激光发射到探测目标上并返回的逆向散射激光回波信号来识别探测目标；三个监测系统发射激光时反射镜旋转的角度输入到工控机；工控机分别与三个监测系统连接获取探测目标的空间位置坐标。本发明采用呈等边三角形排列的三个监测系统来探测天然气泄漏点，通过在工控机下的步进电机来调整监测系统中的反射镜旋转角度，从而计算出探测目标的精确的空间位置坐标，实现了激光雷达全方位精确定位，无死角探测，该装置简单、速度快且操作方便。 | ||||||
| 117 | 一种基于光源成像的室内可见光定位方法 | CN201610060105.5 | 2016-01-28 | CN105548964A | 2016-05-04 | 杨爱英; 黄河清; 冯立辉; 倪国强 |
| 一种基于光源成像的室内可见光定位方法，其中发射端在满足照明要求的同时，为成像定位系统提供参考点；接收端包括成像探测器、角度识别模块及成像定位算法处理模块，采集光源图像，结合加速度计、地磁探测器和陀螺仪对探测器自身的角度进行探测，并获取接收端在三维空间直角坐标系中的方位角、俯仰角和滚转角；再根据成像定位算法处理模块中的成像定位算法，利用光源实际大小和像面上光源投影大小的比例计算移动端高度；将光源抽象为多个定位参考点，并在像面的光源投影上获取对应的投影点；再基于相似三角形和几何光学的原理列出定位方程组，最后用数值方法解出最小二乘解，完成定位小区内部的高精度室内定位。 | ||||||
| 118 | 一种基于可见光的三角定位系统及方法 | CN201510873608.X | 2015-12-03 | CN105467363A | 2016-04-06 | 刘武; 杨超; 杨奇 |
| 本发明属于通信和空间定位技术领域，特别涉及一种基于可见光的三角定位系统及方法。本发明的待定位目标使用LED灯发送可见光信号，信号接收端使用多个已知座标的光探测器同时接收来自LED的光信号，光探测器将测量信号汇聚到处理单元，计算出相位差进而得出LED到多个光探测器的光程差，再依据三角几何原理可计算出信号接收端的座标。本发明的发射端硬件简单，可扩展到多个定位目标，而所有计算和处理可在接收端完成，方便同步和控制，因此具有低成本适用范围广的特点。 | ||||||
| 119 | 用于位置感测的传感器、系统和方法 | CN201510350682.3 | 2009-09-21 | CN105334491A | 2016-02-17 | A·尤图库里; J·克拉克 |
| 描述了各种用于估计三维空间中辐射源位置的系统和方法，以及用于该系统的传感器。在一些实施例中，该系统包括多个辐射传感器。利用在辐射检测器上投掷阴影的孔，估计辐射源相对于每个传感器的三维位置，其是入射辐射的入射角的函数。在一些实施例中，参考辐射强度与测量的辐射强度的比用于估计辐射源相对于传感器的方向。当估计辐射源相对于两个传感器的角位置时，基于两个传感器已知的相对位置，辐射源的三维位置可以三角定位。 | ||||||
| 120 | 一种基于频分复用的可见光高精度室内定位方法 | CN201510671573.1 | 2015-10-13 | CN105301561A | 2016-02-03 | 杨爱英; 吕慧超; 冯立辉; 倪国强; 吴多博 |
| 本发明涉及一种基于频分复用的可见光高精度室内定位方法,属于可见光通信技术领域。本发明首先对不同LED施加不同频率的信号；然后在接收端接收到LED信号的强度和频率，利用快速傅里叶变换区分不同的LED及其强度，最终使用RSS方法实现高精度定位。方法简单易行，便于实现，相对于LED同步发送信号的定位方法减少了设备冗余度，大大提高了可拓展性，并且能够消除背景光造成的定位误差，相对于通常的LED异步发送信号的定位方法则大大提高了定位的精度。 | ||||||
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