| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种建筑砂浆喷洒设备 | CN202411451616.0 | 2024-10-17 | CN119041662A | 2024-11-29 | 杨振 |
| 本发明公开了一种建筑砂浆喷洒设备，涉及建筑施工技术领域。本发明便于通过电控车体、辅助支撑稳定组件和混合砂浆输出组件的配合设计，使得喷洒设备整体构成可位移带动的喷洒应用，通过辅助支撑稳定组件完成对电控车体的定位喷洒稳定，并便于通过电控车体带动混合砂浆输出组件同步移动，从而便于形成对砂浆的移动形式的混合制备；且通过混合砂浆输出组件、多向喷洒带动组件、锁定搭载台组件和无人机喷头复合组件的配合设计，使得装置便于形成多种不同角度和极限高度的便捷砂浆喷洒。 | ||||||
| 2 | 一种新型eVTOL的双控或多控自平衡系统方法 | CN202411321938.3 | 2024-09-23 | CN118928764A | 2024-11-12 | 廖世奎 |
| 本发明涉及一新型可同步全倾转复合翼电动垂直起降飞行器eVTOL的双控或多控自平衡系统方法。此种双控或多控系统方法，是专门针对采用矢量推力技术、可同步全倾转复合翼的eVTOL在垂起和平飞两类状态下设计、开发的，并可以利用触头触轨等装置，实现相互转换、平稳过渡的两种或多种飞控系统组合方案，即P、Q(包含子系统Q1、Q2)飞控自平衡系统组合方案。在垂直起降、悬停或低速航行中，使用P飞控系统；当机翼从垂直状态逐渐变为向前(水平状态)倾转，在接近或处于平飞巡航状态、高速航行时，自动关闭飞控P系统，启用Q系统。反之，当机翼向垂直方向回转，超过一定角度(45度)时，关闭Q系统，重新启用P系统，从而可以在全飞行状态下实现对飞行器平衡的自动控制。 | ||||||
| 3 | 一种具有自动调节功能的重载无人机电调机械装置 | CN202410778555.2 | 2024-06-17 | CN118479042A | 2024-08-13 | 汲自强; 李张军; 张志峰 |
| 本发明涉及无人机领域。本发明公开了一种具有自动调节功能的重载无人机电调机械装置，本发明要解决的问题是现有的重载无人机进行货物的运输时，将货物放入重载无人机中，而货物因其重量的原因当发生颠簸倾斜时，则会导致其重载无人机在飞行过程中朝向一侧偏移，此时则会使飞行过程中的重载无人机的稳定性降低。本发明由通过装载机构和调平机构的设置使货物在摆放至支撑板上时，当货物朝向一侧倾斜时能够自适应的根据货物的重量进行调整，使重载无人机本体在运输货物的过程中不会因货物的重量导致飞行过程中的颠簸，影响其货物运输的安全稳定性。 | ||||||
| 4 | 一种风向自动分析的植保无人机智能调整的喷洒系统 | CN202410634559.3 | 2024-05-21 | CN118415154A | 2024-08-02 | 罗焯辉; 孟海涅; 刘志方 |
| 本发明公开了一种风向自动分析的植保无人机智能调整的喷洒系统，包括总控系统，所述总控系统包括平衡控制系统、无人机飞行系统、无人机喷洒系统和检测系统，所述检测系统包括喷淋检测系统、风向检测系统和喷杆控制系统。该风向自动分析的植保无人机智能调整的喷洒系统，通过第一流量计和第二流量计，使得在工作过程中，两个药水喷洒杆的流量均被第一流量计和第二流量计所监测，在两侧流量在误差范围之间时，有效保证了植保无人机工作时的稳定性，保持了飞行的稳定性，并且有利于实时将两侧喷撒状态提供给使用人员，通过流量情况便于对喷洒头的堵塞状态进行检测，使得人员及时对喷洒头进行清理疏通。 | ||||||
| 5 | 基于力矩平衡原理的无人机除梢装置及其控制方法 | CN202211555077.6 | 2022-12-06 | CN115843563B | 2024-06-07 | 李君; 姚中威; 李灯辉; 李钊; 曾晔; 夏娟; 贾宇航; 林佩怡; 周浩波; 周峥琦; 巫凯旋 |
| 本发明公开了一种基于力矩平衡原理的无人机除梢装置及其控制方法，装置包括连接固定装置、摄像装置、修剪装置主体、驱动装置、旋转装置、无刷电机固定板、滚珠丝杆、滑块、无刷电机和刀片；使用时，先将除梢装置固定在无人机上，通过摄像装置采集的图像搜寻目标并进行无人机位置调整，然后通过中控控制无刷电机开始工作，带动刀片进行旋转，同时刀片工作范围是可以重叠的，可以加大除梢的力度，更好进行果树除梢作业。本发明中，无刷电机的正反转还可以在一定程度下增加除梢过程中无人机的稳定性；本发明适合在果园果树除梢领域使用。 | ||||||
| 6 | 高扭矩密度的可伸缩四轴旋翼液压飞行器 | CN202410214189.8 | 2024-02-27 | CN118047036A | 2024-05-17 | 张军辉; 刘津源; 纵怀志; 黄伟迪; 苏琦; 艾吉昆; 王丹丹; 徐兵 |
| 本发明公开了一种高扭矩密度的可伸缩四轴旋翼液压飞行器，包括旋翼控制机构、支撑机构和飞行器机身；旋翼控制机构固定于支撑机构之上，其中旋翼控速模块控速电机泵从油箱吸油，通过伺服阀控制控速油路液压油流量来调整旋翼液压马达的转速，进而改变连接的旋翼旋转速度；旋翼伸缩模块用于基于调节电机泵通过油路来控制直线缸活塞杆伸出距离，调整旋翼距离中心距离；支撑机构通过液压驱动球形关节与飞行器机身活动连接，当机身发生角度倾斜时，液压驱动球形关节通过机身安装的水平仪倾斜角度信号反馈，调节全周液压马达控制机身与支撑机构间夹角，以保证机身位置水平。 | ||||||
| 7 | 一种基于重心预测的飞机空投前馈控制系统及方法 | CN202410200432.0 | 2024-02-23 | CN117775275A | 2024-03-29 | 彭钧; 何晓萍; 曾东; 刘帅; 文厚林; 唐昊越; 王林涛 |
| 本发明涉及空投控制技术领域，公开了一种基于重心预测的飞机空投前馈控制系统及方法，该系统，包括依次通信连接的传感器系统、飞管系统、货物投放系统。本发明解决了现有技术存在的精确度不高、投放控制过程繁琐、飞行员操纵负担重等问题。 | ||||||
| 8 | 一种水性漆喷涂用的无人机 | CN202311464517.1 | 2023-11-02 | CN117508593A | 2024-02-06 | 叶琪 |
| 本发明提供了一种水性漆喷涂用的无人机，属于无人机喷涂施工技术领域。包括无人机机身、两根延伸管、固定在无人机机身下方的储料筒和一个气泵，两根气管同轴，无人机机身位于两根延伸管之间，延伸管的内端与无人机机身固定相连，气泵的出气端并联有出气管一和出气管二，出气管一和出气管二的外端均连接有一喷嘴；储料筒内纵向滑动有一活塞，活塞将储料筒分为上腔体和下腔体，下腔体内储存有水性漆涂料，出气管一连接用于喷涂的喷嘴的接气端，下腔体的底部与用于喷涂的喷嘴的接料端相连，出气管二连接上腔体，上腔体与用于反向喷气的喷嘴的接气端相连，排气管内设置有一限压阀。本发明具有能够提高喷涂质量等优点。 | ||||||
| 9 | 垂直偏移飞行器 | CN202310775876.2 | 2023-06-28 | CN117002730A | 2023-11-07 | 周树伟 |
| 本发明公开了垂直偏移飞行器，涉及飞行器技术领域，包括壳体，所述壳体设置为弧形，所述壳体的内部设置有第一聚风筒、控制器、偏移箱、一组发动机、驾驶舱、隐藏式驱动轮，所述第一聚风筒内部设置有动力组件，用于实现飞行器的升降，所述控制器设置于偏移箱的内部尾部，所述偏移箱设置于壳体的内部下方且贯穿设置于第一聚风筒的底部外侧，所述偏移箱的内部设置有偏移电源蓄电箱、连接组件以及传动组件，所述连接组件用于保证偏移电源蓄电箱的移动稳定性，所述传动组件用于实现偏移电源蓄电箱的移动，该装置通过偏移箱的内部结构设置，使飞行器能够重心倾斜，实现飞行器的前进、后退和转向状态调整。 | ||||||
| 10 | 一种自增稳吊舱及其控制方法 | CN202310985537.7 | 2023-08-07 | CN117002726A | 2023-11-07 | 何光宇; 庞迪; 翁海敏; 刘听 |
| 本发明提供了一种自增稳吊舱及其控制方法，自增稳吊舱应用于飞行器，包括舱体，舱体的舱尾设有舱尾风扇，舱体的侧面设有侧面风扇，舱体上设有吊绳，舱体通过吊绳吊挂在飞行器上；舱体内设有依次电信号连接的姿态感知模块、微处理器模块及电机驱动电路；电机驱动电路模块与舱尾风扇及侧面风扇电信号连接；姿态感知模块用于测量舱体的姿态数据，微处理器模块用于对舱体的姿态数据进行计算，并根据计算结果下发控制信号给电机驱动电路控制舱尾风扇及侧面风扇的转速和转向，以控制舱体的姿态稳定。本发明的有益效果在于：能够控制舱体在下降过程的姿态稳定，提高吊舱下放精度。 | ||||||
| 11 | 具有最少旋翼/螺旋桨的多旋翼飞行器的单臂故障冗余 | CN201880050145.9 | 2018-07-27 | CN110997485B | 2023-08-29 | 阿施施·巴特 |
| 公开了一种具有最少的旋翼/螺旋桨并且具有单臂故障冗余的多旋翼飞行器。AV包括至少五个臂，其中至少一个臂具有一对同轴的反向旋转的旋翼/螺旋桨。为了在正常条件下维持偏航稳定性，旋翼/螺旋桨中的一半在一个方向上旋转，并且另一半则在相反方向上旋转。在与一对反向旋转的旋翼/螺旋桨相邻的任何一个旋翼/螺旋桨发生故障的情况下，将关闭反向旋转的旋翼/螺旋桨中的旋转方向与发生故障的旋翼/螺旋桨的旋转方向相反的一个螺旋桨/旋翼。在属于反向旋转的旋翼/螺旋桨的旋翼/螺旋桨发生故障的情况下，将关闭该对旋翼/螺旋桨中的另一个旋翼/螺旋桨。如果不与反向旋转的旋翼/螺旋桨相邻的任何旋翼/螺旋桨发生故障，则调整其他旋翼/螺旋桨的RPM，以维持稳定性并且驾驶飞机。 | ||||||
| 12 | 一种用于植保无人机中的药箱结构 | CN202110871576.5 | 2021-07-30 | CN113460309B | 2023-07-07 | 蔡正晨 |
| 本发明涉及植保无人机部件技术领域，且公开了一种用于植保无人机中的药箱结构，包括药箱主体，药箱主体顶端的内部固定连接有固定卡盘，药箱主体内腔的顶部通过固定卡盘固定安装有膨胀气囊，且固定卡盘的内部固定套接有延伸至膨胀气囊内腔中的固定管，固定管外表面的底部且位于膨胀气囊的内腔之中固定套接有电热丝。该用于植保无人机中的药箱结构，对于固定卡盘、膨胀气囊以及电热丝的设置，利用反馈气囊内腔中惰性气体的加热膨胀以增大膨胀气囊的体积，从而挤压药箱主体内腔中所填充的液态农药使其处于相对稳定的状态，不会因惯性的影响而导致药箱主体内腔中的液态农药发生难以平息的震荡，以有效维持其飞行过程中的平衡状态。 | ||||||
| 13 | 一种无人机后坐力控制方法、装置及无人机 | CN202310181558.3 | 2023-02-20 | CN116378849A | 2023-07-04 | 邵磊; 崔亚军; 杨兴光; 王飞; 路建刚; 柳艳青; 达晓恒 |
| 本发明公开了一种无人机后坐力控制方法、装置及无人机，包括实时采集无人机的当前姿态信息；比较无人机的当前姿态信息和无人机的预设姿态信息之间的偏差值大小；根据偏差值的大小生成控制无人机上涵道风扇的运行参数的第一控制信号；实时采集涵道风扇的转速和转向信息；对实时反馈的涵道风扇的转速和转向信息和控制涵道风扇运行参数的第一控制信号进行数据融合处理，生成控制涵道风扇的转速和转向的第二控制信号，根据第二控制信号控制涵道风扇的运行参数以对无人机的后坐力进行调节。该方法在利用涵道风扇产生与后坐力方向相反的力来消除后坐力的基础上，结合编码器实时数据进行融合处理，实现对后坐力的精准控制，使得无人机可以保持姿态稳定。 | ||||||
| 14 | 一种内壁微裂缝的无人机激光熔接修复装置、方法及介质 | CN202310290261.0 | 2023-03-22 | CN116353854A | 2023-06-30 | 刘学文; 任兴贵; 姚翠翠; 王利波; 刘婉如; 孙宏洁 |
| 本发明公开了一种内壁微裂缝的无人机激光熔接修复装置、方法及介质，该装置包括：支撑板、吸盘、电源、视觉图像采集模块、激光焊接器、平衡飞轮和控向模块；所述视觉图像采集模块采集图像、分析和定位微裂缝的位置，所述平衡飞轮通过旋转产生负压实现空中悬浮，所述吸盘通过吸附固定在内壁，所述激光焊接器根据微裂缝的位置熔接修复；该方法包括：S1：按照规划的路径检测管道内壁的微裂缝；S2：采集图像、分析和定位微裂缝的位置；S3：通过旋转产生负压实现空中悬浮；S4：所述吸盘通过吸附固定在内壁；S5：根据微裂缝的位置熔接修复。本发明的无人机激光熔接修复装置，集管道内壁裂痕的检测、定位和修复于一体，满足工业上的需求。 | ||||||
| 15 | 一种无人直升机吊挂主动增稳装置及其工作方法 | CN202310379937.3 | 2023-04-11 | CN116101492B | 2023-06-30 | 刘帅; 彭均; 唐昊越; 王林涛; 曾东; 王钊 |
| 本发明公开了一种无人直升机吊挂主动增稳装置及其工作方法，属于无人机技术领域。该装置包括机体，机体上设有第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器和第六推进器。该工作方法中，吊挂物受到扰动获得了摆动/转动能量，惯性测量单元测量吊挂物姿态，并判断吊挂物是否平衡，如果不平衡，则通过控制模块控制相应的推进器动作，推进器的动力源产生反向的推力/力矩消除摆动/转动能量。本发明的有益效果：能够自主消除外吊挂物摆动带来的影响，避免观察员或飞行员的额外操纵，提升飞行安全；能够完全自主消除无人直升机外吊挂物转动对伤员和无人直升机姿态的影响；吊挂系统响应时间短、稳定性高、震荡小。 | ||||||
| 16 | 一种无人直升机吊挂主动增稳装置及其工作方法 | CN202310379937.3 | 2023-04-11 | CN116101492A | 2023-05-12 | 刘帅; 彭均; 唐昊越; 王林涛; 曾东; 王钊 |
| 本发明公开了一种无人直升机吊挂主动增稳装置及其工作方法，属于无人机技术领域。该装置包括机体，机体上设有第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器和第六推进器。该工作方法中，吊挂物受到扰动获得了摆动/转动能量，惯性测量单元测量吊挂物姿态，并判断吊挂物是否平衡，如果不平衡，则通过控制模块控制相应的推进器动作，推进器的动力源产生反向的推力/力矩消除摆动/转动能量。本发明的有益效果：能够自主消除外吊挂物摆动带来的影响，避免观察员或飞行员的额外操纵，提升飞行安全；能够完全自主消除无人直升机外吊挂物转动对伤员和无人直升机姿态的影响；吊挂系统响应时间短、稳定性高、震荡小。 | ||||||
| 17 | 一种具有起飞辅助机构的无人机 | CN202211657622.2 | 2022-12-22 | CN115959309A | 2023-04-14 | 潘成夏 |
| 本发明涉及无人机设备技术领域，具体为一种具有起飞辅助机构的无人机，包括无人机架，所述无人机架的表面固定连接有无人机本体，所述无人机架侧面的四角设置有涡轮扇，所述无人机架底部的四角固定连接有连接杆，所述连接杆的底端套接有连接架，所述无人机本体的顶部固定连接有排风座，所述排风座的顶端固定连接有顶罩。本发明通过设置的无人机架、无人机本体、涡轮扇、连接杆、连接架、排风座和顶罩，可以实现在承载重物状态下，保证无人机架整体可以更稳定的进行起飞操作，在实际的使用过程中，工作人员首先将需要进行运输的重物卡固固定在储物架的内部，然后启动安装座内部的第一电动推杆，使其带动一端的活动架从套接架处升降。 | ||||||
| 18 | 一种基于无人机的三维地形测绘装置 | CN202210377052.5 | 2022-04-12 | CN114735218B | 2023-04-14 | 范帅; 闻永俊; 高艳艳; 吴金凤; 安康 |
| 本发明提供一种基于无人机的三维地形测绘装置，涉及测绘技术领域，包括无人机主机，所述无人机主机外侧转动设置有一号轴向调节框，所述一号轴向调节框外侧转动设置有二号轴向调节框，所述无人机主机下端表面固定安装有测绘摄像仪，所述推进器圆框下端固定安装有两个无人机支撑架，本方案通过在无人机主机侧面通过两个一号轴向旋转轴转动设置的一号轴向调节框，以及外侧通过两个二号轴向旋转轴转动设置的二号轴向调节框，通过无人机主机内部的传感器控制一号轴向旋转轴和二号轴向旋转轴旋转，能够使无人机主机始终处在相对水平的状态，从而能够使无人机在图像测绘对下方的地形检测保持稳定的状态，相比较现在的无人机具有更好的稳定性。 | ||||||
| 19 | 一种水陆两栖飞机水面起降纵向操纵方法 | CN202211497953.4 | 2022-11-27 | CN115924072A | 2023-04-07 | 黄淼; 曹楷; 吴彬; 高现娇; 李成华; 江婷 |
| 本发明属于到水面飞行器水面起降操纵技术领域，具体涉及一种水陆两栖飞机水面起降纵向操纵方法。本发明通过试飞，确定飞机在不同速度下以中位纵倾角滑行时对应的升降舵偏角，起飞控制时，利用试飞速度、中位纵倾角及其对应的升降舵偏对应关系，分别绘制飞机在起飞过程中升降舵控制率曲线，得到飞机在静水面、波浪水面起飞过程中飞机升降舵控制率；着水控制时，在飞机接水后，飞行员逐步带杆，使升降舵偏角处于最大可用舵偏角组合中的最小值状态，直到飞机在水面减速完成为止。本发明有效解决水陆两栖飞机在起飞、着水降落过程中，由于水面波浪影响，对飞机起降带来的干扰而造成的不稳定影响，提高起降安全性。 | ||||||
| 20 | 具有陀螺稳定控制的混合电动飞行器 | CN202210800816.7 | 2022-07-08 | CN115649457A | 2023-01-31 | 米赫迪·米拉尼·巴拉迪; 兰迪·M·沃德雷尔 |
| 提供了一种配备有陀螺稳定控制的混合电动飞行器。在一个方面，一种混合电动飞行器包括涡轮发电机，该涡轮发电机具有燃气涡轮发动机和可操作地联接到其以产生电力的发电机。涡轮发电机限定旋转轴线。该飞行器还包括一个或多个电驱动推进器，用于为飞行器产生推力。此外，飞行器包括与涡轮发电机可操作地联接的枢轴安装件。为了提供飞行器的陀螺稳定控制，控制枢轴安装件以相对于飞行器的主要稳定轴线调节涡轮发电机的旋转轴线。附加地或替代地，可以改变涡轮发电机的旋转速度以提供飞行器的陀螺稳定控制。 | ||||||
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