| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种四驱车辆前轴电机的控制方法及装置 | CN202211476058.4 | 2022-11-23 | CN118062014A | 2024-05-24 | 龙一兵; 潘浩; 朱睿 |
| 本发明提供一种四驱车辆前轴电机的控制方法及装置，通过实时获取四驱车辆行驶时的状态信息；根据所述状态信息判断所述四驱车辆是否处于紧急制动状态；若所述四驱车辆处于紧急制动状态，从预先构建的二维表中查询得到同时对应所述制动踏板开度和所述前轴转速的偏移量；计算得到所述前轴电机转速与所述偏移量的差值，将所述差值作为前轴电机的目标转速；控制所述四驱车辆的前轴电机将转速调整至目标转速。在本方案中，通过四驱车辆实时的状态信息，判断车辆进入紧急制动状态时，快速计算得到目标转速，将前轴电机转速调整至目标转速，使得单向离合器的内圈和外圈有足够的转速差，从而迅速脱开，防止单向离合器受到冲击，延长单向离合器的使用寿命。 | ||||||
| 2 | 车辆的驾驶辅助装置 | CN201910266322.3 | 2019-04-03 | CN110588651B | 2024-05-24 | 沟口雅人; 小山哉 |
| 本发明提供车辆的驾驶辅助装置，即使在基于通过与车外进行外部通信所获取的信息而开始自动制动控制的情况下，也能实现不给驾驶员带来不适感的适当的减速。当通过行驶环境识别部(21d)基于来自相机单元的信息识别到前行车辆时，驾驶辅助装置(5)基于该前行车辆设定控制目标位置，进行基于控制目标位置的第一制动控制，在驾驶辅助装置(5)中，当仅通过本车位置推测部(12a)基于由外部通信从车外接收的信息识别到前行车辆时，行驶_ECU(22)设定控制目标校正位置，在进行第一制动控制之前的期间，进行基于控制目标校正位置的第二制动控制，控制目标校正位置是将基于该前行车辆设定的控制目标位置校正到本车辆的远处而得的位置。 | ||||||
| 3 | 基于坡度估算的坡道自动泊车系统及泊车动态控制方法 | CN202211457949.5 | 2022-11-16 | CN118046892A | 2024-05-17 | 李泽 |
| 本发明公开了一种基于坡度估算的坡道自动泊车系统及泊车动态控制方法，涉及汽车高级驾驶辅助系统技术领域。本发明自动泊车系统由感知单元、计算单元、控制单元、交互单元组成。本发明通过利用感知单元获取感知数据，计算单元通过信息融合决策进行状态机切换，并完成相应状态机下的纵横向运动控制，与此同时，通过交互单元与驾驶员进行实时信息交互并响应驾驶员命令；通过自动泊车系统获取车辆信息估算车辆质量、根据估算的质量进行坡度估算、自动泊车系统根据估算的坡度做相应的动态控制策略3个步骤，由自动泊车系统估算坡度，同时根据估算的坡度在坡道上做相应的控制策略，防止车辆发生溜坡，提升自动泊车系统的性能。 | ||||||
| 4 | 一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质 | CN202311549276.0 | 2023-11-20 | CN118025221A | 2024-05-14 | 陈炎; 张伟; 温月梅 |
| 本申请公开了计算机技术领域内的一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。本申请根据导航路线、路端信息、以及车辆上的摄像头及雷达采集的传感器信息分别确定车辆当前位置的交通信息，然后融合三种交通信息确定了车辆当前位置的综合交通信息，能够保障交通信息的准确性，并由此进行行驶路径规划和车辆自动驾驶，可使车辆自动驾驶领航功能不单独依赖卫星定位，在卫星定位异常情况下借助路端信息和车辆上的摄像头及雷达来保证车辆自动驾驶领航功能在特殊地理地形区域持续生效使用，综合各种信息进行行驶路径规划和车辆自动驾驶还能保障驾驶安全性以及决策精度。 | ||||||
| 5 | 一种车辆制动方法及系统 | CN202410402946.4 | 2024-04-03 | CN117985011A | 2024-05-07 | 裴换鑫; 任伟; 孙明峰; 秦顺顺 |
| 本申请公开了一种车辆制动方法及系统，通过获取用于表征车辆在运行过程中所使用动力类型的动力模式，基于所述动力模式对应的目标运行信息和目标基准信息的比对结果，确定所述车辆对应的制动方式，所述目标运行信息为在所述动力模式下，用于表征车辆制动功率需求和车辆运行状态的信息，所述目标基准信息为所述动力模式下，用于与所述目标运行信息进行比对的信息；基于所述制动方式，控制所述车辆进行制动。即通过结合动力模式、车辆运行状态、车辆制动功率需求，灵活选取适用于当前车辆的制动方式，使制动系统在各种制动场景下都能提供符合车辆制动功率需求的制动性能，从而提高行车安全性和驾驶体验。 | ||||||
| 6 | 车辆控制方法、装置、设备及存储介质 | CN202410335159.2 | 2024-03-22 | CN117985010A | 2024-05-07 | 汤飞; 聂大臣; 别克江·叶尔加那提 |
| 本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：响应于车辆调头指令，获取车辆前轮转向角度和踏板开度，基于转向角度对外后侧车轮进行制动，在车辆前轮和车辆后轮保持零转速的情况下，基于车辆前轮和内后侧车轮的扭矩进行坡道识别，基于坡道识别结果以及踏板开度，在车辆前轮打滑且内后侧车轮不打滑的情况下，完成车辆调头，提高了车辆原地调头的成功率。 | ||||||
| 7 | 一种挂车智能倒车辅助机构及方法 | CN202410082507.X | 2024-01-19 | CN117985008A | 2024-05-07 | 陈锋; 马加什·克拉波特; 傅直全; 朱奇章; 钟焕祥; 郭技超; 柳世铭 |
| 本发明涉及一种挂车智能倒车辅助机构。它解决了现有技术中挂车倒车时容易出现视野盲区且碰撞时难以发现，安全隐患大的问题。它包括倒车系统，倒车系统连接有智能制动机构，倒车系统连接倒车防碰撞机构，且倒车系统通过倒车辅助机构进行倒车视听传达，倒车防碰撞机构周向布置在挂车上，且智能制动机构连接制动控制中心，制动控制中心连接信息管理中心进行控制信息显示，倒车系统连接有倒车规划中心，且倒车规划中心连接有倒车倒角预测机构。本发明的优点在于：有效提高了挂车倒车的安全性和操作便捷性，提升了倒车安全性。 | ||||||
| 8 | 用于运行机动车的驱动系的方法 | CN201811330388.6 | 2018-11-09 | CN109969184B | 2024-05-07 | 米夏埃尔·吉尔林 |
| 本发明涉及用于运行机动车的驱动系的方法，其中，驱动系(1)包括内燃发动机、接在内燃发动机与输出装置之间的变速器和制动设备的压缩空气系统，其中，在机动车行驶期间，在存在手动请求的情况下或在存在限定的运行条件的情况下，驱动系(1)在惯性滑行模式下运行，在惯性滑行模式下，断开驱动系(1)并且关停内燃发动机。本发明规定：在惯性滑行模式期间，获知制动设备的压缩空气系统中的压力，其中，当所获知的压力达到或低过预先限定的第一压力值时，制动设备的压缩空气系统中的压力借助压力发生器自动提高到预先限定的第二压力值。 | ||||||
| 9 | 一种基于重型半挂车的轨迹跟踪控制方法及设备 | CN202410155002.1 | 2024-02-02 | CN117962867A | 2024-05-03 | 李旭; 宋洪正; 王建春; 张立业; 徐恒心; 韩振国 |
| 本发明公开了一种基于重型半挂车的轨迹跟踪控制方法及设备，属于车辆轨迹控制技术领域，用于解决现有的重型半挂车在分流入匝道行驶过程中，车辆的路径跟踪精度差，容易偏离期望轨迹，不利于行驶稳定控制的技术问题。方法包括：获取重型半挂车的车辆运行状态参数以及车辆运行环境参数；对重型半挂车进行有关安全车间距下的跟踪及换道控制，生成车辆行驶策略；根据车辆运行环境参数以及车辆行驶策略，对重型半挂车中的多种车辆运行势场进行主成分分析优化，确定出匝道行驶轨迹以及车辆横纵向跟踪控制策略；对重型半挂车进行侧翻评价计算，得到整车侧翻评价指标；对车辆运行状态参数进行行驶稳定性控制计算，得到目标函数并进行全局优化控制。 | ||||||
| 10 | 一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法 | CN202210288607.9 | 2022-03-22 | CN114537443B | 2024-05-03 | 曾伟; 刘秀鹏; 任凡; 孔周维; 周增碧; 王朝美 |
| 本发明公开了一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法，包括，状态管理器，获取并管理车辆的行驶场景信息；纵向规划控制器，根据所述行驶场景信息输出第一控制指令，并根据预设的功能降级策略输出功能降级等级；指令管理器，根据所述功能降级等级和第一控制指令输出第二控制指令。本发明由当前驾驶场景决定的行驶模式对行车控制器和泊车控制器计算的控制指令进行仲裁及融合处理，保证行车和泊车模式之间的平顺控制，确保行车和泊车模式下不同的控制精度需求的实现，同时确保自动驾驶控制的安全性，更好实现自动驾驶系统基于场景的纵向运动控制。 | ||||||
| 11 | 驻车位辨识系统及包括该驻车位辨识系统的驻车辅助系统 | CN202110339735.7 | 2021-03-30 | CN113525337B | 2024-05-03 | 原悠记; 照田八州志 |
| 本发明提供驻车位辨识系统及包括该驻车位辨识系统的驻车辅助系统。所述驻车位辨识系统包括外部环境信息获取装置以及候选驻车位检测装置。所述候选驻车位检测装置包括：虚拟线计算单元，其构造成计算连接彼此相邻的驻车位线的车行道侧端部的虚拟线；角度计算单元，其构造成计算所述虚拟线与所述驻车位线中的一条驻车位线之间的角度；驻车类型确定单元，其构造成确定驻车类型；以及候选驻车位设定单元，其构造成基于所述驻车位线的位置在所述驻车位线之间的区域中设定至少一个临时驻车位，并将所述临时驻车位中的可用驻车区域设定为所述候选驻车位。 | ||||||
| 12 | 车辆用减速辅助装置 | CN202311086275.7 | 2023-08-28 | CN117944680A | 2024-04-30 | 诹访部光纪; 手冢雄贵 |
| 本公开涉及车辆用减速辅助装置。减速辅助装置应用于具备转向辅助装置的车辆，所述转向辅助装置当在转向模式为进行自动转向的脱手模式状况下，车速或者车辆的横向加速度超过了对应的控制基准值时，请求驾驶员手动控制，所述减速辅助装置包括在需要车辆减速时基于车辆的行驶状况运算目标减速度并基于目标减速度使车辆减速的控制单元，控制单元在转向模式为脱手模式的状况下，需要车辆减速时，以使车速和车辆的横向加速度均不超过对应的控制基准值的方式运算目标减速度。 | ||||||
| 13 | 一种盲区预警方法、系统及存储介质 | CN202410230744.6 | 2024-02-29 | CN117944670A | 2024-04-30 | 王国民; 李伟强; 高森 |
| 本发明提供了一种盲区预警方法、系统及存储介质，包括：若当前车辆的盲区路径存在目标车辆时，获取目标车辆的第一位置尺寸数据；基于第一位置尺寸数据确定目标车辆的第一盲区；当当前车辆位于第一盲区内时，向当前车辆发送第一预警信息。通过对目标车辆的盲区进行识别，可有效提醒当前车辆的驾驶员避让目标车辆的盲区，避免当前车辆驾驶进入其他车辆的盲区时所带来的风险，保证当前车辆乘坐的驾驶员和乘客的安全，增强了汽车的防御性驾驶能力。 | ||||||
| 14 | 一种车辆控制方法、装置、存储介质和车辆 | CN202311866301.8 | 2023-12-29 | CN117944658A | 2024-04-30 | 李荣伟; 黄旭 |
| 本申请提供了一种车辆控制方法、装置、存储介质和车辆，属于车辆控制技术领域，本申请实施例通过在检测到动力系统处于制动工况的情况下，确定动力系统的整车实际输出扭矩值，能够基于整车实际输出扭矩值和针对动力系统的整车扭矩请求值，确定车辆是否出现非预期减速；进而在确定车辆出现非预期减速的情况下，控制车辆进入预设的安全状态，在安全状态下，禁止动力系统输出负扭矩。本申请实施例通过对整车实际输出扭矩值和整车扭矩请求值进行监测，能够实现对非预期减速的准确识别，并通过在车辆出现非预期减速后禁止动力系统输出负扭矩，不仅能避免非预期减速带来的危害，还能保证车辆的加速扭矩可用，进而有效提高车辆的可用性和安全性。 | ||||||
| 15 | 一种基于行驶意图辨识的车辆传动及制动系统工况自适应控制方法 | CN202111540766.5 | 2021-12-16 | CN114228692B | 2024-04-26 | 仇多洋; 张春鹏; 严亮; 王楠楠; 张光洲; 梅琳 |
| 本发明公开了一种基于行驶意图辨识的车辆传动及制动系统工况自适应控制方法，包括以下步骤：通过车载传感器采集汽车行驶数据；汽车行驶数据采集结果为样本，建立用来对未来加速度和滑转率/滑移率进行预测的预测模型，预测模型离线训练完成后接入汽车控制系统，通过采集实时行驶数据对其进行在线优化；以在线优化后的预测模型中加速度和滑转率/滑移率的预测结果为输入，采用模糊理论来判断汽车的行驶意图，为车辆控制提供理论依据，根据行驶意图辨识结果对车辆变速器以及制动系统液压装置进行控制以达到控制目标。本发明可以提高辨识的精度，更能准确的反映真实行驶意图，实现无人驾驶时对汽车行驶意图的预判断。 | ||||||
| 16 | 对机动车辆进行基于模型的预测式控制 | CN202180102033.5 | 2021-09-30 | CN117916108A | 2024-04-19 | 蒂莫·韦伦; 蒂蒙·布塞; 瓦莱里·恩格尔; 洛伦茨·菲舍尔; 马蒂亚斯·青克; 拉斐尔·塞勒格拉德; 安德烈亚斯·文德策尔 |
| 本发明涉及用于对机动车辆进行基于模型的预测式控制的方法。该方法包括以下步骤：‑实施MPC算法，MPC算法包括纵向动力学模型(14)和配属给高级求解器模块(13.1)的成本函数(15.1)，其中，通过实施高级求解器模块(13.1)，在考虑到纵向动力学模型(14)的情况下针对前方的路段区段计算出使成本函数(15.1)最小的速度轨迹(31)，机动车辆在预测视界内应根据该速度轨迹向前运动，‑将通过高级求解器模块(13.1)计算出的速度轨迹(31)作为输入值传输给人机界面(16)，‑借助人机界面(16)将通过高级求解器模块(13.1)计算出的速度轨迹(31)处理成控制信号(34)，以及‑借助人机界面(16)将控制信号(34)输出给机动车辆的驾驶员(35)，从而使驾驶员(35)可以根据基于通过高级求解器模块(13.1)计算出的速度轨迹(31)的控制信号(34)控制机动车辆(1)。 | ||||||
| 17 | 一种高级辅助驾驶系统 | CN202311776620.X | 2023-12-22 | CN117901886A | 2024-04-19 | 吕培科; 杨建崇; 闫文科; 崔超超 |
| 一种高级辅助驾驶系统，包括驾驶辅助控制器以及视觉传感器、毫米波雷达、车辆信号传感器、组合仪表、制动系统、转向系统、动力系统和供电电源；在驾驶辅助控制器内实现高级辅助驾驶控制方法，第一步：驾驶辅助控制器对获取的整车状态信号、雷达感知信息、视觉感知信息进行感知信息融合，获得用于功能决策的条件；第二步：驾驶辅助控制器对融合后的感知信息进行处理和分析，并进行融合功能决策；第三步：根据融合功能决策，向组合仪表、制动系统、转向系统、动力系统发出控制指令。本发明在功能上集成了高级紧急制动功能、车道偏离预警功能、前向碰撞预警功能、车道偏离抑制功能、车道居中控制功能和自适应巡航功能，功能集成度高。 | ||||||
| 18 | 一种基于电控助力制动的智能车辆纵向运动控制方法 | CN202111002072.6 | 2021-08-30 | CN113602274B | 2024-04-19 | 赵健; 陈志成; 朱冰 |
| 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种基于电控助力制动的智能车辆纵向运动控制方法。首先，构建了包括车辆纵向动力学和电控助力制动系统在内的面向控制器设计的系统模型；在此基础上，设计了上层车辆纵向运动控制策略。采用卡尔曼滤波算法进行车辆行驶坡度估计，结合车辆纵向行驶动力学设计了包含前馈和反馈的车辆加速度控制策略；下层电控助力制动系统压力控制策略主要包含压力环、位置环和电流环。基于自抗扰理论设计了压力环控制器用于补偿液压系统非线性特性，在滑模变结构位置环控制器中兼顾机构机械摩擦问题，底层电流环根据李雅普诺夫稳定性分析实现了电流解耦控制器的设计，提高电机电流控制性能。 | ||||||
| 19 | 一种车辆加速方法、装置、系统及存储介质 | CN202211226724.9 | 2022-10-09 | CN117885721A | 2024-04-16 | 张涛; 黄家灵; 赵海丰 |
| 本申请公开了一种车辆加速方法、装置、系统及存储介质，用以缩短车辆在减速状态情况下的加速时间。所述方法包括：在车辆行驶过程中，监测车辆的行驶环境；根据所述车辆的行驶环境判断所述车辆是否需要加速；当所述车辆需要加速且车辆当前处于减速状态时，控制制动主缸压力泵进行反转以释放主缸压力泵的压力，其中，所述主缸压力泵的反转速度能够满足在车辆的轮端扭矩调整为正向之前将制动主缸的压力释放为0。采用本申请所提供的方案，在车辆轮端扭矩变为正值之前将制动主缸压力释放为0，进而提高了加速速率，缩短了加速时间。 | ||||||
| 20 | 机动车和用于避免碰撞的方法 | CN202010278057.3 | 2020-04-10 | CN111824137B | 2024-04-16 | A.普法德勒; B.莱曼 |
| 机动车，具有：至少一个检测周围环境数据的第一传感器和至少一个检测车辆数据的第二传感器；与其他机动车建立数据连接的通信模块；用于机动车自动化行驶的行驶系统；至少一个光学和/或声学警告信号输出元件；和控制单元。控制单元：根据车辆数据和周围环境数据和/或地图数据确定机动车预测轨迹；根据机动车预测轨迹和车辆几何数据确定机动车预测行驶通路；通过数据连接接收其他机动车的车辆几何数据和预测轨迹；根据其他机动车的车辆几何数据和预测轨迹确定其预测行驶通路，根据该机动车和其他机动车的预测行驶通路确定该机动车与其他机动车可能碰撞，若可能碰撞则借助至少一个输出元件输出警告信号和/或借助行驶系统执行自动化行驶机动动作。 | ||||||
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