Eine Anbaugerät für eine landwirtschaftliche Maschine (1) wird bereitgestellt, die eine Gelenkstruktur und ein Werkzeug (16) aufweist, das für die Bodenbearbeitung in einem Boden (B) geeignet ist. Die Gelenkstruktur und das Werkzeug (16) befinden sich in einem Kräftegleichgewicht, wenn eine vorgegebene Bearbeitungstiefe des Werkzeugs (16) der tatsächlichen Bearbeitungstiefe entspricht. Weicht die vorgegebene Bearbeitungstiefe nach oben oder unten ab, erzeugt das Werkezeug (16) einen Ab- bzw. Auftrieb, um die tatsächliche Bearbeitungstiefe an die vorgegebene Bearbeitungstiefe mechanisch selbsttätig anzupassen. Die Gelenkstruktur und das Werkzeug (16) befinden sich dann erneut in einem Kräftegleichgewicht.

トラクタ（１）の指令出力部（３３）は、作業機（３）を作業状態に制御する作業指令及び非作業状態に制御する非作業指令を出力する。作業マージン距離記憶部（５４）は、作業機制御部（３４）による作業機（３）の作業状態の切換制御が実行される切換目標位置を設定する。車速制御部（３５）は、非作業指令に応じてトラクタ（１）の車速を作業時の車速から非作業時の車速に切り換えるとともに、作業指令に応じて非作業時の車速から作業時の車速に切り換える。残存距離取得部（３７）は、作業機（３）の作業中心位置から切換目標位置までの残存距離を取得する。指令出力部（３３）は、作業時の車速と、残存距離と、に基づいて非作業指令の出力タイミングを制御する。また、指令出力部（３３）は、非作業時の車速と、非作業時の車速から作業時の車速への速度変化率と、残存距離と、に基づいて、作業指令の出力タイミングを制御する。