专利汇可以提供一种铁磁性爬壁工作机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种 铁 磁性 爬壁工作 机器人 ,由行走单元、摆动单元、防护单元和控制单元组成;行走单元包括左 驱动轮 组件、右驱动轮组件、万向轮组件和车架组件,两个驱动轮组件同轴对称安装于车架组件的前底部,万向轮组件安装于车架组件的后底部,驱动轮组件和万向轮组件内部均固定安装有强 力 弧形 永磁体 ;摆动单元包括摆动驱动组件、摆杆组件、 角 度调节 传感器 组件;控制单元包括控制盒、控制柜和无线遥控终端。,下面是一种铁磁性爬壁工作机器人专利的具体信息内容。
1.一种铁磁性爬壁工作机器人,其特征在于,包括车身、行走单元、摆动单元、控制单元;其中
行走单元设置于车身上且包括驱动轮、万向轮和永磁体,
驱动轮与驱动电机连接且通过驱动轮骨架板(111)与车身下底面连接,
万向轮(123)内设置万向轮固定轴(124),该固定轴通过万向轮支架(122)和设置于万向轮支架(122)上的万向节(121)与车身下底面连接,
永磁体设置驱动轮永磁体(117)和万向轮永磁体(127),
驱动轮永磁体(117)设置于驱动轮骨架板(111)上,
万向轮永磁体(127)通过万向轮磁块安装架(126)设置于万向轮(123)内的万向轮固定轴(124)上;
摆动单元包括摆动杆(221)、升降杆(222)且两根垂直设置,
摆动杆(221)一端设置于车身上底面的摆动驱动组件上且在该摆动驱动组件的驱动下摆动杆(221)在一定角度范围内沿平行于车身底面的平面摆动,
升降杆(222)设置于摆动杆(221)另一端的升降装置上且末端设置工艺设备;
控制单元包括可建立通信连接的控制盒(41)和终端且控制盒(41)设置于车身上且与驱动电机、摆动驱动组件、升降装置相连接。
2.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,该机器人设置左驱动轮组件和右驱动轮组件,每一驱动轮组件包括两个驱动轮(115)、驱动轮主动轴(113)、驱动轮从动轴(114)、驱动电机、同步带传动机构(116);所述同步带传动机构(116)包括两个大同步带轮(1161)、两个小同步带轮(1162)、一个同步带(1163)、同步带张紧装置(1164);
骨架板(111)设置平行的两块且上端与车身下底面固定连接,
驱动轮主动轴(113)穿过两块骨架板(111)且与骨架板(111)转动连接,
驱动轮主动轴(113)与驱动电机输出轴相连,
两个驱动轮分别安装于驱动轮主动轴(113)两端,
驱动轮从动轴(114)通过同步带张紧装置(1164)与骨架板(111)相连,
两个大同步带轮(1161)分别安装于两个驱动轮的内侧,
两个小同步带轮(1162)分别安装于驱动轮从动轴(114)两端,
同步带(1163)与大同步带轮(1161)、小同步带轮(1162)匹配连接,
驱动轮永磁体(117)设置于两个骨架板(111)之间的最靠近外部铁磁性壁面的一端。
3.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,该所述万向轮(123)包括两个万向轮侧板(1231)、万向轮凹圈(1232)、万向轮外胶套(1233);其中
两个万向轮侧板(1231)平行设置,
万向轮凹圈(1232)将两个万向轮侧板(1231)固定连接,
万向轮外胶套(1233)套于万向轮凹圈(1232)上;
万向轮固定轴(124)设置于两个万向轮侧板(1231)之间且与两个万向轮侧板(1231)通过轴承连接,
万向轮固定轴(124)两端与万向轮支架(122)固定连接,
万向轮支架(122)通过万向节(121)与车身下底面连接;
万向轮磁块安装架(126)位于两个万向轮侧板(1231)之间且设置于万向轮固定轴(124)上,
万向轮永磁体(127)设置于万向轮磁块安装架(126)最靠近外部铁磁性壁面的一端。
4.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,摆动单元还包括设置于车身上底面的两个摆动感应传感器(231),摆动杆(221)的摆动范围位于两个摆动感应传感器(231)之间。
5.根据权利要求2所述的机器人,其特征在于,同步带张紧装置(1164)为压簧式张紧器。
6.根据权利要求1或2所述的机器人,其特征在于,驱动轮为气胎轮,气胎轮内的气体量可以增减。
7.根据权利要求2所述的机器人,其特征在于,同步带(1163)为两侧含齿且中间为较薄的平带。
8.根据权利要求2所述的机器人,其特征在于,驱动电机包括相互连接的带抱闸的伺服电机(1121)和直角输出减速机(1122),直角输出减速机(1122)的输出轴与驱动轮主动轴(113)相连接。
9.根据权利要求3所述的机器人,其特征在于,驱动轮永磁体(117)与万向轮凹圈(1232)之间设置间隙。
10.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,该机器人还包括防护单元,防护单元包括弧形保险杠(31)、防护罩(32)和防倾覆传感器(33);其中
弧形保险杠(31)沿车身周向设置且固定,
防护罩(32)设置于车身上方且固定,
防倾覆传感器(33)设置于车身下底面。
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