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车辆转向与车道变换的区分

阅读：1031发布：2020-11-11

专利汇可以提供车辆转向与车道变换的区分专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种基于驾驶员发起的朝向邻近于由车辆占用的车道的相邻车道的移动来区分作为车辆的意向移动的车道变换和车辆转向的系统和方法，该方法包括获取来自一个或多个源的输入。一个或多个源包括传感器系统或通信系统。该方法还包括处理来自一个或多个源的输入以获取指示在相邻车道中行驶方向的间接信息或者获取指定车辆的位置的直接信息，以及基于该间接信息或直接信息来确定是车道变换还是转向更可能是意向移动，以及基于确定出更可能是车道变换还是转向来修改车辆系统的动作。，下面是车辆转向与车道变换的区分专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种基于驾驶员发起的朝向邻近于由所述车辆占用的车道的相邻车道的移动来区分作为车辆的意向移动的车道变换和车辆转向的方法，所述方法包括：
获取来自一个或多个源的输入，所述一个或多个源包括传感器系统或通信系统；
处理来自所述一个或多个源的所述输入，以获取间接信息，所述间接信息指示所述相邻车道中的行驶反向，或者获取直接信息，所述直接信息指定所述车辆的位置；
基于所述间接信息或所述直接信息来确定是所述车道变换还是所述转向更可能是所述意向移动；以及
基于所述确定是更可能是所述车道变换还是所述转向来修改车辆系统的动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述间接信息包括：确定所述车辆与双线或双虚线之间的距离是否大于车道宽度，使得另一车道将所述车辆与所述双线或所述双虚线分开。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述间接信息包括：确定所述车辆与中央分隔带之间的距离是否大于车道宽度，使得另一车道将所述车辆与所述中央分隔带分开，确定在所述相邻车道中车辆的行驶方向，或者确定指示十字路口的交通信号位于阈值距离之内。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，获取直接信息是基于从另一车辆、基础设施、或行人的通信，或者来自导航系统的输入，或者所述车辆占用的所述车道上的标志。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述修改所述车辆系统的所述动作包括：修改通过信息娱乐系统提供的警告，或取消自动制动或转向动作。
6.一种基于驾驶员发起的朝向邻近于由所述车辆占用的车道的相邻车道的移动来区分作为所述车辆的意向移动的车道变换和车辆转向的系统，所述系统包括：
配置成用于提供输入的一个或多个源，其中，所述一个或多个源包括传感器系统或通信系统；
控制器，所述控制器被配置成用于处理来自所述一个或多个源的所述输入以获取指示在所述相邻车道中行驶方向的间接信息或者获取指定所述车辆的位置的直接信息，以及基于所述间接信息或所述直接信息来确定是所述车道变换还是所述转向更可能是所述意向移动，其中，所述控制器基于确定更可能是所述车道变换还是所述转向来修改车辆系统的动作。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述控制器被配置成用于基于确定所述车辆与双线或双虚线之间的距离是否大于车道宽度，使得另一车道将所述车辆从所述双线或所述双虚线分开，来获取所述间接信息。
8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述控制器被配置成用于基于确定所述车辆与中央分隔带之间的距离是否大于车道宽度，使得另一车道将所述车辆与所述中央分隔带分开，基于确定在所述相邻车道中车辆的行驶方向，或者基于确定指示十字路口的交通信号位于阈值距离之内，来获取所述间接信息。
9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述控制器被配置成用于基于从另一车辆、基础设施、或行人的通信，或者来自导航系统的输入，或者所述车辆占用的所述车道上的标志，来获取所述直接信息。
10.根据权利要求6所述的系统，其中，所述控制器被配置成用于通过修改通过信息娱乐系统提供的警告，或取消自动制动或转向动作来修改所述车辆系统的所述动作。

说明书全文

车辆转向与车道变换的区分

[0001] 引言

[0002] 本发明涉及车辆转向与车道变换的区分。

[0003] 在车辆(例如，汽车、农场设备、建筑设备、自动化工厂设备、卡车)中越来越多地使用传感器系统。该传感器系统有助于警告和制动化(例如，自动制动、自主驾驶)。在某些场景下，传感器系统和将来自那些系统的信息解译的控制器可能对驾驶员动作进行错误解译。该错误解译可能导致错误的警告或使驾驶员烦恼的不正确的自动动作。一种示例性情况是，当车道变换被错误解译成转向时，导致产生与转向相关联的警告或动作。因此，期望的是，提供用于区分车辆转向和车道变换的系统和方法。

发明内容

[0004] 在一个示例性实施例中，基于驾驶员发起的朝向邻近于车辆占用的车道的相邻车道的移动来区分作为车辆的意向移动的车道变换和车辆转向的方法包括从一个或多个源获取输入。一个或多个源包括传感器系统和通信系统。该方法还包括：处理来自一个或多个源的输入以获取指示在相邻车道中行驶方向的间接信息或者获取指定车辆的位置的直接信息；以及基于该间接信息或直接信息来确定是车道变换还是转向更可能是意向移动。基于确定是更可能是车道变换还是转向，来修改车辆系统的动作。获取该间接信息包括：确定车辆与双线或双虚线之间距离是否大于车道宽度，以使得另一车道将车辆与双线或双虚线分开。

[0005] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，获取该间接信息包括：确定车辆与双线或双虚线之间距离是否大于车道宽度，以使得另一车道将车辆与双线或双虚线分开。

[0006] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，获取该间接信息包括：确定车辆与双线或双虚线之间距离是否大于车道宽度，以使得另一车道将车辆与中央分隔带分开。

[0007] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，获取间接信息包括确定相邻车道中车辆的行驶方向。

[0008] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，获取间接信息包括确定指示十字路口的交通信号处于阈值距离之内。

[0009] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，获取该直接信息基于来自另一车辆、基础设施或行人的通信。

[0010] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，获取该直接信息基于来自导航系统的输入。

[0011] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，获取该直接信息基于车辆占有的车道上的标志。

[0012] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，修改车辆系统的动作包括修改通过信息娱乐系统提供的警告。

[0013] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，修改车辆系统的动作包括取消自动制动或转向动作。

[0014] 在另一个示例性实施例中，基于驾驶员发起的朝向邻近于车辆占用的车道的相邻车道的移动来区分作为车辆的意向移动的车道变换与车辆转向的系统包括用于提供输入的一个或多个源。一个或多个源包括传感器系统和通信系统。该系统还包括：控制器，该控制器用于处理来自一个或多个源的输入以获取指示在相邻车道中行驶方向的间接信息或者获取指定车辆的位置的直接信息，以及基于该间接信息或直接信息来确定是车道变换还是转向更可能是意向移动。该控制器基于确定是更可能是车道变换还是转向来修改车辆系统的动作。

[0015] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，该控制器基于确定车辆与双线或双虚线之间距离是否大于车道宽度来获取间接信息，以使得另一车道将车辆与双线或双虚线分开。

[0016] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，该控制器基于确定车辆与中央分隔带之间距离是否大于车道宽度来获取间接信息，以使得另一车道将车辆与中央分隔带分开。

[0017] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，该控制器基于确定相邻车道中车辆的行驶方向来获取间接信息。

[0018] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，该控制器基于确定指示十字路口的交通信号位于阈值距离之内来获取间接信息。

[0019] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，该控制器基于来自另一车辆、基础设施或行人的通信来获取直接信息。

[0020] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，该控制器基于来自导航系统的输入来获取直接信息。

[0021] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，该控制器基于车辆占用的车道上的标志来获取直接信息。

[0022] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，该控制器通过修改通过信息娱乐系统提供的警告来修改车辆系统的动作。

[0023] 除了在此描述的特征中的一个或多个之外，该控制器通过取消自动制动或转向动作来修改车辆系统的动作。

[0024] 从以下详细说明，当结合附图，可很容易地理解本发明的以上特征和优势，以及其它特征和优势。

附图说明

[0025] 仅仅借助于实例，在以下详细说明中呈现了其它特征、优势和细节，该详细的说明参考附图，其中：

[0026] 图1是根据一个或多个实施例的，用于区分车辆的转向与车道变换的系统的框图；

[0027] 图2示出了根据一个或多个实施例的从转向区分出车道变换的两种场景；

[0028] 图3示出了根据一个或多个实施例的从转向区分出车道变换的另外两种场景；

[0029] 图4示出了根据一个或多个实施例的从转向区分出车道变换的另外两种场景；

[0030] 图5示出了根据一个或多个实施例的从转向区分出车道变换的一种示例性场景；

[0031] 图6示出了根据一个或多个实施例的从转向区分出车道变换的另一种示例性场景；

[0032] 图7示出了根据一个或多个实施例的从转向区分出车道变换的两种场景；

[0033] 图8示出了根据一个或多个实施例的从转向区分出车道变换的两种场景；

[0034] 图9示出了根据一个或多个实施例的消息被用于从转向区分车道变换的另一种示例性场景；

[0035] 图10示出了根据一个或多个实施例的导航信息被用于从转向区分车道变换的另一种示例性场景：以及

[0036] 图11是根据一个或多个实施例的区分转向的方法的流程图。

具体实施方式

[0037] 以下说明在本质上仅仅是示例性的，且并不意于限制本发明、它的应用或使用。

[0038] 如先前所述，当车道变换被错误解译为转向时，该结果可能为错误警告或不正确的自动动作。这是因为：在车道变换被错误解译为转向的过程中，通过一个或多个传感器系统可检测正面临的交通。在此详细的系统和方法的实施例涉及车辆转向与车道变换之间的区分，以确保采取了适当的警告和动作。具体地，一个或多个传感器或其它系统(例如，相机、通信系统、导航系统、雷达、激光雷达)被用于确定车辆位置以及转向或车道变换的相关可能性。

[0039] 根据一个示例性实施例，图1是用于区分车辆100的转向与车道变换的系统的框图。在图1中示出的车辆100为汽车101。汽车101包括控制器110、若干传感器系统120a到120n(通常称作为120)、一个或多个通信接口130、一个或多个用户接口系统140和一个或多个车辆系统150。

[0040] 示例性传感器系统120包括雷达系统、相机、激光雷达系统和导航系统，该导航系统包括全球定位系统(GPS)接收器。该雷达系统可包括位于汽车101的不同部分处的多个天线。例如，该雷达系统检测雷达系统的视场中的反射目标的范围和速率，且可被用于确定另一车辆100是否正在接近汽车101。该雷达系统可提供信息至一个或多个车辆系统150。例如，示例性车辆系统150包括：防碰撞系统，该防碰撞系统实施自动转向或制动动作以避免产生碰撞；和警告系统，该警告系统提供音频或视觉警报至关于迎面而来的车辆100的驾驶员。示例性通信接口130包括多个蜂窝通道(例如，第四代4G长期演进(LTE)、第五代(5G))、WiFi和蓝牙。用户接口系统140包括信息娱乐系统。

[0041] 控制器110包括处理电路，该处理电路可包括专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享的、专用的或成组的)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述功能的其它合适的部件。当车辆100发起可能是车道变换或转向(例如，转向信号开启、方向盘转向大于一阈值角度)的移动时，控制器110使用来自一个或多个源(例如，车辆传感器120、用户接口系统140)的信息来区分车辆100是进行车道变换或是进行转向。

[0042] 关于已经发起转向还是车道变换的确定可被用于扩充安全性系统，其在转向过程中监控正面临的交通并提供警告或自动动作。例如，雷达系统或其它传感器系统120可确定这里是否存在正面临的交通。在转向过程中，确定出这里有正面临的交通可触发一个或多个车辆系统150。例如，该信息娱乐系统可显示警告至驾驶员。作为另一实例，可由车辆系统150，如防碰撞系统，发起自动制动或转向。当从转向区分出车道变换时，控制器110可修改由这些车辆系统150所采取的动作。

[0043] 图2-8示出了根据一个或多个实施例的从车道变换区分出转向的示例性场景。在每个实例中，控制器110确定是车道变换还是转向更可能是由车辆100的驾驶员所发起的意向移动。例如，控制器110基于车辆100的位置、交通在相邻车道中移动的方向、道路标志、或通信来确定。在几个实例中，间接信息被用于提取邻近于车辆100所占用的车道的车道正面临交通(因而指示转向)或者是处于以与车辆100相同的方向行驶的交通下(因而指示车道变换)的标记。在其它实例中，例如使用道路标志830(图8)、通信或导航信息的直接信息。

[0044] 一个方向上的转向与另一方向上的转向可取决于车辆100的位置而被不同地处理。例如，在美国，车辆100在道路的右侧运行，左转向可触发车辆系统150来提供警告或采取自动动作，但右转向可能并不会引起任何动作，该动作可能需要基于转向与车道变换之间的区分的修改。另一方面，在英国，车辆100在道路的左侧运行，右转向可像针对在美国的左转向一样处理，且左转向并不会引起任何可能需要根据本文的实施例进行修改的动作。为了解释的目的，讨论了从位于车辆100的左侧的车道中的车道变换与需要穿过正面临的交通的左转向之间的区分(例如，如在美国)。然而，该区分并不意于将实施例的系统和方法限制为右侧驾驶场景。

[0045] 图2示出了根据一个或多个实施例的两种场景201a、201b，其中从转向区分出车道变换。在图2中示出的两种场景201a、201b处于相同位置，在该位置处指示出四个车道A、B、C、D。车道B、C和D位于双虚线205的右侧，且车道A位于双虚线205的左侧。因而，在车道A中的交通以与在车道B、C和D中的交通相比相反的方向行进。在双虚线205的右侧行驶的车辆100具有作为传感器系统120的部分的雷达系统和三个相机，如在图1中所示。图2示出了雷达系统的视场210以及三个相机系统的各自视场220a、220b、220c。车道A中迎面而来的车辆100位于场景201b中的雷达系统的视场210之内，但并未位于场景201a中的视场210之内。因而，在场景201a中，车道A中的车辆100被标记为未检测到的目标202，而且，被标记为仅仅由在场景201b中的雷达系统检测到的所关心的潜在目标230。在可替换的实施例中，视场210可以具有雷达或其它传感器系统120。

[0046] 在场景201a中，具有视场220b的相机记录双虚线205以及车辆100左侧的单虚线240。双虚线205的颜色可由传感器系统120识别为黄色。在场景201a中，单虚线240的存在以及至双虚线205的距离将指示控制器110：车辆100并未处在进行左转向的位置。也就是，车辆100的驾驶员不会发起从由交通的另一车道(车道B)与道路的另一侧分开的车道(车道C)的左转向。因此，任何由驾驶员发起的移动可被解译为至车道B的车道变换，或者控制器110将左转向区分为更可能是车道变换。

[0047] 场景201b与场景201a的不同在于：具有视场220b的相机看见紧挨着车辆100的双虚线205，而且没有将车辆100与双虚线205分开的其它线。该信息指示控制器110：车辆100不能正确地进行至位于车辆100的左侧的车道的车道变换。这样一种车道变换可将车辆100放置在与正面临的交通相同的车道中。因而，在该场景201b中，基于来自具有视场220b的相机的信息，控制器110可确定出：任何由驾驶员发起的移动将被解译为至车道A的车道变换，或者左转向将更可能是左转向。在该情况下，检测到车辆100作为迎面而来的目标230与车辆系统150所采取的任何警告或动作相关。

[0048] 图3示出了根据一个或多个实施例的两种场景301a、301b，其中从转向区分出车道变换。在图3中示出的两种场景301a、301b处于相同位置，在该位置处指示出四个车道A、B、C、D。车道B、C和D位于双实线305的右侧，且车道A位于双实线305的左侧。因而，在车道A中的交通以与在车道B、C和D中的交通相比相反的方向行进。在双实线305的右侧行驶的车辆100具有作为传感器系统120的部分的雷达系统和三个相机，如在图1中所示。像图2一样，图3示出了雷达系统的视场310以及三个相机系统的各自视场320a、320b、320c。车道A中迎面而来的车辆100位于场景301b中的雷达系统的视场310之内，但并未位于场景301a中的视场310之内。因而，在场景301a中，车道A中的车辆100被标记为未检测到的目标302，而且，被标记为仅仅由在场景301b中的雷达系统检测到的所关心的潜在目标330。在可替换的实施例中，视场310可以属于雷达或其它传感器系统120。

[0049] 在场景301a中，具有视场320b的相机记录双实线305以及车辆100左侧的单虚线340。在场景301a中，单虚线340的存在以及至双实线305的距离将指示控制器110：车辆100并未处在进行左转向的位置。也就是，车辆100的驾驶员不会发起从由交通的以相同方向行驶的另一车道(车道B)与道路的另一侧分开的车道(车道C)的左转向。因此，任何由驾驶员发起的移动可被解译为至车道B的车道变换，或者控制器110将左转向区分为更可能是车道变换。

[0050] 场景301b与场景301a的不同在于：具有视场320b的相机看见紧挨着车辆100的双实线305，而且没有将车辆100与双实线305分开的其它线。该信息指示控制器110：车辆100不能正确地进行至位于车辆100的左侧的车道的车道变换。这样一种车道变换可将车辆100放置在与正面临的交通相同的车道中。因而，在该场景301b中，基于来自具有视场320b的相机的信息，控制器110可确定出：任何由驾驶员发起的移动将被解译为至车道A的车道变换，或者左转向将更可能是左转向。在该情况下，检测到车辆100作为迎面而来的目标330与车辆系统150所采取的任何警告或动作相关。

[0051] 图4示出了根据一个或多个实施例的两种场景401a、401b，其中从转向区分出车道变换。在图4中示出的两种场景401a、401b处于相同位置，在该位置处指示出四个车道A、B、C、D。车道B、C和D位于中央分隔带405的右侧，且车道A位于中央分隔带405的左侧。因而，在车道A中的交通以与在车道B、C和D中的交通相比相反的方向行进。在中央分隔带405的右侧行驶的车辆100具有作为传感器系统120的部分的雷达系统和三个相机，如在图1中所示。像图2和3一样，图4示出了雷达系统的视场410以及三个相机系统的各自视场420a、420b、420c。车道A中迎面而来的车辆100位于场景401b中的雷达系统的视场410之内，但并未位于场景401a中的视场210之内。因而，在场景401a中，车道A中的车辆被标记为未检测到的目标
402，而且，被标记为仅仅由在场景401b中的雷达系统检测到的所关心的潜在目标430。在可替换的实施例中，视场410可以属于雷达或其它传感器系统120。

[0052] 在场景401a中，具有视场420b的相机记录中央分隔带405以及车辆100左侧的单虚线440。在场景401a中，单虚线440的存在、至超过中央分隔带405的车道的距离d1、或者至中央分隔带405的距离d2，将指示控制器110：车辆100并未处在用于进行左转向的位置处。也就是，车辆100的驾驶员不会发起从由交通的以相同方向行驶的另一车道(车道B)与中央分隔带405的另一侧分开的车道(车道C)的左转向。因此，任何由驾驶员发起的移动可被解译为至车道B的车道变换，或者控制器110将左转向区分为更可能是车道变换。

[0053] 场景401b与场景401a的不同在于：具有视场420b的相机看见紧挨着车辆100的中央分隔带405，且没有将车辆100与中央分隔带405分开的线(例如，单虚线440)。该信息指示控制器110：车辆100不能正确地进行至位于车辆100的左侧的车道的车道变换。事实上，在于图4中示出的时刻，控制器110将确定出：没有左转向或车道变换可被执行，因为中央分隔带405邻近于该车辆。然而，一旦中央分隔带405已到尽头，在于图4中示出的车辆100的位置的前方，基于指示向左侧移动的任何移动，左转向，而非车道变换，更可能是驾驶员的意向。这是因为中央分隔带405不太可能分开以相同方向移动的交通的车道。因而，在该场景401b中，基于来自具有视场420b的相机的信息，控制器110可确定出：任何由驾驶员发起的移动将被解译为至车道A的车道变换，或者左转向将更可能是左转向。在该情况下，检测到车辆
100作为迎面而来的目标430与车辆系统150所采取的任何警告或动作相关。

[0054] 图5示出了根据一个或多个实施例的一种示例性场景，其中从转向区分出车道变换。通过虚线505分开示出的三个车道A、B和C。如参考图1所讨论，在车道B中行驶的车辆100包括作为它的传感器系统120中的一个的雷达系统。雷达系统的视场510包括被检测为迎面而来的目标520的另一车辆100。控制器110确定出：迎面而来的目标520与当前车道(车道B)之间的距离D小于车道宽度距离。因而，紧邻车辆100所行驶的车道(车道B)左侧的车道(车道A)具有正面临的交通。因此，至左侧的车道变换是不可行的，而且控制器110将任何向左侧的移动区分为转向而非车道变换。当前实例与参考图2-4所讨论的实例不同，因为，控制器110可依赖于单个传感器系统120(例如，雷达系统)来进行区分。

[0055] 图6示出了根据一个或多个实施例的一种示例性场景，其中从转向区分出车道变换。示出了四个车道A、B、C、D。如参考图1所讨论，在车道C中行驶的车辆100包括作为传感器系统120的雷达系统和三个相机。在图6中示出了雷达系统的视场610、相机中的每个的各自视场620a、620b、620c。两个其它车辆100被检测为目标630a、630b，它们以与在车道C中的车辆100相同的方向行驶。这些目标630a、630b由车辆100的相机检测。基于由具有视场620b的相机获取的一系列帧来确定出以与车辆100相同的方向移动的目标630a，以及基于由具有视场620a的相机获取的一系列帧来确定出以与车辆100相同的方向移动的目标630b。控制器110使用该信息来确定出：以与车辆100的相同方向移动的交通的车道紧邻车辆100的左侧。因而，车辆100的任何向左侧的移动将被解译为车道变换(至车道B)而非左转向。

[0056] 该实例类似于参考图5所讨论的实例，因为，使用单个类型的传感器系统120来从转向区分车道变换。然而，在当前实例中使用的传感器系统120的类型为相机，而在参考图5所讨论的实例中使用的传感器系统120的类型为雷达系统，且可替换为激光雷达。在该实例中讨论的车辆100的传感器系统120并未检测到指示为目标630c的迎面而来的车辆100。

[0057] 图7示出了根据一个或多个实施例的示例性场景701a、701b，其中，交通信号710a、710b被用于从转向区分车道变换。在每个场景701a、701b中，车辆100接近交通信号710a、
710b。车辆100包括具有在图7中指示的视场705的传感器系统120(例如，相机、激光雷达系统、雷达系统)。基于该传感器系统120，交通信号710a，其为交通灯，在车辆100前方的一定距离处识别到。在场景701b中，传感器系统120被用于识别车辆前方一定距离处的交通信号
710b，其为停止标志。倘若交通信号710a、710b被确定位于车辆100的阈值距离之内，则控制器110确定出：驾驶员发起的朝向左侧的移动更可能是转向而非车道变换。这是因为通过十字路口(其由交通信号710a、710b的存在指示)的车道变换(的可能)是低的。

[0058] 在图7中示出的场景701a、701b还指示：控制器110可使用多于一个的输入来确定是转向还是车道变换更可能是驾驶员的意向。在图7中，迎面而来的车辆100被指示为障碍720。迎面而来的车辆100还位于传感器系统120的视场705中。检测出车辆100的相邻车道的车道中的迎面而来的车辆100(根据参考图5详细所述的实施例)可扩充控制器110使用的信息。同样，基于识别车道标志或道路标志的另外的传感器系统120(例如，相机)，参考图2和3所讨论的实施例可另外地由控制器110所使用。

[0059] 图8示出了根据一个或多个实施例的示例性场景801a、801b，其中从转向区分出车道变换。如参考图1所讨论，在图8中示出的车辆100包括作为传感器系统120的雷达系统和三个相机。在图8中示出了雷达系统的视场810、相机中的每个的各自视场820a、820b、820c。图8中的实例指示出：控制器110可使用道路标志来从转向区分出车道变换的可能性。

[0060] 例如，在场景801a中，车辆100的相机中的一个的视场820a中的视场中的仅左转标志830指示出车辆100处于它想要左转的车道中。因而，控制器110将确定出：朝向左侧的任何移动更可能是左转而非车道变换的开始。作为另一实例，在场景801b中，分开车道标志805a、805b的间断840指示出在间断840处可发生转向。因而，控制器110将确定出：朝向左侧的任何移动更可能是左转而非车道变换的开始。

[0061] 图9示出了根据一个或多个实施例的示例性场景，其中从转向区分出车道变换。通信网络910(例如，云服务器、直接通信系统)和另一车辆100(其为相对车辆100的迎面而来的目标920)与车辆100相通信。目标920发射车辆对车辆(V2V)消息930a。另外或可选地，通信网络910可使用消息930b来执行车辆对基础设施(V2I)或其它的车辆对所有事物(V2X)通信。例如，基础设施可以为由车辆100的制造商提供的基于订购的服务。V2X通信可来自行人、道路标志或交通灯上的通信系统、或者车辆100的位置附近的其它源。

[0062] 例如，消息930a可指示出迎面而来的车辆100(目标920)的位置。该指示可通知控制器110：相邻车道是用于正面临的交通，一次，向左的车道变换是不太可能的，类似于利用参考图5和6所讨论的雷达或相机来检测另一车辆100。消息930b可以明确地指示出车辆100所处的车道的类型(例如，转向车道、中心车道)，以使得，控制器110可确定出转向还是车道变换更可能。消息930a、930b可扩充参考图2-8所讨论的信息的类型，而非单独使用。

[0063] 图10示出了根据一个或多个实施例的示例性场景，其中从转向区分出车道变换。车辆100的导航系统(参考图1所讨论的传感器系统120中的一种)可指示出道路配置和具有足够精确度的车辆100的位置，以允许控制器110来直接地确定车辆100的车道信息。例如，建筑物1010a、1010b以及车辆100与建筑物的相对距离可被指示给控制器110。该位置信息，像在参考图2-4所讨论的实例中确定的车道信息一样，可指示给控制器110更可能是转向还是车道变换。像消息930a、930b一样，导航系统信息可扩充而非替代来自其他传感器系统
120的信息。

[0064] 图11是根据一个或多个实施例的、区分车道变换和转向的方法的流程图。在方框1110处，获取信息包括获取来自一个或多个传感器系统120(例如，雷达系统，激光雷达系统、相机、导航系统)的信息的控制器110或其它系统(例如，通信接口130、用户接口系统
140)。在方框1120处，确定更可能是车道变换还是转向，由控制器110基于该信息(在方框
1110处获取)来实现。在方框1130处，修改车辆系统150动作指代与正在延迟或省略的转向油管的警告或其它动作，这基于确定出与转向相比更可能是车道变换(在方框1120处)。

[0065] 尽管已经参考示例性实施例描述了以上本发明，本领域技术人员将理解的是，在不脱离其范围的情况下，可进行各种变化且等价物可代替其元件。此外，根据发明的教导，可进行许多修改以适应特定的情况或者材料而不脱离本发明的范围。因此，意味着：本发明并未被限制成公开的特殊实施例，且将包括落在本发明范围之内的所有实施例。

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车辆转向与车道变换的区分

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