技术领域
[0001] 本
发明涉及一种用于使晃动的、由车辆牵引的挂车行驶稳定的方法。在此，当挂车的振动幅度超过预先规定的值时，对包括挂车和车辆的挂车组合系统自动进行
制动。由此使挂车组合系统减速到一速度，在该速度时挂车的振动幅度低于一预先规定的值。本发明还涉及一种用于使晃动的挂车行驶稳定的装置。
背景技术
[0002] EP1784326B1描述了一种用于在挂车晃动时辅助机动车驾驶员的方法。为了识别出挂车的摇摆运动而对车辆的偏转速度、横向
加速度和转向
角进行分析。当挂车处于适度振动时向驾驶员传达警告提示，以促使其进行制动。由驾驶员所实施的制动操纵受到监控并通过对车辆制动器的自动操纵而得到辅助，其中施加制动压
力，利用该制动压力实现机动车减速，以实现稳定挂车的目的。在此根据驾驶员施加到制动
踏板上的压力对被
自动调节以辅助驾驶员的制动压力进行调节。在挂车剧烈振动时，通过自动的制动干预来直接地、不取决于驾驶员行为地稳定车辆。这种自动的制动干预取决于车辆速度和振动的强度。
[0003]
现有技术此外公开，在自动制动时将制动干预的类型与振动的幅度联系起来。在挂车剧烈振动时优选地——在必要时也交替地——对所有可制动的车辆
车轮制动。相反，在包含有向增大的振动过渡的潜在可能性的适度振动时，经常进行交替的制动干预，以避免振动幅度增大。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于，这样改进开头所述类型的方法以及相应的装置，从而特别可靠地使挂车行驶稳定。
[0005] 该目的通过具有
权利要求1的特征的方法和具有权利要求6的特征的装置得以实现。本发明的有利的设计方案连同适宜的改进方案在
从属权利要求中得出。
[0006] 在根据本发明的方法中，在挂车晃动并且挂车组合系统处于第一行驶速度时，与在挂车晃动并且挂车组合系统处于小于该第一行驶速度的第二行驶速度时相比，使挂车组合系统更剧烈地减速。在此，挂车组合系统在处于第一行驶速度时，与在处于第二行驶速度时相比，早在较小的幅度值被超过时便已被制动。
[0007] 本发明基于这一认识，即例如由于驶过道路曲折处时所触发的挂车晃动在低行驶速度时没有在高行驶速度时的相同幅度的振动危险。与之相应，在本发明中在处于高行驶速度时，早在存在这样的挂车振动幅度时便已触发了制动过程，即该挂车振动幅度在较低的行驶速度时被分类为是不必担心的。此外在高行驶速度时和同时挂车发生危险晃动时，挂车组合系统被特别剧烈地减速。也就是说在——根据速度的——振动幅度值被超过时，挂车组合系统不是以恒定的预先规定的减速度被制动，而是根据速度进行减速。
[0008] 通过根据速度对挂车组合系统进行不同强度的减速可以确保，不会在仅仅是看上去稳定的挂车行驶后立即使得挂车重新开始振动。挂车的这种重新开始振动只有例如特别在挂车处于特定的负载状态时才会发生，如挂车前部和后部区域上的不利的重量分布。还有作用在车辆的挂车连接装置上的支承负荷、
牵引车辆的功率和重量、挂车的几何形状设计以及车辆和挂车的轮胎配置状态都会影响是否在看上去稳定后立即重新开始振动。
[0009] 当前在高行驶速度时和在挂车晃动时，通过使挂车组合系统特别剧烈地减速，而特别快速和特别剧烈地减弱了振动。描述振动衰减的阻尼系数也就取决于行驶速度以及还有负载，其中在特别高的行驶速度时存在相对较小的阻尼系数。在挂车组合系统的行驶速度较小的情况下，通过剧烈的——在必要时也是交替的——减速而特别快速地实现更加剧烈的阻尼，从而可靠地阻止挂车反复开始振动。
[0010] 由此使得在挂车组合系统后面和侧面的交通不会由于挂车重新开始振动而受到危险。而且无需在较短的时间间隔内再次进行稳定的、自动的制动过程，使得挂车组合系统的驾驶员不会受到重新的——出乎意料的——自动触发的制动干预的困扰，并且不会有被强迫制动的感觉。
[0011] 特别当挂车组合系统在制动过程之前具有特别高的速度时，和/或当存在相对较滑的行驶道路、特别是湿的行驶道路时，有利的是使挂车特别可靠地稳定住。
[0012] 在本发明的一个有利的设计方案中，在处于第一行驶速度时所触发的制动过程与在处于第二行驶速度时所触发的制动过程相比只有在较小的幅度值被向下超过时才结束。也就是说不仅是自动执行的制动过程的开始、还有制动过程的结束都取决于处于特定行驶速度时的振动幅度。由此特别可靠地确保了在高行驶速度时，挂车组合系统不是仅仅减速至看上去稳定为止，而是到振动幅度一直减小到不需要再担心重新出现危险的挂车组合系统状态时为止。
[0013] 为了对挂车组合系统制动，可以减小驱动
马达的功率输出。然而优选的是附加致动至少一个
行车制动器。如果车辆具有至少一个设计用于驱动车轮的电驱动马达，那么也可以将该电驱动马达用于使挂车组合系统减速。由此可以实现特别剧烈的减速，这样即使在高行驶速度时也能实现快速稳定挂车行驶。
[0014] 此外证明为有利的是，即使在车辆的驾驶员需要车辆的驱动马达的较高功率输出时或者在驾驶员对车辆的制动装置保持不致动时，也对挂车组合系统制动。也就补偿了驾驶员的鉴于危险的挂车组合系统状态所采取的错误行动，即要么是其消极不动要么是增大
油门。
[0015] 最后证明为有利的是，当车辆的驾驶员没有足够强烈地致动车辆的制动装置时，使挂车组合系统更剧烈地自动制动，以使得挂车组合系统减速到一速度，在该速度时挂车的振动幅度低于预先规定的值。由此确保了，不取决于驾驶员的可能的制动操纵而可靠并且快速地实现稳定的挂车组合系统状态，即挂车的振动幅度低于预先规定的值。
[0016] 根据本发明的用于使晃动的、由车辆牵引的挂车行驶稳定的装置包括探测装置，借助该探测装置能探测挂车的振动幅度。制动装置根据幅度值对包括挂车和车辆的挂车组合系统制动。在此，制动装置设计用于，使挂车组合系统减速到一速度，在该速度时挂车的振动幅度低于预先规定的值。为了根据挂车组合系统的行驶速度激活制动装置，控制装置这样设计，使得在挂车晃动并且挂车组合系统处于第一行驶速度时，与在挂车晃动并且挂车组合系统处于小于第一行驶速度的第二行驶速度时相比，使挂车组合系统更剧烈地减速。此外，控制装置这样激活制动装置，使得挂车组合系统在处于第一行驶速度时，与在处于第二行驶速度时相比，早在较小的幅度值被超过时便已被制动。
[0017] 作为制动装置，特别可以使用车辆的作用到车轮上的行车制动器和/或作用到挂车车轮上的制动器。还可以使用设计用于驱动车辆车轮的电驱动马达、如轮边
电动机来使挂车组合系统减速。
[0018] 根据本发明的方法的所述优点和优选的实施方式也适用于根据本发明的装置。
[0019] 在上述的说明中所述的特征和特征组合以及下面在
附图说明中所述的和/或在附图中单独示出的特征和特征组合不仅可以被用于各所述组合中，而且还可以用于其它组合中或者单独使用，而不会脱离本发明的范围。
附图说明
[0020] 本发明的其它优点、特征和细节由权利要求、下面对优选实施方式的说明以及根据附图得到。
[0021] 附图以极其概略的方式示出用于使挂车组合系统行驶稳定的装置，挂车组合系统包括挂车和牵引车辆。
具体实施方式
[0022] 在图中所示出的装置10包括控制装置12，该控制装置设计用于激活制动装置14。如果制动装置14被激活，那么制动装置负责使挂车组合系统减速，并且是不取决于牵引车辆的驾驶员是否对制动器进行致动。制动装置14作用于牵引挂车的车辆的所有可制动的车轮上。
[0023] 为了确定这种自动执行的制动干预是否是必需的，控制装置12分析探测装置16的
信号，该探测装置探测挂车的振动幅度。为此可以对在车辆中原本在控制装置12的
电子稳定控制（ESP）的范围中所使用的、车辆的横向加速度、偏转比率以及转向角进行分析。
[0024] 当前，在控制装置12中存储有输入
阈值，在输入阈值被超过时，控制装置12借助制动装置14发起制动。该输入阈值是对于挂车振动幅度的极限值，其中该极限值是与速度相关的。与之相应，通过速度
传感器18还将代表着挂车组合系统的行驶速度的数据值输送给所述控制装置12。
[0025] 在高速行驶时，即使存在相对小的挂车振动幅度时，也自动触发制动过程。相反，在低行驶速度时可以设计为，即使是较高的振动幅度也仍不会导致由控制12所触发的自动实施的制动干预。
[0026] 由速度传感器18所提供的数据值在当前被用于确定减速的强度，制动装置14以该减速的强度对挂车组合系统制动。与之相应，在高行驶速度时和挂车晃动时，与在较低行驶速度时并且挂车甚至可能更剧烈地晃动时相比，使挂车组合系统更剧烈地减速。
[0027] 由制动装置14引起的、挂车组合系统在高行驶速度时的特别剧烈的减速使得挂车组合系统更快速地达到行驶速度的一范围内，在该范围内被分派给挂车组合系统的阻尼系数比在高行驶速度时大。在高行驶速度时也就存在特别小的阻尼系数，使得挂车的振动仅相对较慢地减弱。
[0028] 相反，如果挂车组合系统已被特别剧烈地减速，那么在较低行驶速度时较大的阻尼系数负责使挂车的振动特别快速地减弱。由此可靠地避免了在控制装置12通过激活制动装置14触发制动过程之后立即出现新的、出乎意料的挂车振动。
[0029] 因此驾驶员不会感觉被干预制动并且在紧接着第一自动制动过程产生的（仅看上去被稳定的）挂车重新开始振动后，驾驶员不会对使挂车组合系统的行驶速度重新自动减速而感到困扰。此外在危险的行驶状态中，处于挂车组合系统后面或旁边的交通参与者不会由于挂车重新开始振动而受到危险。
[0030] 特别在高行驶速度时，剧烈减速对稳定挂车行驶起到积极作用，并且特别是在存在相对较滑的行驶道路时起到积极作用。
[0031] 当前，挂车组合系统
稳定性的输出阈值优选地也取决于行驶速度。与之相应，在挂车组合系统剧烈减速时，由控制装置12所触发的制动过程只有当挂车振动达到相对较小的值时才会被结束。相反，如果在挂车晃动时处于相对较低的行驶速度，那就进行不那么剧烈的自动的制动干预，并且即使在挂车的振动仍具有相对较大的幅度时也结束制动过程。在挂车组合系统的较低行驶速度时，随之相当大的阻尼系数也就负责使得即使是这种仍具有相对较大幅度的振动也能快速减弱。
[0032] 控制装置12特别可以是ESP
控制器，在该控制器中存储特征曲线，以用于根据速度预先规定在挂车晃动时挂车组合系统的额定减速。
