一种扫帚式水田除草机器人
专利汇可以提供一种扫帚式水田除草机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种扫帚式 水 田除草 机器人 ，属于 农业机械 领域。本发明包括单刷除草装置、行走装置；单刷除草装置与行走装置连接，行走装置包括软轴、软轴连接套、摆动 电机 支架 、摆动电机、后照明灯、后视摄像头、 驱动电机 罩、 履带 、动 力 轮、承压轮、导向轮、 支撑 立板 、驱动电机、减阻罩、链条罩、高速电机、主动 链轮 、传动链、从动链轮、动力轮轴、导向轮轴、前视摄像头、前照明灯、动力仓；还可由行走装置、平行除草装置；平行除草装置与行走装置连接。本发明能实现对水稻田里 杂草 去除作业，免去 除草剂 的使用，保护环境和人类健康；结构简单，能提降低制作成本；装置使用方便，便于推广。，下面是一种扫帚式水田除草机器人专利的具体信息内容。
1.一种扫帚式水田除草机器人，其特征在于：包括单刷除草装置（1）、行走装置（2）；单刷除草装置（1）与行走装置（2）连接，行走装置（2）包括软轴（12）、软轴连接套（13）、摆动电机支架（17）、摆动电机（18）、、后照明灯（19）、后视摄像头（20）、驱动电机罩（21）、履带（31）、动力轮（32）、承压轮（33）、导向轮（34）、支撑立板（35）、驱动电机（36）、减阻罩（37）、链条罩（38）、高速电机（39）、主动链轮（40）、传动链（41）、从动链轮（42）、动力轮轴（43）、导向轮轴（44）、前视摄像头（45）、前照明灯（46）、动力仓（47）；减阻罩（37）安装在动力仓（47）端部，支撑立板（35）安装在动力仓（47）两侧，导向轮轴（44）安装在支撑立板（35）下部，导向轮（34）连接安装在导向轮轴（44）上，动力轮轴（43）安装在支撑立板（35）下部，动力轮（32）连接安装在动力轮轴（43）一端上，承压轮（33）安装在支撑立板（35）下部，履带（31）安装在动力轮（32）、导向轮（34）上，驱动电机（36）安装在支撑立板（35）外侧上部，主动链轮（40）连接安装在驱动电机（36）的输出轴上位于支撑立板（35）内侧上部，从动链轮（42）安装在动力轮轴（43）另一端上，传动链（41）安装在主动链轮（40）、从动链轮（42）上，链条罩（38）安装在支撑立板（35）内侧，驱动电机罩（21）安装在支撑立板（35）外侧上部，摆动电机支架（17）安装在支撑立板（35）上，摆动电机（18）安装在摆动电机支架（17）上，高速电机（39）安装在摆动电机支架（17）上，软轴（12）一端与高速电机（39）连接，软轴（12）另一端通过软轴连接套（13）与单刷除草装置（1）连接，后照明灯（19）、后视摄像头（20）安装在驱动电机罩（21）上，前视摄像头（45）、前照明灯（46）安装在减阻罩（37）上，单刷除草装置（1）包括滚刷（5）、密封圈罩（6）、夹紧扣（7）、轴架（8）、夹紧臂（9）、摆杆（10）、转动销（11）、旋转密封圈（14）、轴承（15）、摆动盘（16）；摆动盘（16）连接安装在摆动电机（18）的输出轴上，摆杆（10）一端安装在摆动盘（16）上，夹紧臂（9）一端通过转动销（11）与摆杆（10）另一端连接，轴架（8）中部开设有轴架孔（51），轴架（8）上部安设有颈轴（52），夹紧臂（9）另一端通过夹紧扣（7）与轴架（8）的颈轴（52）连接，滚刷（5）前部上安设有刷杆（53），滚刷（5）后部上安设有滚刷轴（54），滚刷轴（54）通过轴承（15）穿过轴架（8）的轴架孔（51），密封圈罩（6）安装在轴架（8）两端，旋转密封圈（14）安装在密封圈罩（6）中位于滚刷轴（54）上，软轴（12）另一端通过软轴连接套（13）连接在滚刷轴（54）上。
2.一种扫帚式水田除草机器人，其特征在于：所述水田除草机器人还可由行走装置（2）
和平行除草装置（3）组成；平行除草装置（3）与行走装置（2）连接，行走装置（2）包括软轴（12）、软轴连接套（13）、摆动电机支架（17）、摆动电机（18）、后照明灯（19）、后视摄像头（20）、驱动电机罩（21）、履带（31）、动力轮（32）、承压轮（33）、导向轮（34）、支撑立板（35）、驱动电机（36）、减阻罩（37）、链条罩（38）、高速电机（39）、主动链轮（40）、传动链（41）、从动链轮（42）、动力轮轴（43）、导向轮轴（44）、前视摄像头（45）、前照明灯（46）、动力仓（47）；减阻罩（37）安装在动力仓（47）端部，支撑立板（35）安装在动力仓（47）两侧，导向轮轴（44）安装在支撑立板（35）下部，导向轮（34）连接安装在导向轮轴（44）上，动力轮轴（43）安装在支撑立板（35）下部，动力轮（32）连接安装在动力轮轴（43）一端上，承压轮（33）安装在支撑立板（35）下部，履带（31）安装在动力轮（32）、导向轮（34）上，驱动电机（36）安装在支撑立板（35）外侧上部，主动链轮（40）连接安装在驱动电机（36）的输出轴上位于支撑立板（35）内侧上部，从动链轮（42）安装在动力轮轴（43）另一端上，传动链（41）安装在主动链轮（40）、从动链轮（42）上，链条罩（38）安装在支撑立板（35）内侧，驱动电机罩（21）安装在支撑立板（35）外侧上部，摆动电机支架（17）安装在支撑立板（35）上，摆动电机（18）安装在摆动电机支架（17）上，高速电机（39）安装在摆动电机支架（17）上，软轴（12）一端与高速电机（39）连接，软轴（12）另一端通过软轴连接套（13）与平行除草装置（3）连接，后照明灯（19）、后视摄像头（20）安装在驱动电机罩（21）上，前视摄像头（45）、前照明灯（46）安装在减阻罩（37）上，平行除草装置（3）包括滚刷（5）、传动箱（22）、传动箱上盖（23）、传动箱连接板（24）、铰链（25）、摆臂（26）、拨杆（27）、从动齿轮（28）、主动齿轮轴（29）、主动齿轮（30）；摆臂（26）一端与摆动电机支架（17）连接，铰链（25）一端通过转动销（11）与摆臂（26）另一端连接，传动箱连接板（24）安装在传动箱（22）侧面，传动箱（22）通过传动箱连接板（24）与铰链（25）另一端连接，传动箱上盖（23）安装在传动箱（22）顶部，主动齿轮轴（29）安装在传动箱（22）内，主动齿轮（30）安装在主动齿轮轴（29）上，软轴（12）另一端通过通过软轴连接套（13）与主动齿轮轴（29）连接，滚刷（5）前部上安设有刷杆（53），滚刷（5）后部上安设有滚刷轴（54），滚刷（5）的滚刷轴（54）安置在传动箱（22）内，从动齿轮（28）位于传动箱（22）内安装在滚刷轴（54）上，主动齿轮（30）与从动齿轮（28）啮合，拨杆（27）包括拨杆臂（48）、拨杆轴（49）、拨杆套（50）；
拨杆臂（48）一端连接拨杆轴（49），拨杆臂（48）另一端连接拨杆套（50），拨杆套（50）连接安装在摆动电机（18）的输出轴上，摆臂（26）上开设有摆臂长槽（55），拨杆轴（49）安置在摆臂（26）的摆臂长槽（55）内。
一种扫帚式水田除草机器人
技术领域
背景技术
发明内容
10一端安装在摆动盘16上，夹紧臂9一端通过转动销11与摆杆10另一端连接，轴架8中部开设有轴架孔51，轴架8上部安设有颈轴52，夹紧臂9另一端通过夹紧扣7与轴架8的颈轴52连接，滚刷5前部上安设有刷杆53，滚刷5后部上安设有滚刷轴54，滚刷轴54通过轴承15穿过轴架8的轴架孔51，密封圈罩6安装在轴架8两端，旋转密封圈14安装在密封圈罩6中位于滚刷轴54上，软轴12另一端通过软轴连接套13连接在滚刷轴54上，滚刷5的旋转轴线平行于水田水平面，轴架8的颈轴52在夹紧扣7和夹紧臂9形成的圆形空间内，可自由旋转，摆杆10与夹紧臂9之间使用转动销11连接，使得夹紧臂9可绕转动销11轴线运动，进而使滚刷5在任何情况下，都可接触到水田淤泥的表面，软轴12将高速电机39的动力传递给滚刷5，摆动盘16在摆动电机18的带动下，水平摆动，进而带动摆杆10水平摆动，滚刷5的转动方向与摆杆10的摆动方向相互配合，使摆动电机18输出的功率最小，既摆杆10受到的阻力最小。
44、前视摄像头45、前照明灯46、动力仓47；减阻罩37安装在动力仓47端部，支撑立板35安装在动力仓47两侧，导向轮轴44安装在支撑立板35下部，导向轮34连接安装在导向轮轴44上，动力轮轴43安装在支撑立板35下部，动力轮32连接安装在动力轮轴43一端上，承压轮33安装在支撑立板35下部，履带31安装在动力轮32、导向轮34上，驱动电机36安装在支撑立板35外侧上部，主动链轮40连接安装在驱动电机36的输出轴上位于支撑立板35内侧上部，从动链轮42安装在动力轮轴43另一端上，传动链41安装在主动链轮40、从动链轮42上，链条罩38安装在支撑立板35内侧，驱动电机罩21安装在支撑立板35外侧上部，摆动电机支架17安装在支撑立板35上，摆动电机18安装在摆动电机支架17上，高速电机39安装在摆动电机支架
17上，软轴12一端与高速电机39连接，软轴12另一端通过软轴连接套13与平行除草装置3连接，后照明灯19、后视摄像头20安装在驱动电机罩21上，前视摄像头45、前照明灯46安装在减阻罩37上，平行除草装置3包括滚刷5、传动箱22、传动箱上盖23、传动箱连接板24、铰链
25、摆臂26、拨杆27、从动齿轮28、主动齿轮轴29、主动齿轮30；摆臂26一端与摆动电机支架
17连接，铰链25一端通过转动销11与摆臂26另一端连接，传动箱连接板24安装在传动箱22侧面，传动箱22通过传动箱连接板24与铰链25另一端连接，传动箱上盖23安装在传动箱22顶部，主动齿轮轴29安装在传动箱22内，主动齿轮30安装在主动齿轮轴29上，软轴12另一端通过通过软轴连接套13与主动齿轮轴29连接，滚刷5前部上安设有刷杆53，滚刷5后部上安设有滚刷轴54，滚刷5的滚刷轴54安置在传动箱22内，从动齿轮28位于传动箱22内安装在滚刷轴54上，主动齿轮30与从动齿轮28啮合，拨杆27包括拨杆臂48、拨杆轴49、拨杆套50；拨杆臂48一端连接拨杆轴49，拨杆臂48另一端连接拨杆套50，拨杆套50连接安装在摆动电机18的输出轴上，摆臂26上开设有摆臂长槽55，拨杆轴49安置在摆臂26的摆臂长槽55内，软轴12将高速电机39输出的动力传递到主动齿轮30，主动齿轮30带动从动齿轮28，使得连接在两个从动齿轮28上的滚刷5旋转方向一致，摆动电机18的动力经过拨杆27传递给摆臂26，使得摆臂26水平摆动，摆臂26与传动箱22和摆动电机支架17构成平行四杆机构，摆臂26水平摆动时，滚刷5在不同位置时的轴线始终平行。
图3是本发明单刷除草装置结构示意图；
图4是本发明滚刷安装结构示意图；
图5是本发明单刷除草装置与行走装置连接安装结构示意图；
图6是本发明平行除草装置结构示意图；
图7是本发明平行除草装置传动箱内部结构示意图；
图8是本发明行走装置结构示意图；
图9是本发明行走装置局部结构示意图；
图10是本发明行走装置前向结构示意图；
图11是本发明拨杆结构示意图；
图12是本发明轴架结构示意图；
图13是本发明滚刷结构示意图；
图14是本发明摆臂结构示意图。
26：摆臂、27：拨杆、28：从动齿轮、29：主动齿轮轴、30：主动齿轮、31：履带、32：动力轮、33：承压轮、34：导向轮、35：支撑立板、36：驱动电机、37：减阻罩、38：链条罩、39：高速电机、40：主动链轮、41：传动链、42：从动链轮、43：动力轮轴、44：导向轮轴、45：前视摄像头、46：前照明灯、47：动力仓、48：拨杆臂、49：拨杆轴、50：拨杆套、51：轴架孔、52：颈轴、53：刷杆、54：滚刷轴、55：摆臂长槽。
具体实施方式
43、导向轮轴44、前视摄像头45、前照明灯46、动力仓47；减阻罩37安装在动力仓47端部，支撑立板35安装在动力仓47两侧，导向轮轴44安装在支撑立板35下部，导向轮34连接安装在导向轮轴44上，动力轮轴43安装在支撑立板35下部，动力轮32连接安装在动力轮轴43一端上，承压轮33安装在支撑立板35下部，履带31安装在动力轮32、导向轮34上，驱动电机36安装在支撑立板35外侧上部，主动链轮40连接安装在驱动电机36的输出轴上位于支撑立板35内侧上部，从动链轮42安装在动力轮轴43另一端上，传动链41安装在主动链轮40、从动链轮
42上，链条罩38安装在支撑立板35内侧，驱动电机罩21安装在支撑立板35外侧上部，摆动电机支架17安装在支撑立板35上，摆动电机18安装在摆动电机支架17上，高速电机39安装在摆动电机支架17上，软轴12一端与高速电机39连接，软轴12另一端通过软轴连接套13与单刷除草装置1连接，后照明灯19、后视摄像头20安装在驱动电机罩21上，前视摄像头45、前照明灯46安装在减阻罩37上，后照明灯19用来提供夜间照明，后视摄像头20拍摄后面场景，给控制系统提供图片，用来计算除草装置位置，前视摄像头45用来拍摄前进方向的水田情况，提供给控制系统计算前进路径，前照明灯46提供在夜晚的照明，高速电机39提供除草的主动力，驱动电机36提供前进动力，动力仓47用于安装控制板和电池，行走装置2在水稻秧4的行间行进，单刷除草装置1包括滚刷5、密封圈罩6、夹紧扣7、轴架8、夹紧臂9、摆杆10、转动销
11、旋转密封圈14、轴承15、摆动盘16；摆动盘16连接安装在摆动电机18的输出轴上，摆杆10一端安装在摆动盘16上，夹紧臂9一端通过转动销11与摆杆10另一端连接，轴架8中部开设有轴架孔51，轴架8上部安设有颈轴52，夹紧臂9另一端通过夹紧扣7与轴架8的颈轴52连接，滚刷5前部上安设有刷杆53，滚刷5后部上安设有滚刷轴54，滚刷轴54通过轴承15穿过轴架8的轴架孔51，密封圈罩6安装在轴架8两端，旋转密封圈14安装在密封圈罩6中位于滚刷轴54上，软轴12另一端通过软轴连接套13连接在滚刷轴54上，滚刷5的旋转轴线平行于水田水平面，轴架8的颈轴52在夹紧扣7和夹紧臂9形成的圆形空间内，可自由旋转，摆杆10与夹紧臂9之间使用转动销11连接，使得夹紧臂9可绕转动销11轴线运动，进而使滚刷5在任何情况下，都可接触到水田淤泥的表面，软轴12将高速电机39的动力传递给滚刷5，摆动盘16在摆动电机18的带动下，水平摆动，进而带动摆杆10水平摆动，滚刷5的转动方向与摆杆10的摆动方向相互配合，使摆动电机18输出的功率最小，既摆杆10受到的阻力最小。
43安装在支撑立板35下部，动力轮32连接安装在动力轮轴43一端上，承压轮33安装在支撑立板35下部，履带31安装在动力轮32、导向轮34上，驱动电机36安装在支撑立板35外侧上部，主动链轮40连接安装在驱动电机36的输出轴上位于支撑立板35内侧上部，从动链轮42安装在动力轮轴43另一端上，传动链41安装在主动链轮40、从动链轮42上，链条罩38安装在支撑立板35内侧，驱动电机罩21安装在支撑立板35外侧上部，摆动电机支架17安装在支撑立板35上，摆动电机18安装在摆动电机支架17上，高速电机39安装在摆动电机支架17上，软轴12一端与高速电机39连接，软轴12另一端通过软轴连接套13与平行除草装置3连接，后照明灯19、后视摄像头20安装在驱动电机罩21上，前视摄像头45、前照明灯46安装在减阻罩37上，平行除草装置3包括滚刷5、传动箱22、传动箱上盖23、传动箱连接板24、铰链25、摆臂26、拨杆27、从动齿轮28、主动齿轮轴29、主动齿轮30；摆臂26一端与摆动电机支架17连接，铰链
25一端通过转动销11与摆臂26另一端连接，传动箱连接板24安装在传动箱22侧面，传动箱
22通过传动箱连接板24与铰链25另一端连接，传动箱上盖23安装在传动箱22顶部，主动齿轮轴29安装在传动箱22内，主动齿轮30安装在主动齿轮轴29上，软轴12另一端通过通过软轴连接套13与主动齿轮轴29连接，滚刷5前部上安设有刷杆53，滚刷5后部上安设有滚刷轴
54，滚刷5的滚刷轴54安置在传动箱22内，从动齿轮28位于传动箱22内安装在滚刷轴54上，主动齿轮30与从动齿轮28啮合，拨杆27包括拨杆臂48、拨杆轴49、拨杆套50；拨杆臂48一端连接拨杆轴49，拨杆臂48另一端连接拨杆套50，拨杆套50连接安装在摆动电机18的输出轴上，摆臂26上开设有摆臂长槽55，拨杆轴49安置在摆臂26的摆臂长槽55内，软轴12将高速电机39输出的动力传递到主动齿轮30，主动齿轮30带动从动齿轮28，使得连接在两个从动齿轮28上的滚刷5旋转方向一致，摆动电机18的动力经过拨杆27传递给摆臂26，使得摆臂26水平摆动，摆臂26与传动箱22和摆动电机支架17构成平行四杆机构，摆臂26水平摆动时，滚刷
5在不同位置时的轴线始终平行。
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