一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构
专利汇可以提供一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种绳驱动拟人臂 机器人 的驱动机构，该拟人臂机器人包括有4个腕关节驱动机构、1个肘关节驱动机构和4个肩关节驱动机构，这9个驱动机构分别布置在3 块 定位 板上，9个驱动机构分别通过10条牵引绳实现 电机 精确控制绳索的收与放，从而实现肩、肘、腕关节的不同运动，而本发明中的每一个驱动机构则采用了 同步带 与同步带轮来控制绳索的拉与放，实现了电机精确控制绳索的收放，提高了拟人臂机器人的运动控制 精度 。，下面是一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构专利的具体信息内容。
1.一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构，其特征在于：用于驱动该拟人臂机器人运动的驱动机构包括有4个腕关节驱动机构、1个肘关节驱动机构和4个肩关节驱动机构，4个腕关节驱动机构与4个肩关节驱动机构的结构相同；这9个驱动机构分别通过10条牵引绳实现电机精确控制绳索的收与放，从而实现肩、肘、腕关节的不同运动；
所述的4个肩关节驱动机构是指结构相同的肩关节第一驱动机构(10A)、肩关节第二驱动机构(10B)、肩关节第三驱动机构(10C)和肩关节第四驱动机构(10D)；
所述的4个腕关节驱动机构是指结构相同的腕关节第一驱动机构(30A)、腕关节第二驱动机构(30B)、腕关节第三驱动机构(30C)和腕关节第四驱动机构(30D)；
所述的10条牵引绳是指肩关节第一牵引绳(1A)、肩关节第二牵引绳(1B)、肩关节第三牵引绳(1C)、肩关节第四牵引绳(1D)、肘关节第一牵引绳(1E)、肘关节第二牵引绳(1F)、腕关节第一牵引绳(1G)、腕关节第二牵引绳(1H)、腕关节第三牵引绳(1I)、腕关节第四牵引绳(1J)；
肩关节第一牵引绳(1A)的一端、肩关节第二牵引绳(1B)的一端、肩关节第三牵引绳(1C)的一端和肩关节第四牵引绳(1D)的一端共同连接在末端运动平台(1)的底座(11)的中心夹具上；肩关节第一牵引绳(1A)的另一端、肩关节第二牵引绳(1B)的另一端、肩关节第三牵引绳(1C)的另一端和肩关节第四牵引绳(1D)的另一端穿过小臂(2)、转动关节(4)、大臂(3)后，分别与肩关节第一驱动机构(10A)的A夹板(101)、肩关节第二驱动机构(10B)的夹板、肩关节第三驱动机构(10C)的夹板、肩关节第四驱动机构(10D)的夹板连接；
肘关节第一牵引绳(1E)的一端连接在转动关节(4)的平台一侧上，肘关节第一牵引绳(1E)的另一端连接在肘关节驱动机构(20A)的C夹板(204)上；肘关节第二牵引绳(1F)的一端连接在转动关节(4)的平台另一侧上，肘关节第二牵引绳(1F)的另一端连接在肘关节驱动机构(20A)的B夹板(201)上；
腕关节第一牵引绳(1G)的一端、腕关节第二牵引绳(1H)的一端、腕关节第三牵引绳(1I)的一端、腕关节第四牵引绳(1J)的一端分别安装在末端运动平台(1)的底座(11)的四个角的夹具上，且腕关节第一牵引绳(1G)与腕关节第二牵引绳(1H)保持在同一侧，腕关节第三牵引绳(1I)与腕关节第四牵引绳(1J)保持在另一侧；腕关节第一牵引绳(1G)的另一端连接在腕关节第一驱动机构(30A)的夹板上，腕关节第二牵引绳(1H)的另一端连接在腕关节第二驱动机构(30B)的夹板上，腕关节第三牵引绳(1I)的另一端连接在腕关节第三驱动机构(30C)的夹板上，腕关节第四牵引绳(1J)的另一端连接在腕关节第四驱动机构(40D)的夹板上；
肩关节定位板(10)上安装有肩关节第一驱动机构(10A)和肩关节第二驱动机构(10B)；
肘关节定位板(20)的上方安装有肩关节第三驱动机构(10C)和肩关节第四驱动机构(10D)，肘关节定位板(20)的下方安装有肘关节驱动机构(20A)；
腕关节定位板(30)上安装有腕关节第一驱动机构(30A)、腕关节第二驱动机构(30B)、腕关节第三驱动机构(30C)和腕关节第四驱动机构(30D)，且腕关节第一驱动机构(30A)和腕关节第二驱动机构(30B)设置在同一侧，腕关节第三驱动机构(30C)与腕关节第四驱动机构(30D)设置在另一侧。
2.根据权利要求1所述的绳驱动拟人臂机器人的驱动机构，其特征在于：
肩关节第一驱动机构(10A)包括有A夹板(101)、同步带(102)、同步带轮(103)、压紧轮(104)、端盖(111)、直流伺服电机(107)、联轴器(108)；
A夹板(101)由上、下两块带有槽沟的板组成，通过上、下两块板夹紧同步带(102)的一端，然后将夹板(101)安装在肩关节定位板(10)上；
同步带(102)一面为光面，另一面上设有下槽沟，且所述下槽沟与同步带轮(103)上的外槽沟相啮合；
同步带轮(103)的外部设有外槽沟，该外槽沟与同步带(102)上的下槽沟相啮合，同步带轮(103)套接在同步带轮轴(109)上，同步带轮轴(109)安装在带轮安装架(105)上，且同步带轮轴(109)的两端分别套接有滚珠轴承，而该滚珠轴承分别安装在带轮安装架(105)上的两个通孔内；一端由安装在带轮安装架(105)上的端盖(111)顶住滚珠轴承外圈，另一端滚珠轴承外圈直接顶在带轮安装架上；带轮安装架(105)安装在肩关节定位板(10)上；
压紧轮(104)为一滚动轴承，套接在压紧轮轴(110)上，压紧轮轴(110)安装在压紧轮安装架(106)上，且压紧轮轴(110)的两端分别安装在压紧轮安装架(106)上的两个通孔内；压紧轮安装架(106)安装在肩关节定位板(10)上；
直流伺服电机(107)的输出轴上套接有联轴器(108)，联轴器(108)的另一端连接在同步带轮轴(109)的一端，同步带轮轴(109)另一端安装在带轮安装架(105)上；
用于支撑起直流伺服电机(107)的电机架(112)固定安装在肩关节定位板(10)上；
肩关节第一驱动机构的运动关系为：直流伺服电机(107)通过联轴器(108)驱动同步带轮(103)转动，由于同步带(102)在压紧轮(104)的压紧作用下与同步带轮(103)的配合，同步带(102)的运动实现了肩关节第一牵引绳(1A)的拉绳与放绳的运动；
在肩关节第一驱动机构中，直流伺服电机(107)的逆时针方向转动为拉绳运动；直流伺服电机(107)的顺时针方向转动为放绳运动。
3.根据权利要求1所述的绳驱动拟人臂机器人的驱动机构，其特征在于：
肘关节驱动机构(20A)包括有B夹板(201)、C夹板(204)、同步带(202)、同步带轮(203)、端盖(211)、直流伺服电机(207)、联轴器(208)；
B夹板(201)由上、下两块带有槽沟的板组成，通过上、下两块板夹紧同步带(202)的一端，然后将B夹板(101)安装在肘关节定位板(20)上；
C夹板(204)由上、下两块带有槽沟的板组成，通过上、下两块板夹紧同步带(202)的另一端，然后将C夹板(204)安装在肘关节定位板(20)上；
同步带(202)一面为光面，另一面上设有下槽沟，且所述下槽沟与同步带轮(203)上的外槽沟相啮合；
同步带轮(203)的外部设有外槽沟，该外槽沟与同步带(202)上的下槽沟相啮合，同步带轮(203)套接在同步带轮轴(209)上，同步带轮轴(209)安装在带轮安装架(205)上，且同步带轮轴(209)的两端分别套接有滚珠轴承，而该滚珠轴承分别安装在带轮安装架(205)上的两个通孔内；一端由安装在带轮安装架(205)上的端盖(211)顶住滚珠轴承外圈，另一端滚珠轴承外圈直接顶在带轮安装架上；带轮安装架(205)安装在肘关节定位板(20)上；
直流伺服电机(207)的输出轴上套接有联轴器(208)，联轴器(208)的另一端连接在同步带轮轴(209)的一端，同步带轮轴(209)另一端安装在带轮安装架(205)上；
用于支撑起直流伺服电机(207)的电机架(212)固定安装在时关节定位板(20)上；
肘关节驱动机构的运动关系为：直流伺服电机(207)通过联轴器(208)驱动同步带轮(203)转动，由于同步带(202)与同步带轮(203)的配合，同步带(202)的运动实现了肘关节第一牵引绳(1E)与肘关节第二牵引绳(1F)相互协作下的拉绳与放绳的运动；
在肘关节驱动机构中，直流伺服电机(207)的逆时针方向转动实现肘关节第一牵引绳(1E)的放绳和肘关节第二牵引绳(1F)的拉绳运动；直流伺服电机(207)的顺时针方向转动实现肘关节第一牵引绳(1E)的拉绳和肘关节第二牵引绳(1F)的放绳运动。
4.根据权利要求1所述的绳驱动拟人臂机器人的驱动机构，其特征在于：10条牵引绳采用的是钢丝绳。
一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构
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