1.用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括：
-臂(5)，
-由臂(5)承载的非机动化线性轨道(4)，
-细长柔性医疗器械(1)的电动驱动模块(3)，沿着线性轨道(4)滑动。
2.根据权利要求1所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-细长柔性医疗器械电动驱动模块(3)包括可以彼此分开的两部分(14，15)：
o不与线性轨道(4)接触的可重复使用的电动机(14)，
o在线性轨道(4)上滑动的一次性托架(15)，所述托架(15)最好供一次性使用。
3.根据权利要求2所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-一次性托架(15)在线性轨道(4)上的滑动形成细长柔性医疗器械(1)的平移运动。
4.根据权利要求2至3中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-一次性托架(15)包括与线性轨道(4)的接触表面，所述接触表面是E形的，所以一次性托架(15)靠在线性轨道(4)的四条边之中的三条边上。
5.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-线性轨道(4)是一次性的，而且优选的是线性轨道(4)供一次性使用。
6.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：
-在可重复使用的电动机(14)与一次性托架(15)之间通过的消耗性无菌屏障(6)，所述可重复使用的电动机和一次性托架整体地固定在一起。
7.根据权利要求6所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-该无菌屏障(6)包括板，所述板是有孔的，以便耦合件在一次性托架(15)与可重复使用的电动机(14)之间穿过，而且所述板被附接到板边缘的膜包围。
8.根据权利要求6所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-该无菌屏障(6)包括一次性托架(15)，所述一次性托架被附接到一次性托架(15)边缘的膜包围。
9.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：
-另一个消耗性无菌屏障(6)，该消耗性无菌屏障包围整个臂(5)，但是既不包围线性轨道(4)，也不包围细长柔性医疗器械驱动模块(3)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-电动模块(3)沿着线性轨道(4)的路径长度在60cm至120cm之间。
11.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-线性轨道(4)包括引导细长柔性医疗器械(1)的至少一个凹槽(18)，最好也引导导管(1)以及导引器(2)。
12.根据权利要求11所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-凹槽(18)由盖子(19)封闭，所述盖子在电动模块(3)经过时打开，在电动模块(3)穿过之后关闭。
13.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中臂(5)包括：
-立柱(11)，所述立柱能够通过垂直平移和水平平移移动，
-形成V的两个杆，V的顶点最好包括将其耦合到可移动立柱(11)顶部的球形接头(12)，V的自由端最好固定地连接到线性轨道(4)。
14.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-驱动系统包括锁定件，用于锁定由臂(5)、线性轨道(4)和电动模块(3)形成的组件，所以该组件可以作为一个单元相对于手术台(7)移动。
15.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-电动驱动模块(3)承载导管(1)驱动模块以及导引器(2)驱动模块，以便驱动平移和旋转。
16.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-细长柔性医疗器械(1)的电动驱动模块(3)受无线链路控制和/或具有一个或多个电池，作为主要能源，而且最好是唯一能源。
17.根据前述权利要求中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。
18.用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括：
-臂(5)，
-由臂(5)承载的机动线性轨道(4)，
-细长柔性医疗器械驱动模块(3)，所述细长柔性医疗器械驱动模块在唯一线性轨道(4)的机动化作用下沿着线性轨道(4)滑动。
19.根据权利要求18所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-细长柔性医疗器械驱动模块(3)包括可以彼此分离的两部分(14，15)：
o在线性轨道(4)上滑动的可重复使用的托架，
o不与线性轨道(4)接触的一次性支架，所述支架最好供一次使用，驱动细长柔性医疗器械，最好还驱动导管(1)并且驱动导引器(2)。
20.根据权利要求18至19中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：
-在可重复使用的托架与一次性支架之间经过的消耗性无菌屏障(6)，所述可重复使用的托架和一次性支架整体地固定在一起。
21.根据权利要求20所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：
-在可重复使用的托架与一次性支架之间经过的消耗性无菌屏障，所述可重复使用的托架和一次性支架整体地固定在一起，所述消耗性无菌屏障还包围整个臂(5)。
22.根据权利要求18至21中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-电动驱动模块(3)包括导管(1)驱动模块和导引器(2)驱动模块，用于驱动平移和旋转。
23.根据权利要求18至22中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。
24.在用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统的消耗件与非消耗件之间创建无菌屏障(6)的方法，包括在所述细长柔性医疗器械驱动系统中安装将线性轨道(4)与至少一部分细长柔性医疗器械驱动模块(3)分开的消耗性无菌裙座(6)的步骤。
25.消耗性无菌裙座适合在用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统中将线性轨道(4)与至少一部分细长柔性医疗器械驱动模块(3)分开，并因此在该细长柔性医疗器械驱动系统的消耗件与非消耗件之间提供无菌屏障(6)。
26.用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括其消耗件与非消耗件之间的无菌屏障(6)，包括：
-线性轨道(4)，
-细长柔性医疗器械驱动模块(3)，
-消耗性无菌裙座(6)，其将线性轨道(4)与至少一部分细长柔性医疗器械驱动模块(3)分开。
27.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-裙座(6)在细长柔性医疗器械驱动模块(3)每一侧上有纵向褶皱，以便针对细长柔性医疗器械驱动模块(3)沿着线性轨道(4)的整个平移路径保持无菌屏障(6)。
28.根据权利要求27所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-褶皱裙座(6)包括侧向弹性件(31)以便把该褶皱裙座(6)保持在线性轨道(4)周围。
29.根据权利要求25所述的消耗性无菌裙座，其中：
-裙座(6)在与细长柔性医疗器械驱动模块(3)处的附件相对应的中央部分的每一侧上有纵向褶皱，从而针对细长柔性医疗器械驱动模块(3)沿着线性轨道(4)的整个平移路径保持无菌屏障(6)，褶皱裙座(6)有利地包括侧向弹性件(31)，以便把该褶皱裙座(6)保持在线性轨道(4)周围。
30.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-裙座(6)有纵向狭缝，同时使狭缝的一侧与狭缝的另一侧重叠，从而保持无菌通道在线性轨道(4)周围。
31.根据权利要求30所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-狭缝响应于细长柔性医疗器械驱动模块(3)的展开的前部形状(100)而打开，并且响应于细长柔性医疗器械驱动模块(3)的闭合的后部形状(101)而闭合。
32.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-裙座(6)有纵向狭缝，狭缝的两侧边对边地靠着，以便保持无菌通道在线性轨道(4)周围。
33.根据权利要求32所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-狭缝响应于细长柔性医疗器械驱动模块(3)的展开的前部形状(100)而打开，并且响应于细长柔性医疗器械驱动模块(3)的闭合的后部形状(101)而闭合。
34.根据权利要求32至33中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：
-包围细长柔性医疗器械驱动模块(3)的小袋。
35.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统包括：
-整体固定到细长柔性医疗器械驱动模块(3)的第一末端的第一卷线器/解卷器(34)，-第一消耗性无菌裙座(6)，在一侧相对于线性轨道(4)的第一末端固定，并且在另一侧位于第一卷线器/解卷器(34)内，以便能够根据细长柔性医疗器械驱动模块(3)沿着线性轨道(4)的运动方向分别卷绕或退绕，第一消耗性无菌裙座(6)在一侧整体固定到线性轨道(4)的第一末端，
-第二卷线器/解卷器(34)，其整体固定到细长柔性医疗器械驱动模块(3)的第二末端，-第二消耗性无菌裙座(6)，在一侧相对于线性轨道(4)的第二末端固定，并且在另一侧位于第二卷线器/解卷器(34)内，以便能够在第一消耗性无菌裙座(6)退绕或卷绕的同时分别卷绕或退绕，第二消耗性无菌裙座(6)在一侧整体固定到线性轨道(4)的第二末端。
36.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-消耗性无菌裙座(6)的长度至少是细长柔性医疗器械驱动模块(3)沿着线性轨道(4)的路径长度的二倍。
37.根据权利要求36所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-消耗性无菌裙座(6)在其整个表面上都是光滑的。
38.根据权利要求36或37所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统包括：
-动脉插管器(8)，
-位于离动脉插管器(8)最近的一侧上的通风帽(36)，如此设置所述通风帽，以至于相对于线性轨道(4)的滑动平面从与相对于细长柔性医疗器械驱动模块(3)的相反侧带动消耗性无菌裙座(6)。
39.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-消耗性无菌裙座(37)固定到线性轨道，
-而且，其中，细长柔性医疗器械驱动系统包括覆盖线性轨道(4)和细长柔性医疗器械驱动模块(3)的另一个消耗性无菌裙座(6)。
40.根据权利要求26所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-消耗性无菌裙座(6)围绕线性轨道(4)设置，以便在细长柔性医疗器械驱动模块(3)沿着线性轨道(4)移动时，所述消耗性无菌裙座围绕线性轨道(4)旋转，围绕垂直于线性轨道(4)纵轴的轴旋转。
41.根据权利要求40所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-加配重于消耗性无菌裙座(6)，以保持在线性轨道(4)周围。
42.根据权利要求40或41所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统包括：
-用于引导消耗性无菌裙座(6)围绕线性轨道(4)旋转的法兰。
43.根据权利要求24至42中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。
44.细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统包括：
-细长柔性医疗器械(1)，
-细长柔性医疗器械驱动模块(3)，所述细长柔性医疗器械驱动模块的运动，最好通过推动细长柔性医疗器械(1)引起细长柔性医疗器械(1)的运动，
-动脉插管器(8)，
-在细长柔性医疗器械驱动模块(3)与动脉插管器(8)之间引导细长柔性医疗器械的导轨(40)。
45.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-使导轨(40)结构化，以便敞开，然后最好在细长柔性医疗器械驱动模块(3)经过时闭合。
46.根据权利要求45所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-导轨(40)是有缝管(43)。
47.根据权利要求45所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-通过滑扣(45)或拉链(45)使导轨(40)闭合。
48.根据权利要求44或45所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-导轨(40)是敞开时柔韧、折叠并闭合时刚硬的一个部分(400)。
49.根据权利要求48所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述部分包括：
-底部(401)，
-分别连接到底部(401)并且枢转地连接到该底部(401)的两个纵向侧件(402)，-分别位于两个纵向侧件(402)上的两个闭合件(403，404)，所述闭合件能够彼此接合以便使所述部分(400)闭合，所以所述部分(400)的封闭腔是由底部(401)、两个纵向侧件(402)以及两个闭合件(403，404)界限。
50.根据权利要求49所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-确定侧件(402)以及所述部分(400)的底部(401)的横截面尺寸以便：
-在闭合件(403，404)闭合的情况下，所述部分(400)是自支撑的，而且
-在闭合件(403，404)敞开的情况下，所述部分(400)不是自支撑的。
51.根据权利要求49或50所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-通过夹住一个到另一个来耦合闭合件(403，404)。
52.根据权利要求49至51中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-枢转连接件是材料中的减薄区域(405)。
53.根据权利要求52所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-材料中的减薄区域(405)是分别具有平行斜边(406)的凹口。
54.根据权利要求53所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-每个凹口相对于斜边(406)之间的宽度而言都具有较宽底部(407)。
55.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-导轨(40)的形式是具有纵向开口的拖链(41)，所述纵向开口的宽度小于细长柔性医疗器械(1)的直径，而且所述纵向开口是柔韧的，但是非对称的，以便使细长柔性医疗器械(1)进入比退出更容易。
56.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-导轨(40)呈螺簧(46)状，所述螺簧围绕细长柔性医疗器械(1)缠绕，所述螺簧(46)可以围绕细长柔性医疗器械(1)旋转。
57.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-导轨(40)包括两部分(49)，这两部分在一端固定到细长柔性医疗器械驱动模块(3)，在另一端分别固定到两个卷线器(48)内部，并且在这两个卷线器(48)外形成单一的带子，当细长柔性医疗器械驱动模块(3)朝动脉插管器(8)滑动时，卷线器在所述带子内分别卷绕。
58.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-导轨(40)包括两个矩形锯齿状零件(410)，所述两个矩形锯齿状零件彼此分离时是柔韧的，当将其中一个安装到另一个中时，则形成矩形横截面的刚性通道。
59.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-导轨(40)的形式是波纹管(412)。
60.根据权利要求44所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，导轨包括：
-敞开的刚性导槽，细长柔性医疗器械(1)位于所述敞开的刚性导槽的凹处，-柔性盖子(414)，所述柔性盖子一端固定到细长柔性医疗器械驱动模块(3)，另一端固定到卷线器(48)内部，当细长柔性医疗器械驱动模块(3)朝动脉插管器(8)滑动时，所述另一端卷绕到所述卷线器内。
61.根据权利要求44至46中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。
62.用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动系统，包括：
-活节臂(5)，其包括枢转地连接在一起并且机器人化的至少三段(50)，这样能够通过在其远端的空间追踪线性路径，
-细长柔性医疗器械驱动模块(3)整体地固定到所述远端。
63.根据权利要求62所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-细长柔性医疗器械驱动模块(3)的空间定向在其沿着所述线性路径运动过程中保持不变。
64.根据权利要求62所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-通过空间的所述线性路径保持在水平面内，换言之，在平行于诊疗台(7)平面的平面中。
65.根据权利要求62至64中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-臂(5)包括枢转地连接在一起的至少四段(50)，最好只有枢转地连接在一起的四段(50)。
66.根据权利要求62至65中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：
-承载所述臂(5)近端的调整轨(10)，
-用于在该远端线性运动过程中把所述臂(5)的近端锁定在调整轨(10)上的装置。
67.根据权利要求66所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-调整轨(10)靠在诊疗台(7)上，最好固定到所述诊疗台(7)。
68.根据权利要求62至65中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-所述臂(5)的近端靠在诊疗台(7)上，通过旋转连接件枢转地连接到所述诊疗台(7)，有利的是，仅通过所述旋转连接件枢转地连接到所述诊疗台(7)。
69.根据权利要求62至65中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：
-承载非铰接支柱(52)的调整轨(10)，所述臂(5)的近端整体固定到所述非铰接支柱，-在所述远端线性运动过程中把所述支柱(52)锁定在调整轨(10)上的装置。
70.根据权利要求69所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-调整轨(10)靠在诊疗台(7)上，最好固定到所述诊疗台(7)。
71.根据权利要求62至65中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：
-靠在地板(102)上的非铰接支柱，所述臂(5)的近端整体固定到该非铰接支柱上，-在所述远端线性运动过程中使其从动于手术台(7)的运动的装置。
72.根据权利要求71所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-支柱(53)靠在地板(102)上。
73.根据权利要求71或72所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-支柱高于与细长柔性医疗器械驱动系统相关的诊疗台(7)。
74.根据权利要求62至65中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：
-承载所述机械臂(5)近端的铰接式调整臂(5)，
-用于在所述远端线性运动过程中锁定所述铰接式调整臂(54)的装置。
75.根据权利要求74所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-铰接式调整臂(54)靠在诊疗台(7)上，最好固定到所述诊疗台(7)。
76.根据权利要求74或75所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-铰接式调整臂(54)包括枢转地连接在一起的至少三段(50)。
77.根据权利要求62至65中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：
-立柱(11)，所述铰接式机械臂(5)的近端整体固定到所述立柱，
-而且其中，铰接式机械臂(5)的所有段(50)都仅在水平面(X，Y)内展开。
78.根据权利要求77所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-立柱(11)不是铰接的。
79.根据权利要求77或78所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中，所述细长柔性医疗器械驱动系统进一步包括：
-调整轨(10)，立柱(11)靠在该调整轨上，
-用于在所述远端线性运动过程中把所述立柱(11)锁定在调整轨(10)上的装置。
80.根据权利要求79所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-调整轨(10)靠在诊疗台(7)上。
81.根据权利要求62至80中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。
82.动脉插管器(8)与用于插入细长柔性医疗器械的机器人的导管导向管(61)之间的连接器，
-包括至少通过第一紧固件(63)相互连接的两部分(62)，保持动脉插管器(8)作为导向管(61)的延伸部分，从而通过推动细长柔性医疗器械(1)使细长柔性医疗器械(1)能够从导向管(61)通向动脉插管器(8)，
-在连接器(60)的两部分(62)中的一部分从另一部分(62)释放之前，第一紧固件(63)沿着横向于连接器(60)的细长柔性医疗器械(1)的轴的拉伸强度小于其出现之前插入患者(9)体内的动脉插管器(8)的拉伸强度。
83.动脉插管器与用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械的导向管之间的连接器，
-包括至少通过第一紧固件(63)相互连接的四个部分(62)，保持动脉插管器(8)作为导向管(61)的延伸部分，以便通过推动细长柔性医疗器械(1)使细长柔性医疗器械(1)从导向管(61)通向动脉插管器(8)，所述第一紧固件(63)连接位于横向平面一侧上的其中两部分(62)与位于该横向平面另一侧上的另外两部分(62)，
-包括至少第二紧固件(64)，所述第二紧固件与第一紧固件(63)一起发挥作用，以便一起固定连接器(60)的四部分(62)、动脉插管器(8)及导向管(61)，所述第二紧固件(64)连接位于纵向平面一侧上的其中两部分(62)与位于该纵向平面另一侧上的另外两部分(62)，-第一紧固件(63)在释放之前沿着横向于连接器(60)的细长柔性医疗器械(1)的轴的拉伸强度小于释放之前的第二紧固件(64)的拉伸强度。
84.根据权利要求83所述的连接器，其中：
-第二紧固件(64)与柔性铰链(69)一起发挥作用，这有助于打开和关闭第二紧固件(64)。
85.根据权利要求82至84中任一项所述的连接器，其中：
-第一紧固件(63)包括至少一个中心夹，以及最好是多个纵向夹，
-第二紧固件(64)包括至少一个侧夹，以及最好是多个侧夹。
86.根据权利要求82至85中任一项所述的连接器，其中：
-第二紧固件(64)通过包围导向管(61)的套筒(65)把导向管(61)整体固定到连接器(60)，通过沿着套筒(65)轴的多个位置处的第二紧固件(64)，把所述套筒(65)保持在连接器(60)中的适当位置。
87.根据权利要求86所述的连接器，其中：
-套筒(65)具有沿着其轴的筋肋(66)。
88.根据权利要求87所述的连接器，其中：
-所述筋肋(66)沿着套筒(65)的轴周期性地设置。
89.根据权利要求87或88所述的连接器，其中：
-筋肋(66)的数量为5至15个之间，最好等于10个，凹处的尺寸以及每个筋肋(66)的隆起的尺寸为0.5毫米至2毫米之间，最好等于1毫米。
90.根据权利要求86至89中任一项所述的连接器，其中：
-所述套筒(65)永久地固定到它所包围的导向管(61)。
91.根据权利要求82至90中任一项所述的连接器，其中：
-连接器(60)包括侧向开口(67)，使之能够把来自动脉插管器(8)的另一个管(87)引入连接器(60)中。
92.连接系统，其包括：
-根据权利要求82至91中任一项所述的连接器(60)，
-动脉插管器(8)，
-用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械(1)的导向管(61)。
93.根据权利要求92所述的连接系统，其中，所述连接系统包括：
-共轴的导管(1)和导引器(2)。
94.根据权利要求82至93中任一项所述的连接系统，其中：
-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。
95.用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动模块，包括：
-至少三个可旋转辊(71，73)，最好只有三个可旋转辊(71，73)，可以相对于彼此移动，从而更加接近在一起，以便在细长柔性医疗器械(1)穿过时在其间形成偏转器(70)。
96.根据权利要求95所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：
-三个辊中至少一个是驱动电机辊，并且最好三个辊中只有一个是驱动电机辊。
97.根据权利要求95或96所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：
-可旋转辊(71，73)的旋转轴彼此平行，而且辊(71，73)在垂直于其旋转轴的平面内是圆形的。
98.根据权利要求97所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：
-两个辊(73)的外围(74)与第三个辊(71)的外围(72)相切。
99.根据权利要求98所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：
-第三个辊(71)的直径大于其它两个辊(73)的直径。
100.根据权利要求99所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：
-第三个辊(71)是驱动细长柔性医疗器械(1)的辊(71)，而另两个辊(73)则是把细长柔性医疗器械(1)压靠在驱动的第三个辊(71)上的压力辊(73)。
101.根据权利要求98至100中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：
-另外两个辊(73)彼此的直径相同。
102.根据权利要求97至101中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：
-在垂直于辊(71，73)的旋转轴的平面内，所形成的角在60度至120度之间，并且最好约为90度，所述角的顶点是第三个辊(71)的中心，并且所述角是由分别把另外两个辊(73)的中心连接到第三个辊(71)的中心的两条直线构成的。
103.根据权利要求95至102中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：
-至少第三个辊(71)具有引导细长柔性医疗器械(1)并给细长柔性医疗器械定中心的凹部(75)，而且最好另外两个辊(73)也如此。
104.根据权利要求95至103中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动模块，其中：
-所述部分(75)的凹度在细长柔性医疗器械(1)直径的四分之一至四分之三之间，最好等于细长柔性医疗器械(1)直径的一半。
105.细长柔性医疗器械驱动系统，包括：
-根据权利要求95至104中任一项所述的用于插入细长柔性医疗器械的机器人的细长柔性医疗器械驱动模块(3)，
-穿过由辊(71，73)形成的偏转器(70)的细长柔性医疗器械(1)。
106.根据权利要求95至105中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。
107.用于插入细长柔性医疗器械的机器人的远程控制座舱，包括：
-用于插入细长柔性医疗器械的所述机器人的没有一体辐射防护板的控制站(84)，-独立于所述控制站(84)的辐射防护板(80)。
108.根据权利要求107所述的座舱，其中：
-所述防护板(80)可以在地板上移动，最好，所述防护板(80)在地板上滚动。
109.根据权利要求107或108所述的座舱，其中：
-所述控制站(84)可以在地板上移动，最好，所述控制站(84)在地板上滚动。
110.根据权利要求107至109中任一项所述的座舱，其中：
-所述防护板(80)的至少一部分表面对于可见光而言是透明的，最好对于其整个宽度以及其高度上半部以上而言是透明的。
111.根据权利要求107至110中任一项所述的座舱，其中：
-所述防护板(80)是单片的。
112.根据权利要求107至111中任一项所述的座舱，其中：
-所述防护板(80)包括包括彼此不平行的至少两个平面。
113.根据权利要求107至112中任一项所述的座舱，其中，所述防护板(80)包括以下各项中的某些项或所有项：
-对于可见光而言透明的透视区域(81)，
-对于可见光不透明的区域(82)，
-具有制动器(804)的轮子(803)，
-被设置为使一个人能够在地板上滚动防护板(80)的多个手柄(802)，
-优选地，用于悬置显示屏的装置，例如，所述显示屏是复制具有高度和/或宽度调整装置的血管造影图像的屏幕，
-优选地，用于悬置线缆的装置。
114.根据权利要求107至113中任一项所述的座舱，其中，所述控制站(84)包括以下各项中的某些项或所有项：
-具有制动器(842)的轮子(841)
-至少一个控制件(846)，最好是操纵杆，
-至少一个监视屏(845)，较佳地是液晶，最好是触摸屏，
-至少一个其它人机界面，包括按钮和/或最好是发光二极管的指示灯，
-优选地用于附件的钩子(847)，例如，所述附件是用于注入对比剂的遥控器、诊疗台和/或血管造影C形臂的遥控器、气囊泵。
115.根据权利要求107至114中任一项所述的细长柔性医疗器械驱动系统，其中：
-细长柔性医疗器械是导管(1)和/或导引器(2)。