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一种空间五 自由度 机械臂

阅读：1024发布：2020-06-21

专利汇可以提供一种空间五自由度机械臂专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及一种空间五自由度机械臂，属于机器人技术领域，包括底座，所述底座上转动安装有第一支臂，所述第一支臂与底座之间设有第一锁紧关节，所述第一支臂的端部摆动安装有第二支臂，所述第二支臂与第一支臂之间设有第二锁紧关节，所述第二支臂的端部摆动安装有第三支臂，所述第三支臂与第二支臂之间设有第三锁紧关节，所述第三支臂的端部转动安装有第四支臂，所述第四支臂与第三支臂之间设有第四锁紧关节，所述第四支臂的端部摆动安装有第五支臂，所述第五支臂与第四支臂之间设有第五锁紧关节。本发明结构简单，能够完成单关节锁定，实现了微创手术的机械化操作，可以广泛用于医疗手术中。，下面是一种空间五自由度机械臂专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种空间五自由度机械臂，所述机械臂包括底座，其特征在于，所述底座上转动安装有第一支臂，所述底座与第一支臂同轴设置，所述第一支臂与底座之间设有第一锁紧关节，所述第一支臂的端部摆动安装有第二支臂，所述第二支臂与第一支臂之间设有第二锁紧关节，所述第二支臂的端部摆动安装有第三支臂，所述第三支臂与第二支臂之间设有第三锁紧关节，所述第三支臂的端部转动安装有第四支臂，所述第三支臂与第四支臂垂直设置，所述第四支臂与第三支臂之间设有第四锁紧关节，所述第四支臂的端部摆动安装有第五支臂，所述第五支臂与第四支臂之间设有第五锁紧关节。
2.如权利要求1所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第一锁紧关节包括端部固定安装于所述第一支臂上的第一转轴，所述底座远离所述第一支臂的一侧固定安装有第一支撑座，所述第一转轴贯穿所述底座且转动安装于所述第一支撑座上，所述第一支撑座上设有第一液压腔，所述第一液压腔内滑动安装有第一活塞，所述底座上远离所述第一支臂的一侧固定安装有摩擦板，所述第一转轴上固定安装有与所述摩擦板位置相对应的第一摩擦片组，位于所述第一摩擦片组两端的摩擦片分别与所述第一活塞的活塞杆和摩擦板相抵。
3.如权利要求2所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第一转轴上固定安装有第一限位块，所述第一摩擦片组固定安装于所述第一限位块上。
4.如权利要求3所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第一限位块的截面形状为正六边形，所述第一限位块嵌装于所述第一摩擦片组内且同轴设置。
5.如权利要求4所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第二锁紧关节包括固定安装于所述第二支臂上的第二转轴，所述第一支臂的左右两侧分别设有第一左安装座和第一右安装座，所述第二转轴通过轴承转动安装于所述第一支臂上，且所述第二转轴的两端分别伸入所述第一左安装座和第一右安装座，所述第一左安装座螺纹连接第一旋钮，所述第二转轴的左端固定安装有第二限位块，所述第二限位块上固定安装有第二摩擦片组，位于所述第二摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第一旋钮和第一左安装座相抵；所述第一右安装座上固定安装有第二支撑座，所述第二转轴的右端贯穿所述第一右安装座且转动安装于所述第二支撑座上，所述第二支撑座上设有第二液压腔，所述第二液压腔内滑动安装有第二活塞，所述第二转轴的右端固定安装有第三限位块，所述第三限位块上固定安装有第三摩擦片组，位于所述第三摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第一活塞的活塞杆和第一右安装座相抵。
6.如权利要求5所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第三锁紧关节包括固定安装于所述第三支臂上的第三转轴，所述第二支臂的左右两侧分别设有第二左安装座和第二右安装座，所述第三转轴通过轴承转动安装于所述第二支臂上，且所述第三转轴的两端分别伸入所述第二左安装座和第二右安装座，所述第二左安装座螺纹连接第二旋钮，所述第三转轴的左端固定安装有第四限位块，所述第四限位块上固定安装有第四摩擦片组，位于所述第四摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第二旋钮和第二左安装座相抵；所述第二右安装座上固定安装有第三支撑座，所述第三转轴的右端贯穿所述第二右安装座且转动安装于所述第三支撑座上，所述第三支撑座上设有第三液压腔，所述第三液压腔内滑动安装有第三活塞，所述第三转轴的右端固定安装有第五限位块，所述第五限位块上固定安装有第五摩擦片组，位于所述第五摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第二活塞的活塞杆和第二右安装座相抵。
7.如权利要求6所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第四锁紧关节包括端部固定安装于所述第四支臂上的第四转轴，所述第三支臂的左右两侧分别设有第三左安装座和第三右安装座，所述第四转轴通过轴承转动安装于所述第三支臂上，且所述第四转轴的两端分别伸入所述第三左安装座和第三右安装座，所述第三左安装座螺纹连接第三旋钮，所述第三旋钮套装于所述第四支臂上，所述第四转轴的左端固定安装有第六限位块，所述第六限位块上固定安装有第六摩擦片组，位于所述第六摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第三旋钮和第三左安装座相抵；所述第三右安装座上固定安装有第四支撑座，所述第四转轴的右端贯穿所述第三右安装座且转动安装于所述第四支撑座上，所述第四支撑座上设有第四液压腔，所述第四液压腔内滑动安装有第四活塞，所述第四转轴的右端固定安装有第七限位块，所述第七限位块上固定安装有第七摩擦片组，位于所述第七摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第四活塞的活塞杆和第三右安装座相抵。
8.如权利要求7所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第五锁紧关节包括固定安装于所述第五支臂上的第五转轴，所述第四支臂的左右两侧分别设有第四左安装座和第四右安装座，所述第五转轴通过轴承转动安装于所述第四支臂上，且所述第五转轴的两端分别伸入所述第四左安装座和第四右安装座，所述第四左安装座螺纹连接第四旋钮，所述第五转轴的左端固定安装有第八限位块，所述第八限位块上固定安装有第八摩擦片组，位于所述第八摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第四旋钮和第四左安装座相抵；所述第四右安装座上固定安装有第五支撑座，所述第五转轴的右端贯穿所述第四右安装座且转动安装于所述第五支撑座上，所述第五支撑座上设有第五液压腔，所述第五液压腔内滑动安装有第五活塞，所述第五转轴的右端固定安装有第九限位块，所述第九限位块上固定安装有第九摩擦片组，位于所述第九摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第五活塞的活塞杆和第四右安装座相抵。
9.如权利要求8所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴和第五转轴均连接编码器。
10.如权利要求8或9所述的空间五自由度机械臂，其特征在于，所述第一液压腔、第二液压腔、第三液压腔、第四液压腔和第五液压腔分别对应连接一液控单元。

说明书全文

一种空间五自由度 机械臂

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种空间五自由度机械臂。

背景技术

[0002] 在神经外科手术中，所涉及的术种包括急诊治疗高血压脑出血、脑深部病变活检等，这些手术对操作要求精准度高，因为微小的失误能引起脑部损伤；目前，传统的微创手术要求医生具有很高的操作技术水平，而借用手术机械人能尽可能减少医生操作的难度。

[0003] 然而，现有机械臂大多采用伺服电机等形式，结构复杂，成本高，操作难度大，很难在空间有限的环境内灵活实现精度要求如此高的操作。

[0004] 因此，基于上述问题，在机器人技术领域，对于空间五自由度机械臂仍存在研究和改进的需求，这也是目前机器人技术领域中的一个研究热点和重点，更是本发明得以完成的出发点。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供一种空间五自由度机械臂，结构简单，能够完成单关节锁定，实现了微创手术的机械化操作。

[0006] 为解决上述技术问题，本发明的技术方案是，提供一种空间五自由度机械臂，包括底座，所述底座上转动安装有第一支臂，所述底座与第一支臂同轴设置，所述第一支臂与底座之间设有第一锁紧关节，所述第一支臂的端部摆动安装有第二支臂，所述第二支臂与第一支臂之间设有第二锁紧关节，所述第二支臂的端部摆动安装有第三支臂，所述第三支臂与第二支臂之间设有第三锁紧关节，所述第三支臂的端部转动安装有第四支臂，所述第三支臂与第四支臂垂直设置，所述第四支臂与第三支臂之间设有第四锁紧关节，所述第四支臂的端部摆动安装有第五支臂，所述第五支臂与第四支臂之间设有第五锁紧关节。

[0007] 作为一种优选技术方案，所述第一锁紧关节包括端部固定安装于所述第一支臂上的第一转轴，所述底座远离所述第一支臂的一侧固定安装有第一支撑座，所述第一转轴贯穿所述底座且转动安装于所述第一支撑座上，所述第一支撑座上设有第一液压腔，所述第一液压腔内滑动安装有第一活塞，所述底座上远离所述第一支臂的一侧固定安装有摩擦板，所述第一转轴上固定安装有与所述摩擦板位置相对应的第一摩擦片组，位于所述第一摩擦片组两端的摩擦片分别与所述第一活塞的活塞杆和摩擦板相抵。

[0008] 作为一种优选技术方案，所述第一转轴上固定安装有第一限位块，所述第一摩擦片组固定安装于所述第一限位块上。

[0009] 作为一种优选技术方案，所述第一限位块的截面形状为正六边形，所述第一限位块嵌装于所述第一摩擦片组内且同轴设置。

[0010] 作为一种优选技术方案，所述第二锁紧关节包括固定安装于所述第二支臂上的第二转轴，所述第一支臂的左右两侧分别设有第一左安装座和第一右安装座，所述第二转轴通过轴承转动安装于所述第一支臂上，且所述第二转轴的两端分别伸入所述第一左安装座和第一右安装座，所述第一有第二摩擦片组，位于所述第二摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第一旋钮和第一左安装座相抵；所述第一右安装座上固定安装有第二支撑座，所述第二转轴的右端贯穿所述第一右安装座且转动安装于所述第二支撑座上，所述第二支撑座上设有第二液压腔，所述第二液压腔内滑动安装有第二活塞，所述第二转轴的右端固定安装有第三限位块，所述第三限位块上固定安装有第三摩擦片组，位于所述第三摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第一活塞的活塞杆和第一右安装座相抵。

[0011] 作为一种优选技术方案，所述第三锁紧关节包括固定安装于所述第三支臂上的第三转轴，所述第二支臂的左右两侧分别设有第二左安装座和第二右安装座，所述第三转轴通过轴承转动安装于所述第二支臂上，且所述第三转轴的两端分别伸入所述第二左安装座和第二右安装座，所述第二左安装座螺纹连接第二旋钮，所述第三转轴的左端固定安装有第四限位块，所述第四限位块上固定安装有第四摩擦片组，位于所述第四摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第二旋钮和第二左安装座相抵；所述第二右安装座上固定安装有第三支撑座，所述第三转轴的右端贯穿所述第二右安装座且转动安装于所述第三支撑座上，所述第三支撑座上设有第三液压腔，所述第三液压腔内滑动安装有第三活塞，所述第三转轴的右端固定安装有第五限位块，所述第五限位块上固定安装有第五摩擦片组，位于所述第五摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第二活塞的活塞杆和第二右安装座相抵。

[0012] 作为一种优选技术方案，所述第四锁紧关节包括端部固定安装于所述第四支臂上的第四转轴，所述第三支臂的左右两侧分别设有第三左安装座和第三右安装座，所述第四转轴通过轴承转动安装于所述第三支臂上，且所述第四转轴的两端分别伸入所述第三左安装座和第三右安装座，所述第三左安装座螺纹连接第三旋钮，所述第三旋钮套装于所述第四支臂上，所述第四转轴的左端固定安装有第六限位块，所述第六限位块上固定安装有第六摩擦片组，位于所述第六摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第三旋钮和第三左安装座相抵；所述第三右安装座上固定安装有第四支撑座，所述第四转轴的右端贯穿所述第三右安装座且转动安装于所述第四支撑座上，所述第四支撑座上设有第四液压腔，所述第四液压腔内滑动安装有第四活塞，所述第四转轴的右端固定安装有第七限位块，所述第七限位块上固定安装有第七摩擦片组，位于所述第七摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第四活塞的活塞杆和第三右安装座相抵。

[0013] 作为一种优选技术方案，所述第五锁紧关节包括固定安装于所述第五支臂上的第五转轴，所述第四支臂的左右两侧分别设有第四左安装座和第四右安装座，所述第五转轴通过轴承转动安装于所述第四支臂上，且所述第五转轴的两端分别伸入所述第四左安装座和第四右安装座，所述第四左安装座螺纹连接第四旋钮，所述第五转轴的左端固定安装有第八限位块，所述第八限位块上固定安装有第八摩擦片组，位于所述第八摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第四旋钮和第四左安装座相抵；所述第四右安装座上固定安装有第五支撑座，所述第五转轴的右端贯穿所述第四右安装座且转动安装于所述第五支撑座上，所述第五支撑座上设有第五液压腔，所述第五液压腔内滑动安装有第五活塞，所述第五转轴的右端固定安装有第九限位块，所述第九限位块上固定安装有第九摩擦片组，位于所述第九摩擦片组的两端的摩擦片分别与所述第五活塞的活塞杆和第四右安装座相抵。

[0014] 作为一种优选技术方案，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴和第五转轴均连接编码器。

[0015] 作为一种优选技术方案，所述第一液压腔、第二液压腔、第三液压腔、第四液压腔和第五液压腔分别对应连接一液控单元。

[0016] 本发明具有如下优点：

[0017] (1)本发明结构更加紧凑，空间体积小，质量轻，不仅能够在狭小空间内实现空间五自由度的位移，而且每相连的活动臂之间都具有一独立的锁紧关节，能够完成单个关节锁定，实现了准确定位，使得微创手术的机械化操作成为现实。

[0018] (2)由于每个锁紧关节均使用摩擦片组和液压驱动的活塞进行锁紧，锁紧时，使用正压力作用于摩擦片组上进行锁定，需要活动时泄压即可实现摩擦片组的正压力解除，操作起来更加灵活便捷。附图说明

[0019] 图1是本发明实施例的立体结构示意图。

[0020] 图2是本发明实施例的结构示意图。

[0021] 图3是图2中A-A的剖视结构示意图。

[0022] 图4是本发明实施例中第一锁紧关节的结构示意图。

[0023] 图5是本发明实施例中第二锁紧关节的结构示意图。

[0024] 图6是本发明实施例中第四锁紧关节的结构示意图。

[0025] 图中：1、底座，2、第一支臂，3、第二支臂，4、第三支臂，5、第四支臂，6、第五支臂，7、第一锁紧关节，701、第一转轴，702、第一支撑座，703、第一液压腔，704、第一活塞，705、第一限位块，706、第一摩擦片组，707、摩擦板，8、第二锁紧关节，801、第二转轴，802、第一左安装座，803、第一右安装座，804、第一旋钮，805、第二限位块，806、第二摩擦片组，807、第二支撑座，808、第二液压腔，809、第二活塞，810、第三限位块，811、第三摩擦片组，9、第三锁紧关节，10、第四锁紧关节，1001、第四转轴，1002、第三左安装座，1003、第三右安装座，1004、第三旋钮，1005、第六限位块，1006、第六摩擦片组，1007、第四支撑座，1008、第四液压腔，1009、第四活塞，1010、第七限位块，1011、第七摩擦片组，11、第五锁紧关节，12、编码器。

具体实施方式

[0026] 以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

[0027] 实施例一

[0028] 如图1、图2和图3所示，本发明提供了一种空间五自由度机械臂，包括底座1，底座1上转动安装有第一支臂2，底座1与第一支臂2同轴设置，第一支臂2与底座1之间设有第一锁紧关节7(在此，“之间”应该理解为结构上的“之间”，而不是空间位置上的“之间”)，第一支臂2的端部摆动安装有第二支臂3，第二支臂3与第一支臂2之间设有第二锁紧关节8，第二支臂3的端部摆动安装有第三支臂4，第三支臂4与第二支臂3之间设有第三锁紧关节9，第三支臂4的端部转动安装有第四支臂5，第三支臂4与第四支臂5垂直设置，第四支臂5与第三支臂4之间设有第四锁紧关节10，第四支臂5的端部摆动安装有第五支臂6，第五支臂6与第四支臂5之间设有第五锁紧关节11，本机械臂结构更加紧凑，空间体积小，质量轻，不仅能够在狭小空间内实现空间五自由度的位移，而且每相连的活动臂之间都具有一独立的锁紧关节，能够完成单关节锁定，实现了准确定位，使得微创手术的机械化操作成为现实。

[0029] 实施例二

[0030] 本发明提供了一种空间五自由度机械臂，其结构与实施例一基本相同，其区别在于，在实施例一的基础上，又增加了以下特征，做出了进一步的改进，提高了本发明的使用性能。

[0031] 如图4所示，第一锁紧关节7包括端部固定安装于第一支臂2上的第一转轴701，底座1远离第一支臂2的一侧固定安装有第一支撑座702，第一转轴701贯穿底座1且转动安装于第一支撑座702上，第一支撑座702上设有第一液压腔703，第一液压腔703内滑动安装有第一活塞704，底座1上远离第一支臂2的一侧固定安装有摩擦板707，第一转轴701上固定安装有第一限位块705，第一限位块705上固定安装有与摩擦板707位置相对应的第一摩擦片组706，第一限位块705的截面形状通常为正六边形或者其他形状的多边形，并嵌装于第一摩擦片组706内，位于第一摩擦片组706两端的摩擦片分别与第一活塞704的活塞杆和摩擦板707相抵，第一活塞704的活塞杆具有容纳第一转轴701的通孔，因此第一活塞704的活塞杆截面为环形结构，顶靠在第一摩擦片组706的外周，当第一液压腔703内的液压油产生正压力时，推动第一活塞704移向第一摩擦片组706，使得第一摩擦片组706产生变形从而实现第一支臂2与底座1的锁定，第一液压腔703内的液压油泄压后，第一摩擦片组706便可以与摩擦板707相对转动，从而可以使得第一支臂2与底座1产生角度位移。

[0032] 如图5所示，第二锁紧关节8包括固定安装于第二支臂3上的第二转轴801，第一支臂2的左右两侧分别设有第一左安装座802和第一右安装座803，第二转轴801通过轴承转动安装于第一支臂2上，且第二转轴801的两端分别伸入第一左安装座802和第一右安装座803，第一左安装座802螺纹连接第一旋钮804，第二转轴801的左端固定安装有第二限位块
805，第二限位块805上固定安装有第二摩擦片组806，位于第二摩擦片组806的两端的摩擦片分别与第一旋钮804和第一左安装座802相抵，通过旋动第一旋钮804，可以使得第一旋钮
804压紧第二摩擦片组806，从而将第二支臂3与第一支臂2锁定；第一右安装座803上固定安装有第二支撑座807，第二转轴801的右端贯穿第一右安装座803且转动安装于第二支撑座
807上，第二支撑座807上设有第二液压腔808，第二液压腔808内滑动安装有第二活塞809，第二转轴801的右端固定安装有第三限位块810，第三限位块810上固定安装有第三摩擦片组811，位于第三摩擦片组811的两端的摩擦片分别与第一活塞704的活塞杆和第一右安装座803相抵，同样，当第二液压腔808内的液压油产生正压力时，推动第二活塞809移向第三摩擦片组811，使得第三摩擦片组811产生变形从而实现第一支臂2与第二支臂3的锁定，第二液压腔808内的液压油泄压后，第三摩擦片组811便可以与第一右安装座803相对转动，从而可以使得第一支臂2与第二支臂3产生摆动位移。液压锁定和机械手动锁定可以单独使用，也可以共同使用，同时起到锁定的作用。

[0033] 第三锁紧关节9包括固定安装于第三支臂4上的第三转轴，第二支臂3的左右两侧分别设有第二左安装座和第二右安装座，第三转轴通过轴承转动安装于第二支臂3上，且第三转轴的两端分别伸入第二左安装座和第二右安装座，第二左安装座螺纹连接第二旋钮，第三转轴的左端固定安装有第四限位块，第四限位块上固定安装有第四摩擦片组，位于第四摩擦片组的两端的摩擦片分别与第二旋钮和第二左安装座相抵；第二右安装座上固定安装有第三支撑座，第三转轴的右端贯穿第二右安装座且转动安装于第三支撑座上，第三支撑座上设有第三液压腔，第三液压腔内滑动安装有第三活塞，第三转轴的右端固定安装有第五限位块，第五限位块上固定安装有第五摩擦片组，位于第五摩擦片组的两端的摩擦片分别与第二活塞809的活塞杆和第二右安装座相抵，其结构请参考图5，使用方法也与第二锁紧关节8相似，在此不再赘述。

[0034] 如图6所示，第四锁紧关节10包括端部固定安装于第四支臂5上的第四转轴1001，第三支臂4的左右两侧分别设有第三左安装座1002和第三右安装座1003，第四转轴1001通过轴承转动安装于第三支臂4上，且第四转轴1001的两端分别伸入第三左安装座1002和第三右安装座1003，第三左安装座1002螺纹连接第三旋钮1004，第三旋钮1004套装于第四支臂5上，第三旋钮1004的外周设有滚花纹，以便于操作者手动旋转，第四转轴1001的左端固定安装有第六限位块1005，第六限位块1005上固定安装有第六摩擦片组1006，位于第六摩擦片组1006的两端的摩擦片分别与第三旋钮1004和第三左安装座1002相抵；第三右安装座1003上固定安装有第四支撑座1007，第四转轴1001的右端贯穿第三右安装座1003且转动安装于第四支撑座1007上，第四支撑座1007上设有第四液压腔1008，第四液压腔1008内滑动安装有第四活塞1009，第四转轴1001的右端固定安装有第七限位块1010，第七限位块1010上固定安装有第七摩擦片组1011，位于第七摩擦片组1011的两端的摩擦片分别与第四活塞
1009的活塞杆和第三右安装座1003相抵。第四液压腔1008内的液压油泄压后，第七摩擦片组1011便可以与第三右安装座1003相对转动，从而可以使得第三支臂4与第四支臂5产生角度位移。同样可以实现机械锁定与液压锁定，不仅可以单独使用，也可以共同锁定，以提高锁定效果。

[0035] 第五锁紧关节11包括固定安装于第五支臂6上的第五转轴，第四支臂5的左右两侧分别设有第四左安装座和第四右安装座，第五转轴通过轴承转动安装于第四支臂5上，且第五转轴的两端分别伸入第四左安装座和第四右安装座，第四左安装座螺纹连接第四旋钮，第五转轴的左端固定安装有第八限位块，第八限位块上固定安装有第八摩擦片组，位于第八摩擦片组的两端的摩擦片分别与第四旋钮和第四左安装座相抵；第四右安装座上固定安装有第五支撑座，第五转轴的右端贯穿第四右安装座且转动安装于第五支撑座上，第五支撑座上设有第五液压腔，第五液压腔内滑动安装有第五活塞，第五转轴的右端固定安装有第九限位块，第九限位块上固定安装有第九摩擦片组，位于第九摩擦片组的两端的摩擦片分别与第五活塞的活塞杆和第四右安装座相抵，其结构请参考图5，使用方法也与第二锁紧关节8相似，在此不再赘述。

[0036] 第一液压腔、第二液压腔、第三液压腔、第四液压腔和第五液压腔都分别对应连接一液控单元，这些液控单元从属于一液压站，由人为机械或微电脑控制器控制各液控单元，实现液压油的加载或泄压，以实现每个关节的单独锁定，从而使得本机械臂更加灵活，其液控原理为本领域技术人员所常用，在此不再赘述。

[0037] 实施例三

[0038] 如图4、图5和图6所示，本发明提供了一种空间五自由度机械臂，其结构与实施例一基本相同，其区别在于，在实施例二的基础上，又增加了以下特征，做出了进一步的改进，提高了本发明的使用性能。

[0039] 第一转轴701、第二转轴801、第三转轴、第四转轴1001和第五转轴均连接编码器12，以便于采集相关数据(例如，摆动或者转动角度)，实现了精确控制，提高了自动化程度，编码器12的安装方式为本领域技术人员所常用技术手段，在此不再赘述。

[0040] 本机械臂仿照人的手臂进行整体结构设计，可以更容易的使操作者进行操作；本机械臂在常态状况下为液压锁进状态，这样方便医生在定位好机械臂的同时进行手术的操作；本机械臂机械定位为辅助功能，可以更好的保证机械臂的操作。

[0041] 虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

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一种空间五自由度机械臂

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