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一种利用行星 齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼 飞行器

阅读：1689发布：2021-03-24

专利汇可以提供一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，包括：机架、控制单元、行星齿轮、电机、主旋翼和副旋翼；其中，机架包括相互连接的顶层的第一圆形框架和底层的第二圆形框架；控制单元与机架连接；行星齿轮设置于第二圆形框架内，第一圆形框架通过若干第一支撑杆连接有电机和主旋翼；第二圆形框架通过第二支撑杆和第三支撑杆连接有电机和副旋翼，主旋翼与副旋翼的数量相同，且为偶数个，利用行星齿轮运动平稳、抗冲击和震动能力强的优势，实现空中平稳切换单桨和共轴双桨两种模式，升力大、稳定性强、姿态变换灵活，同时兼具了二者的优点。，下面是一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，其特征在于，包括：机架（1）、控制单元（2）、行星齿轮（3）、电机（4）、主旋翼（5）和副旋翼（6）；
其中，所述机架（1）包括顶层的第一圆形框架（11）和底层的第二圆形框架（12），所述第一圆形框架（11）与所述第二圆形框架（12）连接，所述第二圆形框架（12）内圆周面形成有齿纹；所述控制单元（2）包括主控单元（21）、副控单元（22）、旋转轴（23）和驱动轴（24），所述旋转轴（23）顶端与所述主控单元（21）转动连接，所述旋转轴（23）底端与所述副控单元（22）固定连接，所述驱动轴（24）与所述主控单元（21）连接，且穿过所述旋转轴（23）和所述副控单元（22）；所述行星齿轮（3）设置于所述第二圆形框架（12）内，所述行星齿轮（3）包括位于所述第二圆形框架（12）中央的太阳轮（31），以及与所述太阳轮（31）和所述第二圆形框架（12）搭配的若干行星轮（32），所述太阳轮（31）和所述行星轮（32）的内部均设置有第二支撑杆（33）；所述主控单元（21）位于所述第一圆形框架（11）中央，且通过若干第一支撑杆（13）与所述第一圆形框架（11）固定连接，所述第一支撑杆（13）顶部依次连接有所述电机（4）和所述主旋翼（5）；所述副控单元（22）位于所述太阳轮（31）顶部，且固定连接第三支撑杆（14），所述第三支撑杆（14）与所述第二支撑杆（33）转动连接，所述第二支撑杆（33）和所述第三支撑杆（14）连接点的顶端依次连接有所述电机（4）和所述副旋翼（6）；所述驱动轴（24）与所述太阳轮（31）的所述第二支撑杆（33）连接；所述主旋翼（5）与所述副旋翼（6）的数量相同，且为偶数个。
2.根据权利要求1所述的一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，其特征在于，还包括导正机构，所述导正机构包括凸扣（71）、弹簧杆（72）和凹槽（73），所述凸扣（71）设置于所述副旋翼（6）中心点的顶端，所述弹簧杆（72）设置于所述主旋翼（5）的底端，所述弹簧杆（72）的底端形成有与所述凸扣（71）匹配的凹槽（73）。
3.根据权利要求1所述的一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，其特征在于，还包括电连接于所述控制单元（2）和所述电机（4）之间的电子调速器。
4.根据权利要求1所述的一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，其特征在于，从顶部向底部观看，所述主旋翼（5）和所述副旋翼（6）均匀交叉排布。
5.根据权利要求1所述的一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，其特征在于，从顶部向底部观看，所述主旋翼（5）和所述副旋翼（6）均匀重合排布。
6.根据权利要求1所述的一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，其特征在于，所述主旋翼（5）的直径大于所述副旋翼（6）的直径。
7.根据权利要求1所述的一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，其特征在于，所述主控单元（21）内设置有相互电连接的主控电池、主控板、WiFi模块和微型电机。
8.根据权利要求7所述的一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，其特征在于，所述微型电机与所述驱动轴（24）连接。
9.根据权利要求8所述的一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，其特征在于，所述驱动轴（24）用于驱动所述太阳轮（31）转动。
10.根据权利要求1所述的一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，其特征在于，所述副控单元（22）内设置有相互电连接的副控电池、副控板和WiFi模块。

说明书全文

一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼 飞行器

技术领域

[0001] 本发明涉及飞行器技术领域，更具体的说是涉及一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器。

背景技术

[0002] 目前，随着科技的不断发展，旋翼飞行器的种类越来越多，市场上现有的飞行器一般为单桨飞行器或共轴双桨飞行器，可以用无线远距离控制，单桨飞行器操控简单，移动速度快、姿态变换灵活，共轴双桨飞行器升力大，稳定性强，爬升速度快，各有优势。

[0003] 但是，随着人们对飞行器的功能要求越来越高，现有的飞行器仍然存在很多问题，单桨飞行器升力有限、稳定性差，而共轴双桨飞行器的移动速度慢，姿态变换迟钝，如果将二者结合，在飞行过程中进行切换又涉及到稳定性不易控制的问题，很难满足使用者的多功能需求。

[0004] 因此，如何提供一种可在空中平稳切换单桨和共轴双桨的飞行器是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

[0005] 有鉴于此，本发明提供了一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，实现空中平稳切换单桨和共轴双桨，升力大、稳定性强、姿态变换灵活，同时兼具了二者的优点。

[0006] 为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，其特征在于，包括：机架、控制单元、行星齿轮、电机、主旋翼和副旋翼；
其中，所述机架包括顶层的第一圆形框架和底层的第二圆形框架，所述第一圆形框架与所述第二圆形框架连接，所述第二圆形框架内圆周面形成有齿纹；
所述控制单元包括主控单元、副控单元、旋转轴和驱动轴，所述旋转轴顶端与所述主控单元转动连接，所述旋转轴底端与所述副控单元固定连接，所述驱动轴与所述主控单元连接，且穿过所述旋转轴和所述副控单元；
所述行星齿轮设置于所述第二圆形框架内，所述行星齿轮包括位于所述第二圆形框架中央的太阳轮，以及与所述太阳轮和所述第二圆形框架搭配的若干行星轮，所述太阳轮和所述行星轮的内部均设置有第二支撑杆；
所述主控单元位于所述第一圆形框架中央，且通过若干第一支撑杆与所述第一圆形框架固定连接，所述第一支撑杆顶部依次连接有所述电机和所述主旋翼；
所述副控单元位于所述太阳轮顶部，且固定连接第三支撑杆，所述第三支撑杆与所述第二支撑杆转动连接，所述第二支撑杆和所述第三支撑杆连接点的顶端依次连接有所述电机和所述副旋翼；
所述驱动轴与所述太阳轮的所述第二支撑杆连接；
所述主旋翼与所述副旋翼的数量相同，且为偶数个。

[0007] 通过上述技术方案，所述主旋翼提供升力，所述副旋翼用于姿态控制，移动速度快，姿态控制灵活、平稳，利用所述行星齿轮运动平稳、抗冲击和震动能力强的优点，在空中进行转动切换，切换稳定性强，切换后成为共轴双桨模式，升力增大，爬升速度快，通过所述行星齿轮对单桨和共轴双桨进行平稳切换，兼具二者的优点，使用性能增强。

[0008] 优选的，在上述一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器中，还包括导正机构，所述导正机构包括凸扣、弹簧杆和凹槽，所述凸扣设置于所述副旋翼中心点的顶端，所述弹簧杆设置于所述主旋翼的底端，所述弹簧杆的底端形成有与所述凸扣匹配的凹槽，当所述行星齿轮转动时，所述凸扣和所述凹槽起到导正定位的作用，保证转动位置准确。

[0009] 优选的，在上述一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器中，还包括电连接于所述控制单元和所述电机之间的电子调速器，用于控制发动机的转速，有利于旋翼转速稳定。

[0010] 优选的，在上述一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器中，从顶部向底部观看，所述主旋翼和所述副旋翼均匀交叉排布，此时，所述飞行器为多旋翼单桨飞行器，其中，所述主旋翼用于提供升力，所述副旋翼用于控制姿态，摒弃了传统多旋翼飞行器使用相同的旋翼既提供升力又控制姿态而导致的反应缓慢问题，有利于姿态的灵活变换和飞行的稳定性。

[0011] 优选的，在上述一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器中，从顶部向底部观看，所述主旋翼和所述副旋翼均匀重合排布，此时，所述飞行器为多旋翼共轴双桨飞行器，所述主旋翼和所述副旋翼搭配，一同提供升力，升力增大，爬升速度增快。

[0012] 优选的，在上述一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器中，所述主旋翼的直径大于所述副旋翼的直径，当所述飞行器为多旋翼单桨飞行器时，所述副旋翼用于姿态控制，直径小于所述主旋翼既可达到姿态控制的需求，又节省电力；当所述飞行器为多旋翼共轴双桨飞行器时，所述主旋翼的直径大于所述副旋翼的直径，实现了所述主旋翼的整体大小大于所述副旋翼的整体大小，这就使得所述主旋翼和所述副旋翼在同时转动的过程中，所述副旋翼极大地缩小了由于其自身存在的空间面积，对所述主旋翼下表面的气流流动面积的阻碍，保证了所述主旋翼下表面的气流对该旋翼所产生的向上的推力大小，继而也避免了所述飞行器整体向上升力降低而影响其飞行效率的技术缺陷，具有升力大的特点。

[0013] 优选的，在上述一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器中，所述主控单元内设置有相互电连接的主控电池、主控板、WiFi模块和微型电机，可用于动力供给和无线控制。

[0014] 优选的，在上述一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器中，所述微型电机与所述驱动轴连接，所述驱动轴用于驱动所述太阳轮转动，由于所述微型电机、所述第一支撑杆、所述第一圆形框架和第二圆形框架固定连接，当所述微型电机驱动所述驱动轴带动所述太阳轮转动时，所述太阳轮和所述行星轮转动，而所述第二圆形框架固定不动，切换稳定性更强。

[0015] 优选的，在上述一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器中，所述副控单元内设置有相互电连接的副控电池、副控板和WiFi模块，可用于动力供给和无线控制。

[0016] 经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，具有以下有益效果：1、实现多旋翼单桨和共轴双桨的切换，既能实现单桨飞行器移动速度快、姿态变换灵活的优势，又能实现共轴双桨的稳定性强、升力大、爬升速度快的优势，使用性能高；
2、通过利用行星齿轮运动平稳、抗冲击力和震动能力强的优点，进行多旋翼飞行器空中切换单桨和共轴双桨两种模式，切换平稳，不会造成飞行失衡问题；
3、当飞行器为单桨模式时，主旋翼用于提供升力，副旋翼用于姿态控制，摒弃了传统多旋翼飞行器使用相同的旋翼既提供升力又控制姿态而导致的反应缓慢问题，有利于姿态的灵活变换和飞行的稳定性
4、通过将副旋翼的直径设计小于主旋翼的直径，既能在单桨驱动中节省电力，又能在共轴双桨驱动中提高升力，设计巧妙。
附图说明

[0017] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

[0018] 图1附图为本发明提供的实施例1的八旋翼单桨模式结构示意图；图2附图为本发明提供的实施例1的四旋翼共轴双桨模式结构示意图；
图3附图为本发明提供的实施例2的十二旋翼单桨模式结构示意图；
图4附图为本发明提供的控制单元的剖视图；
图5附图为本发明提供的导正机构的剖视图；
图6附图为本发明提供的第二支撑杆和第三支撑杆连接的剖视图。

[0019] 在图1中：1为机架，11为第一圆形框架，12为第二圆形框架，13为第一支撑杆，14为第三支撑杆，2为控制单元，21为主控单元，22为副控单元，3为行星齿轮，31为太阳轮，32为行星轮，33为第二支撑杆，4为电机，5为主旋翼，6为副旋翼。

[0020] 在图2中：1为机架，11为第一圆形框架，12为第二圆形框架，13为第一支撑杆，14为第三支撑杆，2为控制单元，21为主控单元，22为副控单元，3为行星齿轮，31为太阳轮，32为行星轮，33为第二支撑杆，4为电机，5为主旋翼，6为副旋翼，7为导正机构。

[0021] 在图3中：1为机架，11为第一圆形框架，12为第二圆形框架，13为第一支撑杆，14为第三支撑杆，2为控制单元，21为主控单元，22为副控单元，3为行星齿轮，31为太阳轮，32为行星轮，33为第二支撑杆，4为电机，5为主旋翼，6为副旋翼。

[0022] 在图4中：21为主控单元，22为副控单元，23为旋转轴，24为驱动轴，31为太阳轮，33为第二支撑杆。

[0023] 在图5中：13为第一支撑杆，6为副旋翼，71为凸扣，72为弹簧杆，73为凹槽。

[0024] 在图6中：14为第三支撑杆，15为转动槽，33为第二支撑杆，34为转动柱。

具体实施方式

[0025] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0026] 本发明实施例公开了一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，其特征在于，包括：机架1、控制单元2、行星齿轮3、电机4、主旋翼5和副旋翼6；其中，机架1包括顶层的第一圆形框架11和底层的第二圆形框架12，第一圆形框架11与第二圆形框架12连接，第二圆形框架12内圆周面形成有齿纹；
参见附图4，控制单元2包括主控单元21、副控单元22、旋转轴23和驱动轴24，旋转轴23顶端与主控单元21转动连接，旋转轴23底端与副控单元22固定连接，驱动轴24与主控单元
21连接，且穿过旋转轴23和副控单元22；
行星齿轮3设置于第二圆形框架12内，行星齿轮3包括位于第二圆形框架12中央的太阳轮31，以及与太阳轮31和第二圆形框架12搭配的若干行星轮32，太阳轮31和行星轮32的内部均设置有第二支撑杆33；
主控单元21位于第一圆形框架11中央，且通过若干第一支撑杆13与第一圆形框架11固定连接，第一支撑杆13顶部依次连接有电机4和主旋翼5；
副控单元22位于太阳轮31顶部，且固定连接第三支撑杆14，第三支撑杆14与第二支撑杆33转动连接，第二支撑杆33和第三支撑杆14连接点的顶端依次连接有电机4和副旋翼6；
驱动轴24与太阳轮31的第二支撑杆33连接；
主旋翼5与副旋翼6的数量相同，且为偶数个。

[0027] 参见附图5，导正机构包括凸扣71、弹簧杆72和凹槽73，凸扣71设置于副旋翼6中心点的顶端，弹簧杆72设置于主旋翼5的底端，弹簧杆72的底端形成有与凸扣71匹配的凹槽73。

[0028] 参见附图6，第二支撑杆33与第三支撑杆14的连接处设置有适配的转动柱34和转动槽15。

[0029] 为了进一步优化上述技术方案，还包括电连接于控制单元2和电机4之间的电子调速器。

[0030] 为了进一步优化上述技术方案，从顶部向底部观看，主旋翼5和副旋翼6均匀交叉排布。

[0031] 为了进一步优化上述技术方案，从顶部向底部观看，主旋翼5和副旋翼6均匀重合排布。

[0032] 为了进一步优化上述技术方案，主旋翼5的直径大于副旋翼6的直径。

[0033] 为了进一步优化上述技术方案，主控单元21内设置有相互电连接的主控电池、主控板、WiFi模块和微型电机。

[0034] 为了进一步优化上述技术方案，微型电机与驱动轴24连接。

[0035] 为了进一步优化上述技术方案，驱动轴24用于驱动太阳轮31转动。

[0036] 为了进一步优化上述技术方案，副控单元22内设置有相互电连接的副控电池、副控板和WiFi模块。

[0037] 实施例1：参见附图1，为单桨八旋翼模式飞行器，包括：机架1、控制单元2、行星齿轮3、电机4、主旋翼5和副旋翼6；
其中，机架1包括顶层的第一圆形框架11和底层的第二圆形框架12，第一圆形框架11与第二圆形框架12连接，第二圆形框架12内圆周面形成有齿纹；
参见附图4，控制单元2包括主控单元21、副控单元22、旋转轴23和驱动轴24，旋转轴23顶端与主控单元21转动连接，旋转轴23底端与副控单元22固定连接，驱动轴24与主控单元
21连接，且穿过旋转轴23和副控单元22；
行星齿轮3设置于第二圆形框架12内，行星齿轮3包括位于第二圆形框架12中央的太阳轮31，以及与太阳轮31和第二圆形框架12搭配的四个行星轮32，太阳轮31和行星轮32的内部均设置有第二支撑杆33；
主控单元21位于第一圆形框架11中央，且通过四根第一支撑杆13与第一圆形框架11固定连接，第一支撑杆13顶部依次连接有电机4和主旋翼5；
副控单元22位于太阳轮31顶部，且固定连接有四根第三支撑杆14，第三支撑杆14与第二支撑杆33转动连接，第二支撑杆33和第三支撑杆14连接点的顶端依次连接有电机4和副旋翼6；
驱动轴24与太阳轮31的第二支撑杆33连接；
主旋翼5与副旋翼6的数量相同，且均为4个。

[0038] 参见附图5，导正机构包括凸扣71、弹簧杆72和凹槽73，凸扣71设置于副旋翼6中心点的顶端，弹簧杆72设置于主旋翼5的底端，弹簧杆72的底端形成有与凸扣71匹配的凹槽73。

[0039] 参见附图6，第二支撑杆33与第三支撑杆14的连接处设置有适配的转动柱34和转动槽15。

[0040] 为了进一步优化上述技术方案，还包括电连接于控制单元2和电机4之间的电子调速器。

[0041] 为了进一步优化上述技术方案，从顶部向底部观看，主旋翼5和副旋翼6均匀交叉排布。

[0042] 为了进一步优化上述技术方案，主旋翼5的直径大于副旋翼6的直径。

[0043] 为了进一步优化上述技术方案，主控单元21内设置有相互电连接的主控电池、主控板、WiFi模块和微型电机。

[0044] 为了进一步优化上述技术方案，微型电机与驱动轴24连接。

[0045] 为了进一步优化上述技术方案，驱动轴24用于驱动太阳轮31转动。

[0046] 为了进一步优化上述技术方案，副控单元22内设置有相互电连接的副控电池、副控板和WiFi模块。

[0047] 当飞行器飞行时，主旋翼5用于提供升力，副旋翼6用于姿态控制，副旋翼6的旋翼直径小于主旋翼，既能满足姿态控制需求，又能节省电力。

[0048] 参见附图2，为单桨八旋翼模式飞行器切换的共轴双桨四旋翼模式飞行器，当需要切换时，微型电机驱动驱动轴24旋转，驱动轴24带动太阳轮31旋转，太阳轮31带动四个行星轮32旋转，行星轮32的第二支撑杆33带动第三支撑杆14转动，当副旋翼6旋转至主旋翼5底端，且凸扣71顶动弹簧杆72与凹槽73配合时，微型电机停止转动，切换完成，切换后的共轴双桨四旋翼模式飞行器升力大，爬升速度快；当需要从共轴双桨四旋翼模式切换单桨八旋翼时，则继续启动微型电机驱动行星齿轮3旋转至初始状态即可。

[0049] 需要说明的是，在上述切换过程中，副旋翼6停止转动，切换完成后，副旋翼6重新启动转动。

[0050] 实施例2：参见附图3，为单桨十二旋翼模式飞行器，包括：机架1、控制单元2、行星齿轮3、电机4、主旋翼5和副旋翼6；
其中，机架1包括顶层的第一圆形框架11和底层的第二圆形框架12，第一圆形框架11与第二圆形框架12连接，第二圆形框架12内圆周面形成有齿纹；
参见附图4，控制单元2包括主控单元21、副控单元22、旋转轴23和驱动轴24，旋转轴23顶端与主控单元21转动连接，旋转轴23底端与副控单元22固定连接，驱动轴24与主控单元
21连接，且穿过旋转轴23和副控单元22；
行星齿轮3设置于第二圆形框架12内，行星齿轮3包括位于第二圆形框架12中央的太阳轮31，以及与太阳轮31和第二圆形框架12搭配的六个行星轮32，太阳轮31和行星轮32的内部均设置有第二支撑杆33；
主控单元21位于第一圆形框架11中央，且通过六根第一支撑杆13与第一圆形框架11固定连接，第一支撑杆13顶部依次连接有电机4和主旋翼5；
副控单元22位于太阳轮31顶部，且固定连接有六根第三支撑杆14，第三支撑杆14与第二支撑杆33转动连接，第二支撑杆33和第三支撑杆14连接点的顶端依次连接有电机4和副旋翼6；
驱动轴24与太阳轮31的第二支撑杆33连接；
主旋翼5与副旋翼6的数量相同，且均为6个。

[0051] 参见附图5，导正机构包括凸扣71、弹簧杆72和凹槽73，凸扣71设置于副旋翼6中心点的顶端，弹簧杆72设置于主旋翼5的底端，弹簧杆72的底端形成有与凸扣71匹配的凹槽73。

[0052] 参见附图6，第二支撑杆33与第三支撑杆14的连接处设置有适配的转动柱34和转动槽15。

[0053] 为了进一步优化上述技术方案，还包括电连接于控制单元2和电机4之间的电子调速器。

[0054] 为了进一步优化上述技术方案，从顶部向底部观看，主旋翼5和副旋翼6均匀交叉排布。

[0055] 为了进一步优化上述技术方案，主旋翼5的直径大于副旋翼6的直径。

[0056] 为了进一步优化上述技术方案，主控单元21内设置有相互电连接的主控电池、主控板、WiFi模块和微型电机。

[0057] 为了进一步优化上述技术方案，微型电机与驱动轴24连接。

[0058] 为了进一步优化上述技术方案，驱动轴24用于驱动太阳轮31转动。

[0059] 为了进一步优化上述技术方案，副控单元22内设置有相互电连接的副控电池、副控板和WiFi模块。

[0060] 当飞行器飞行时，主旋翼5用于提供升力，副旋翼6用于姿态控制，副旋翼6的旋翼直径小于主旋翼，既能满足姿态控制需求，又能节省电力。

[0061] 当单桨十二旋翼模式飞行器需要切换共轴双桨六旋翼模式飞行器，微型电机驱动驱动轴24旋转，驱动轴24带动太阳轮31旋转，太阳轮31带动六个行星轮32旋转，行星轮32的第二支撑杆33带动第三支撑杆14转动，当副旋翼6旋转至主旋翼5底端，且凸扣71顶动弹簧杆72与凹槽73配合时，微型电机停止转动，切换完成，切换后的共轴双桨四旋翼模式飞行器升力大，爬升速度快；当需要从共轴双桨六旋翼模式切换单桨十二旋翼时，则继续启动微型电机驱动行星齿轮3旋转至初始状态即可。

[0062] 需要说明的是，在上述切换过程中，副旋翼6停止转动，切换完成后，副旋翼6重新启动转动。

[0063] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

[0064] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

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一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器

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