一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统
专利汇可以提供一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统，包括汉字输入装置、汉字笔画信息提取和处理装置、写字机械手，汉字输入装置将由人工输入的汉字传送给汉字笔画信息提取和处理系统，写字机械手采用六杆式传动机构和约束 连杆 系统，使整个机构由三 自由度 机构变成了二自由度机构，在驱动 电机 驱动下，可以带动末端平行臂到达空间平面内的任意 位置 ，并实时通过编码盘对 驱动电机 运动进行检测修正，完成笔画的书写。本发明通过对人书写方式的抽象和简化，得到一个结构简单的，能实现写字功能的机械手，同时用 单片机 程序来实现汉字笔画的分析识别和书写过程控制，相较于传统的示教型写字机械手具有较高的自动化和智能化 水 平。，下面是一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统专利的具体信息内容。
1.一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统，其特征在于，包括汉字输入装置、汉字笔画信息提取和处理装置、写字机械手，所述汉字笔画信息提取和处理装置分别与汉字输入装置和写字机械手相连接，所述汉字输入装置将由人工输入的汉字传送给汉字笔画信息提取和处理系统，所述写字机械手由汉字笔画提取和处理系统控制。
2.根据权利要求1所述的一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统，其特征在于，所述的汉字输入装置为触摸屏，所述触摸屏与汉字笔画信息提取和处理装置相连接，用于人机交互，完成汉字的输入，供汉字笔画信息提取和处理装置进行信息处理。
3.根据权利要求1所述的一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统，其特征在于，所述的汉字笔画提取和处理装置包括：STM32单片机，电机驱动硬件电路模块，左、右编码盘；所述电机驱动硬件电路模块分别与STM32单片机和写字机械手的两驱动电机相连接；所述STM32单片机通过应用程序获得汉字的点阵序列，由点阵序列根据脱机文字识别技术提取出汉字笔画，并生成汉字笔画的书写顺序，最终转换成写字机械手的控制信号，经电机驱动硬件电路模块放大，驱动写字机械手完成汉字的书写，并通过左、右编码盘完成笔画的实时反馈校正。
4.根据权利要求1所述的一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统，其特征在于，所述的写字机械手包括：支撑平板，约束连杆系统，由主支撑台和电机支撑板组成的机械手支撑台，左、右驱动系统，左、右编码盘传感器，由左、右传动部分与末端平行臂相连接组成的传动机构，抬笔驱动电机、抬笔机构、写字笔；所述约束连杆系统，左、右驱动系统，左、右编码盘传感器及传动机构以抬笔驱动电机、抬笔机构和写字笔为中心对称布置；所述主支撑台分别与支撑平板和电机支撑板固接，所述电机支撑板同时也与左、右驱动系统的左、右驱动电机固连；所述左、右编码盘传感器分别与左、右驱动电机的转轴固连，用于检测驱动电机转角，并通过相应的检测电路将所测信号传送给控制系统；所述约束连杆系统固定在支撑平板上，用于对传动机构进行一个自由度的约束，进而实现末端平行臂的姿态固定；所述抬笔机构与传动机构相连接，用于支撑抬笔驱动电机，进而实现写字笔的收放运动。
5.根据权利要求4所述的一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统，其特征在于，所述约束连杆系统包括：固定约束连杆，约束连杆支撑台，左、右约束连架杆，左、右等边三角架，左、右约束连杆；所述约束连杆支撑台分别与固定约束连杆和支撑平板固定连接，所述固定约束连杆一端通过转动副与左约束连架杆相连接，所述左约束连架杆通过转动副与左等边三角架的一个端点相连接，所述左等边三角架的又一个端点通过转动副与左约束连杆相连接，所述左约束连杆通过转动副与末端平行臂的一端相连接，所述固定约束连杆另一端通过转动副与右约束连架杆相连接，所述右约束连架杆通过转动副与右等边三角架的一个端点相连接；所述右等边三角架的又一个端点通过转动副与右约束连杆相连接；所述右约束连杆通过转动副与末端平行臂的另一端相连接。
6.根据权利要求4所述的一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统，其特征在于，所述左驱动系统是一个开式双转动副运动链，其包括：左驱动步进电机、左驱动联轴器、左驱动连架杆、左驱动连杆，所述左驱动步进电机的轴与左驱动联轴器固接，所述左驱动联轴器与左驱动连架杆固接，所述左驱动连架杆与左驱动连杆通过转动副连接；所述右驱动系统与左驱动系统的类似。
7.根据权利要求6所述的一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统，其特征在于，所述左传动部分包括：左大臂、左小臂，所述右传动部分包括：右大臂、右小臂，所述左、右大臂，左、右小臂与末端平行臂及电机支撑板共同组成一个六杆机构，所述左传动部分的左大臂一端通过转动副与电机支撑板相连接且该转动副的轴线与左驱动联轴器的轴线重合，但不固接，另一端通过转动副与左小臂相连接，所述左小臂是一个三转动副连杆，所述末端平行臂的一端通过转动副与左小臂相连接，所述驱动连杆通过转动副与左小臂相连接，进而向传动机构提供一个驱动力；所述右传动部分的连接与左传动部分的类似。
一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
16、右等边三角架17、右约束连杆18)，机械手支撑台2(包括：电机支撑板21、主支撑台22)，左驱动系统3(包括：左驱动步进电机31、左驱动联轴器32、左驱动连架杆33、左驱动连杆
34)，右驱动系统4(与左驱动系统结构类似)，左编码盘传感器5，右编码盘传感器6，传动机构7(包括：左传动部分71、末端平行臂72、右传动部分73)，抬笔驱动电机8，抬笔机构9，写字笔10；其中，约束连杆系统、左右驱动系统、左右编码盘传感器及传动机构7以抬笔驱动电机
8、抬笔机构9和写字笔10为中心对称布置；固定约束连杆11一端通过转动副与左约束连架杆13相连接，左约束连架杆13通过转动副与左等边三角架14的一个端点相连接，左等边三角架的又一个端点通过转动副与左约束连杆15相连接，左约束连杆15通过转动副与末端平行臂72的一端相连接，固定约束连杆11另一端通过转动副与右约束连架杆16相连接，右约束连架杆16通过转动副与右等边三角架17的一个端点相连接；右等边三角架17的又一个端点通过转动副与右约束连杆18相连接；右约束连杆通过转动副与末端平行臂72的另一端相连接。左、右编码盘传感器5、6分别与左驱动电机31和右驱动电机的转轴固连，用于检测驱动电机转角，并通过相应的检测电路将所测信号传送给控制系统；约束连杆系统1固定在支撑平板0上，用于对传动机构7进行一个自由度的约束，进而实现末端平行臂72的姿态固定；
抬笔机构8与传动机构7相连接，用于支撑抬笔驱动电机9，进而实现写字笔10的收放运动。
712连接，进而向传动机构提供一个驱动力，左编码盘传感器5与左驱动电机31的转轴固连，用于检测电机转角，并通过相应的检测电路将所测信号传送给控制系统(参见图4、图5)。写字机械手的右驱动系统结构与左驱动系统的类似。
732构成转动副(参见图6、图7)。由于左右结构对称，右传动部分的连接情况与左传动部分类似。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 内啮合强制运动链立式滚磨机 | 2020-05-11 | 698 |
| 一种基于鱼群算法的机构运动链同构识别设计方法 | 2020-05-18 | 708 |
| 一种双运动链传输的儿童乐谱机 | 2020-05-12 | 991 |
| 强制运动链伞齿轮变交角可偏置滚磨头 | 2020-05-14 | 128 |
| 内啮合强制运动链立式滚磨机垂向与径向进刀机构 | 2020-05-17 | 87 |
| 采用关节-关节邻接矩阵描述的运动链的同构判定方法 | 2020-05-17 | 192 |
| 基于编号矩阵的运动链同构判定方法 | 2020-05-13 | 885 |
| 一种含有恰约束运动链的完全各向同性平面并联机构 | 2020-05-18 | 910 |
| 基于素数非对称邻接矩阵的运动链同构判定方法 | 2020-05-16 | 342 |
| 强制运动链伞齿轮变交角可偏置滚磨机滚磨轮夹具 | 2020-05-20 | 570 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
