专利汇可以提供电动伺服系统多重安全保护方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种电动伺服系统多重安全保护方法,采用 位置 电流 双环控制结构,位置环以控制对象的 角 位移 输出为反馈量,电流内回路通过电流 传感器 采集 舵 机电流 信号 ,利用自适应 滤波器 消弱高频信号产生的大电流,滤波后送给DSP作为舵机当前电流值;当 电机 发热功率大于理论电机可接受的发热功率或电流大于电流参考值时进入功率保护模式。本发明采用多重安全保护策略,结合主动抑制和被动限制的方式,实现大电流保护功能,相比于传统的单一的电流限制或陷波器主动抑制策略更加安全可靠。,下面是电动伺服系统多重安全保护方法专利的具体信息内容。
1.一种电动伺服系统多重安全保护方法,采用位置电流双环控制结构,其特征在于:位置环以控制对象的角位移输出为反馈量,电流内回路通过电流传感器采集舵机电流信号,利用自适应滤波器消弱高频信号产生的大电流,滤波后送给DSP作为舵机当前电流值;当电机发热功率大于理论电机可接受的发热功率或电流大于电流参考值时进入功率保护模式。
2.根据权利要求1所述的电动伺服系统多重安全保护方法,其特征在于:确定连续一段时间T1内电机发热功率W1大于理论电机可接受的发热功率W0或电流大于电流参考值IC0时,控制此时PWM输出占空比为算法解算得到的占空比的0.5倍,IC0和W0通过地面试验获取,
3.根据权利要求1或2所述的电动伺服系统多重安全保护方法,其特征在于:自适应滤波器用于消弱高频信号导致伺服系统产生的大电流,即高频信号通过电动舵系统模型作为期望信号,经过电动舵机的输出送给滤波器,期望信号与滤波器输出的差作为自适应滤波器的输入,采用LMS算法在线训练得到滤波器权系数,从而获得需求的自适应滤波器。
4.根据权利要求3所述的电动伺服系统多重安全保护方法,其特征在于:电流传感器采集电流信号辨识电流特征,确定在线训练时间段内电流的均值Imean以及此时间段内的电流最大值Imax,此时若电流的均值以及电流最大值满足Imean≤Icmean,Imax≥Icmax,则复制在线训练获取的滤波器作为指令滤波器;其中,Icmean为地面试验获取的高频输入下电流均值的阈值,Icmax为地面试验获取的高频输入下伺服系统电流的阈值。
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