一种基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪系统与方法
专利汇可以提供一种基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪系统与方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种基于激光-可见光融合视觉技术的 焊缝 跟踪 系统与方法，所述系统包括：51 单片机 、ZLDS200激光 传感器 、3CPU-4微程序 控制器 、交流伺服 电机 、 焊接 机器人 、 图像识别 融合传感器、可见光图像收集装置、可见光图像融合装置以及可见光图像显示屏。所述的基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪方法包括以下步骤：利用51单片机控制可见光图像收集装置进行图像参数、特征采集，进行显著性融合后对比筛选，选出最佳图像输入可见光图像显示屏中，将图像识别进行 像素 级、特征极、决策级融合焊接机器人，操作焊接机器人完成焊接跟踪。本发明将焊缝图像识别与机器人运动控制技术相结合，有效解决焊缝自动提取和智能跟踪。，下面是一种基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪系统与方法专利的具体信息内容。
1.一种基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪系统，其特征在于，所述系统包括51单片机、ZLDS200激光传感器、3CPU-4微程序控制器、交流伺服电机、焊接机器人、图像识别融合传感器、可见光图像收集装置、可见光图像融合装置以及可见光图像显示屏；其中：
所述ZLDS200激光传感器、3CPU-4微程序控制器由下至上电性连接于51单片机左侧，所述焊接机器人电性连接于3CPU-4微程序控制器左侧，所述交流伺服电机电性连接于3CPU-4微程序控制器上侧，所述可见光图像收集装置、可见光图像融合装置、可见光图像显示屏由下至上电性连接于51单片机右侧，所述可见光图像收集装置与ZLDS200激光传感器电性连接，所述可见光图像显示屏与图像识别融合传感器电性连接，所述焊接机器人电性连接于图像识别融合传感器左侧。
2.根据权利要求1所述的一种基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪系统，其特征在于：所述3CPU-4微程序控制器由控制存储器、微指令寄存器和地址转移逻辑三部分组成。
3.根据权利要求1所述的一种基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪系统，其特征在于：所述51单片机设置有外接石英晶体和外接微调电容，所述51单片机内部设置有振荡器，其振荡频率为6M～12M。
4.根据权利要求1所述的一种基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪系统，其特征在于：所述焊接机器人采用一体化焊钳结构，所述焊接机器人设置有7-22个轴。
5.一种基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤(1)利用51单片机控制可见光图像收集装置进行成像收集、采集图像参数以及图像特征提取；
步骤(2)利用51单片机控制可见光图像融合装置将收集的图像参数、特征进行若干组显著性融合，得到图像后进行对比筛选，选出最佳图像输入可见光图像显示屏中；
步骤(3)根据可见光图像显示屏中显示图像，检测实际焊接空间位置偏移量参数；
步骤(4)将显示图像识别进行像素级、特征极、决策级融合焊接机器人，对焊接机器人进行焊接电源、连接法兰、装接焊枪等预处理；
步骤(5)利用51单片机控制ZLDS200激光传感器、3CPU-4微程序控制器调控焊接机器人手臂角度，操作焊接机器人连接法兰上的焊枪对准焊接位置，校正焊接机器人偏移量后，进行精确焊接，最后完成焊接跟踪。
6.根据权利要求5所述的一种基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪方法，其特征在于：所述步骤(2)中，其中所述对比方法包括拉普拉斯金字塔变换LP、离散小波变换DWT、Curvelet变化以及非下采样轮廓波变换NSCT。
一种基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪系统与方法
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