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喷涂设备

阅读：1042发布：2020-07-22

专利汇可以提供喷涂设备专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型提供了一种喷涂设备，其包括壳体组件、提升组件、喷涂组件、回收组件、底盘及驱动组件，其中，提升组件连接在壳体组件上；部分喷涂组件安装在提升组件上，提升组件能够带动喷涂组件相对于壳体组件运动；回收组件围设在喷涂组件的喷射端；驱动组件连接在底盘与壳体组件之间，驱动组件能够驱动壳体组件相对于底盘运动。本实用新型一方面通过设置提升组件，可以使得喷涂组件的运动稳定、速度均匀，提升喷涂组件的喷射稳定性、均匀性；另一方面通过驱动组件使得壳体组件运动，可以令喷涂组件的喷射端正对墙面，确保喷涂组件在喷涂过程中的精准控制，避免建筑场地中地面平整度对喷涂过程产生不良影响。，下面是喷涂设备专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种喷涂设备(1)，其特征在于，包括：
壳体组件(10)；
提升组件(11)，所述提升组件(11)连接在所述壳体组件(10)上；
喷涂组件(12)，部分所述喷涂组件(12)安装在所述提升组件(11)上，所述提升组件(11)能够带动所述喷涂组件(12)相对于所述壳体组件(10)运动；
回收组件(13)，所述回收组件(13)围设在所述喷涂组件(12)的喷射端；
底盘(14)；
驱动组件(15)，所述驱动组件(15)连接在所述底盘(14)与所述壳体组件(10)之间，所述驱动组件(15)能够驱动所述壳体组件(10)相对于所述底盘(14)运动。
2.根据权利要求1所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述提升组件(11)包括：
框架(111)，所述框架(111)连接在所述壳体组件(10)上；
升降架(112)，所述升降架(112)可活动地设置在所述框架(111)上，所述喷涂组件(12)连接在所述升降架(112)上；
驱动件(113)，所述驱动件(113)与所述升降架(112)相连且能够驱动所述升降架(112)在所述框架(111)上运动。
3.根据权利要求1所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述喷涂组件(12)包括：
喷枪装置(121)，所述喷枪装置(121)设置在所述提升组件(11)上；
搅拌装置(122)，所述搅拌装置(122)与所述喷枪装置(121)相连，所述搅拌装置(122)能够搅拌并输送涂料；
气体压缩装置(123)，所述气体压缩装置(123)与所述喷枪装置(121)相连，所述气体压缩装置(123)能够向所述喷枪装置(121)输送加压气体。
4.根据权利要求3所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述喷枪装置(121)包括：
喷枪(121a)，所述喷枪(121a)具有腔体和与所述腔体相连通的开口，所述气体压缩装置(123)通过所述开口与所述腔体相连通；
滑动组件(121b)，所述滑动组件(121b)沿所述喷枪(121a)的长度方向互动设置在所述腔体内；
控制器(16)，所述控制器(16)与所述滑动组件(121b)电连接，所述控制器(16)控制所述滑动组件(121b)相对于所述喷枪(121a)运动以使所述滑动组件(121b)远离或至少部分封堵所述开口。
5.根据权利要求1所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述回收组件(13)包括：
回收罩(131)，所述回收罩(131)的两端设置有第一开口和第二开口，所述第一开口用于使所述喷涂组件(12)的喷射端伸入所述回收罩(131)；
回流组件(132)，与所述回收罩(131)相连通；
面盖(133)，可拆卸地与所述回收罩(131)相连接，所述面盖(133)盖设在所述第二开口上并与所述回收罩(131)相连接；
通孔(134)，设置在所述面盖(133)上。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述驱动组件(15)包括：
驱动电机(151)；
丝杠(152)，所述丝杠(152)的一端与所述驱动电机(151)相连接，所述丝杠(152)的另一端与所述底盘(14)相连接；
支撑板(153)，连接在所述丝杠(152)上，所述支撑板(153)与所述壳体组件(10)相连接，其中，所述驱动电机(151)驱动所述丝杠(152)转动以使所述支撑板(153)及所述壳体组件(10)相对于底盘(14)往复升降。
7.根据权利要求4所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述喷涂设备(1)还包括：
检测组件，所述检测组件设置在所述提升组件(11)和/或所述壳体组件(10)上，所述检测组件能够检测所述壳体组件(10)与墙面和/或天花板之间的偏移角度，所述检测组件与所述控制器(16)电连接，所述控制器(16)根据所述检测组件的检测结果控制所述驱动组件(15)动作。
8.根据权利要求7所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述检测组件包括：
第一传感器(171)，靠近所述喷涂组件(12)连接在所述提升组件(11)上，所述第一传感器(171)能够检测所述壳体组件(10)与墙面的偏移角度；
第二传感器(172)，远离所述喷涂组件(12)连接在所述壳体组件(10)上，所述第二传感器(172)能够检测所述壳体组件(10)与天花板的偏移角度。
9.根据权利要求4所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述喷涂设备(1)还包括：
舵轮(18)，所述舵轮(18)安装在所述底盘(14)的下表面；
第三传感器(19)，安装在所述底盘(14)的下表面并与所述控制器(16)电连接，所述第三传感器(19)能够检测行进过程中的障碍物；
路径规划装置，所述路径规划装置与所述控制器(16)电连接，所述路径规划装置根据所述第三传感器(19)的检测结果规划所述喷涂设备(1)的行进路径。
10.根据权利要求4所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述喷涂设备(1)还包括：
路径记录装置，所述路径记录装置与所述控制器(16)电连接，所述路径记录装置用于记录所述喷涂设备(1)的行进轨迹。

说明书全文

喷涂设备

技术领域

[0001] 本实用新型涉及建筑物装修机械设备技术领域，具体而言，涉及一种喷涂设备。

背景技术

[0002] 目前，在建筑工地中，建筑场地内有非常多的凸起、凹陷、裸露钢筋或垃圾物品。当喷涂设备位于凹凸不平的场地内时，喷涂设备上的喷枪装置相对于待喷涂区域的位置关系不确定；此外，由于目前喷涂设备均由人工作业，在喷涂设备横向或竖向喷涂时，无法准确控制喷涂精度而实现高精度标准。

[0003] 因此，如何获得一种能够精准控制的自动化喷涂设备成为亟待解决的问题。实用新型内容

[0004] 本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

[0005] 为此，本实用新型的第一个方面在于，提出一种喷涂设备。

[0006] 有鉴于此，根据本实用新型的一个方面，提供了一种喷涂设备，其包括壳体组件、提升组件、喷涂组件、回收组件、底盘及驱动组件，其中，提升组件连接在壳体组件上；部分喷涂组件安装在提升组件上，提升组件能够带动喷涂组件相对于壳体组件运动；回收组件围设在喷涂组件的喷射端；驱动组件连接在底盘与壳体组件之间，驱动组件能够驱动壳体组件相对于底盘运动。

[0007] 本实用新型提供的喷涂设备，包括壳体组件、提升组件、喷涂组件、回收组件、底盘及驱动组件，其中，提升组件连接在壳体上，喷涂组件安装在提升组件上，喷涂组件用于喷涂介质。具体地，介质为腻子。提升组件能够带动喷涂组件相对于壳体组件运动，进而使得位于提升组件上的喷涂组件能够在待喷涂区域内均匀喷涂介质，通过设置提升组件，可以使得喷涂组件的运动稳定、速度均匀，提升喷涂组件的喷射稳定性、均匀性，进而提升喷涂效果，完成墙面高精度喷射。回收组件围设在喷涂组件的喷射端，一方面可以将从喷射端中喷出的多余腻子进行回收，另一方面可以用来阻挡喷射端喷出的介质被反射到喷涂设备上，对喷涂设备形成保护，进而解决了相关技术中喷枪在喷射工作区域时，反射的雾状颗粒对喷涂设备具有污染性的问题。驱动组件连接在底盘和壳体组件之间，驱动组件能够驱动壳体组件运动，进而以带动喷涂组件运动，当壳体组件相对于底盘运动时，则在壳体组件的带动下，提升组件及喷涂组件的位置也将发生变化。具体地，当喷涂设备所处环境的地面平齐时，则通过驱动组件带动壳体组件、提升组件及喷涂组件运动可以调整喷涂组件的喷涂位置，使得喷涂设备可以更好地被控制，扩大喷涂组件的喷涂范围。当喷涂设备位于凹凸不平的地面时，即此时底盘被放置在凹凸不平的地面上，通过驱动组件而使得壳体组件运动，即可使得提升组件上的喷涂组件相对于待喷涂区域(墙面)的位置可调，可以令喷涂组件正对墙面，确保喷涂组件在喷涂过程中的精准控制，避免建筑场地中地面平整度对喷涂过程产生不良影响。具体地，驱动组件可以为伸缩杆，伸缩杆的一端与底盘固定连接，伸缩杆的另一端与壳体组件相连接，当伸缩杆伸缩时即可实现壳体组件相对于底盘的位置变化。

[0008] 另外，根据本实用新型提供的上述技术方案中的喷涂设备，还可以具有如下附加技术特征：

[0009] 在上述技术方案中，优选地，提升组件包括框架、升降架及驱动件，框架连接在壳体组件上；升降架可活动地设置在框架上，喷涂组件连接在升降架上；驱动件与升降架相连且能够驱动升降架在框架上运动。

[0010] 在该技术方案中，提升组件包括框架、升降架及驱动件，其中框架连接在壳体组件上。具体地，框架可以通过固定结构与壳体组件相连接。升降架活动设置在框架上，喷涂组件安装在升降架上。其中，当驱动件驱动升降架在框架上运动时，则喷涂组件中的喷枪可以相对于框架运动，进而实现喷枪的位置变化。具体地，驱动件为伺服电机，伺服电机的电机轴转动时可以带动升降架上升或下降作业，通过控制伺服电机的转速即可控制升降架的上升和下降速度，进而可以使得设置在升降架上的喷枪中喷出的介质能够均匀地喷涂在待喷涂区域上，使得喷涂效果均匀。

[0011] 提升组件还包括传动件，设置在框架上，传动件连接驱动件和升降架，以带动升降架在框架上运动。传动件可以实现驱动件和升降架之间的连接，在驱动件的驱动下，通过传动件带动升降架在框架上运动。

[0012] 具体地，传动件包括提升绳和滑轮，滑轮可转动地设置在框架上，提升绳的一端与驱动件相连接，提升绳的另一端与升降架相连接，提升绳穿过滑轮并可在滑轮上滑动；在驱动件运行时，驱动件带动提升绳伸长或缩短，从而控制升降架下降运行或上升运行。可选地，除提升绳和滑轮外，传动件也可为二级传动机构丝杠等具有类似功能的结构。

[0013] 进一步地，提升组件还包括第一限位器，设置在框架的顶端，第一限位器用于获取升降架运动至框架的顶端的第一运动信号；第二限位器，设置在框架的底端，第二限位器用于获取升降架运动至框架的底端的第二运动信号。在框架的顶端设置有第一限位器，框架的底端设置有第二限位器，第一限位器能够在升降架运动至框架的顶端时发送第一运动信号至喷涂设备的控制器，进而使得控制器可以根据第一运动信号控制升降架停止运动，避免升降架继续向上运动而超出行程，确保产品的运行安全；第二限位器能够在升降架运动至框架的底端时发送第二运动信号至控制器，进而使得控制器可以根据第二运动信号控制升降架停止运动，避免升降架继续向下运动而超出行程，确保产品的运行安全。

[0014] 优选地，第一限位器的数量为两个，两个第一限位器间隔布置在框架的顶端，使得两个第一限位器之间具有一定的间距，从而能够在升降架的任一端翘起时及时检测到翘起端运动至框架的顶部，避免翘起端超出行程，进一步确保产品的运行安全。第二限位器的数量为两个，两个第二限位器间隔布置在框架的底端，使得两个第二限位器之间具有一定的间距，从而能够在升降架的任一端下坠时及时检测到下坠端运动至框架的底部，避免下坠端超出行程，进一步确保产品的运行安全。

[0015] 具体地，第一限位器和第二限位器均包括力学传感器，通过力学传动器能够将压力信号传输至控制器。

[0016] 进一步地，框架包括框架本体、轨道、顶盖板和底盖板，其中，框架本体上设有轨道，升降架能够沿着轨道在框架本体上运动，轨道能够使得升降架的运行平稳，从而使得喷枪的运动稳定、速度均匀，提升喷涂稳定性、均匀性。优选地，轨道沿框架本体的顶端延伸至框架本体的底端，使得升降架在轨道中运动时能够相对于框架本体进行上下运动。顶盖板设置在框架本体的顶端，底盖板设置在框架本体的底端，顶盖板和底盖板共同具有封闭框架空间的作用。优选地，顶盖板和底盖板分别通过销钉固定在框架本体上。

[0017] 在上述任一技术方案中，优选地，喷涂组件包括喷枪装置、搅拌装置及气体压缩装置，其中，喷枪装置设置在提升组件上；搅拌装置与喷枪装置相连，搅拌装置能够搅拌并输送涂料；气体压缩装置与喷枪装置相连，气体压缩装置能够向喷枪装置输送加压气体。

[0018] 在该技术方案中，喷涂组件包括喷枪装置、搅拌装置及气体压缩装置，其中，搅拌装置与喷枪装置相连接，搅拌装置用于将水箱中的水与腻子粉罐中的腻子进行搅拌混合，气体压缩装置与喷枪装置相连接，气体压缩装置用于提供加压气体。控制器与喷枪装置相连接，控制器能够调节喷枪装置的喷涂压力、喷枪装置的开启与关闭等。控制器与搅拌装置相连接，控制器可以控制搅拌装置开闭。控制器也与气体压缩装置连接，进而以控制气体压缩装置的运行与否。其中，喷涂组件中的喷枪装置连接在提升组件上，且喷枪装置可以与提升组件中的升降架同步运动。

[0019] 在上述任一技术方案中，优选地，喷枪装置包括喷枪、滑动组件及控制器，喷枪具有腔体和与腔体相连通的开口，气体压缩装置通过开口与腔体相连通；滑动组件沿喷枪的长度方向互动设置在腔体内；控制器与滑动组件电连接，控制器控制滑动组件相对于喷枪运动以使滑动组件远离或至少部分封堵开口。

[0020] 在该技术方案中，喷枪装置包括喷枪、滑动组件和控制器，其中喷枪具有腔体，腔体用于流通至少一种介质。喷枪还包括开口，开口设在喷枪的侧壁上，且开口与腔体相连通。气体压缩装置安装在喷枪上，且气体压缩装置通过开口与腔体相连通，气体压缩装置能够对气体进行加压，并将加压后的气体通过开口输入腔体内，使得腔体内流通的介质在加压气体的带动下从喷枪中喷出。滑动组件设置在腔体内，且滑动组件是沿喷枪的长度方向设置在腔体内，进而便于滑动组件在腔体内运动。控制器与滑动组件电连接，控制器能够控制滑动组件相对于喷枪运动，即滑动组件沿喷枪的长度方向在腔体内运动，进而在控制器的控制下改变滑动组件与开口的相对位置，使得滑动组件可以完全封堵开口、部分封堵开口或远离开口，进而可以对气体压缩装置所产生的加压气体的流量进行自动控制，实现对于喷枪的喷涂效果的精准控制，避免喷涂效果的不均匀。

[0021] 具体地，滑动组件可以包括伸缩杆和滑块，滑块设置在伸缩杆的端部，在控制器的控制下，伸缩杆沿腔体的长度方向伸缩以实现滑块与开口相对位置的切换。滑动组件也为电磁组件，通过控制电磁组件的通电或断电即可实现电磁组件相对于开口的位置切换。

[0022] 在上述任一技术方案中，优选地，回收组件包括回收罩、回流组件、面盖及通孔，回收罩的两端设置有第一开口和第二开口，第一开口用于使喷涂组件的喷射端伸入回收罩；回流组件与回收罩相连通；面盖可拆卸地与回收罩相连接，面盖盖设在第二开口上并与回收罩相连接；通孔设置在面盖上。

[0023] 在该技术方案中，回收组件包括回收罩、回流组件及面盖，回收罩围设在喷涂组件的喷射端的外部，面盖盖设在回收罩的第二开口上，从而可以阻挡喷枪喷出的介质被反射到喷涂设备上，对喷涂设备形成保护，进而解决了相关技术中喷枪在喷射工作区域后，反射的雾状颗粒对喷涂设备具有污染性的技术问题；回收罩的两端分别设有第一开口和第二开口，喷枪的喷射端由第一开口伸入回收罩，使得喷枪的喷射端位于回收罩围设形成的空间内，回流组件与回收罩相连通，回流组件用于将聚集在回收罩中的介质引出进行存放及回收，减少介质的浪费，面盖可拆卸地盖设在回收罩的第二开口上且面盖上设有通孔，设计人员可以相应地设计多个面盖的通孔为不同的形状，从而可以通过更换面盖而有效地控制喷射介质的成形状态，满足特殊工况作业对喷射介质的形状尺寸要求；喷枪中喷出的介质一部分经由通孔喷射到待喷涂区域上，而另一部分被面盖遮挡反射到回收罩中，并在回收罩中聚集进而通过回流组件引出并进行存放及回收，完成介质的二次回收利用，由于面盖可以遮挡反射多余的介质，使得多余的介质没有离开回收罩和面盖围设形成的空间中，从而保证了介质的清洁、干净，进而使得被回收的介质可以直接回收并使用，在简化介质回收的程序的同时确保了被回收介质的品质。本实用新型提供的回收组件，通过简单的机械结构，可以满足特殊工艺需求的介质喷射形状，减少反弹介质对喷涂设备的污染，增加回收介质二次利用率，为介质高精度、复杂工艺喷射提供了一种有效解决装置。

[0024] 进一步地，回收组件还包括第一固定件，设置在回收罩设有第二开口的端面上；第一固定孔，设置在面盖上，第一固定件插设在第一固定孔中以连接面盖和回收罩；第一紧固件，与第一固定件相连接，第一紧固件压合在面盖上。通过在回收罩设有第二开口的端面上设有第一固定件，面盖上设有与第一固定件相适配的第一固定孔，组装面盖和回收罩时，将第一固定孔套设在第一固定件上，实现面盖和回收罩的定位，进一步地，将第一紧固件安装在第一固定件上，并且，第一紧固件压合在面盖上，从而实现面盖和回收罩的固定。优选地，第一固定件为螺柱、螺钉、螺栓等，第一紧固件为螺母，即第一固定件和第一紧固件通过螺纹配合进行固定，采用螺纹配合连接方便安装，节省成本，简化生产工艺，提高生产效率，同时便于后续的拆卸维护。优选地，第一固定件、第一固定孔和第一紧固件的数量为一一对应的多个，如第一固定件、第一固定孔和第一紧固件的数量为2个至4个，在该范围内，既可以避免第一固定件、第一固定孔及第一紧固件的数量过多，多于4个而增加加工成本，又可以避免第一固定件、第一固定孔及第一紧固件的数量过少，少于2个而导致面盖和回收罩的连接不稳固。

[0025] 进一步地，回流组件包括回流口、回流通道、回流管和回收容器，回流口设置在回收罩上，回收罩中的介质经由回流口进入到回流通道中，进而由回流管进入到回收容器中进行存放，回流通道的设置可以起到便于回收罩和回流管的连接的作用。

[0026] 在上述任一技术方案中，优选地，驱动组件包括驱动电机、丝杠及支撑板，丝杠的一端与驱动电机相连接，丝杠的另一端与底盘相连接；支撑板连接在丝杠上，支撑板与壳体组件相连接，其中，驱动电机驱动丝杠转动以使支撑板及壳体组件相对于底盘往复升降。

[0027] 在该技术方案中，驱动组件包括驱动电机、丝杠和支撑板，其中丝杠的一端与驱动电机相连接，丝杠的另一端与底盘相连接，在驱动电机能够带动丝杠旋转。支撑板连接在丝杠上，则当丝杠自旋时，支撑板可以相对于丝杠往复升降运动。具体地，支撑板旋转连接在丝杠上。壳体组件与支撑板固定连接，那么当支撑板往复升降运动时，则壳体组件也会被带动相对于底盘往复升降。通过驱动电机、丝杠和支撑板的配合即可实现壳体组件在自身高度方向上的升降运动，结构简单，成本低廉。

[0028] 进一步地，驱动组件的数量为多个，则驱动电机、丝杠和支撑板为一一对应的多个。多个驱动组件间隔分布在壳体组件上。进而确保在壳体组件的平稳升降。进一步地，驱动组件的数量为四个，壳体组件的四角上各设置有一个驱动组件，在后续壳体组件的位置调整过程中，可以通过控制四个驱动组件而实现不同高度的调整，适用范围更广。

[0029] 进一步地，壳体组件包括外壳、连接件及安装口，其中外壳具有腔体，连接件与外壳相连接并位于腔体内，安装口开设在连接件上，丝杠穿过安装口连接在驱动电机和底盘之间，连接件连接在支撑板上，外桶通过连接件、支撑板、丝杠与底盘相连接。当丝杠在驱动电机的带动下旋转时，支撑板相对于底盘运动，此时将通过连接件带动外壳运动。

[0030] 在上述任一技术方案中，优选地，喷涂设备还包括检测组件，检测组件设置在提升组件和/或壳体组件上，检测组件能够检测壳体组件与墙面和/或天花板之间的偏移角度，检测组件与控制器电连接，控制器根据检测组件的检测结果控制驱动组件动作。

[0031] 在该技术方案中，喷涂设备还包括检测组件，检测组件设置在提升组件和/或壳体组件上，检测组件能够检测壳体组件与墙面和/或天花板之间的偏移角度。当壳体组件上靠近墙面的壁面与墙面相互平行时，则此时壳体组件与墙面之间的偏移角度为零。当壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板相互平行时，则此时壳体组件与天花板的偏移角度为零。当壳体组件与墙面、壳体组件与天花板之间的偏移角度均为零时，则表明此时壳体组件处于扶正姿态，即驱动组件无需动作。而当壳体组件与墙面的偏移角度和/或壳体组件与天花板之间的偏移角度不为零时，则表明壳体组件处于偏移位置，在喷涂组件开启之前，需要通过驱动组件来调整壳体组件相对于底盘的位置，进而将壳体组件调整为扶正姿态，确保喷涂组件在喷涂过程中的精准控制。

[0032] 在上述任一技术方案中，优选地，检测组件包括第一传感器，靠近喷涂组件连接在提升组件上，第一传感器能够检测壳体组件与墙面的偏移角度。

[0033] 在该技术方案中，检测组件包括第一传感器，第一传感器靠近喷涂组件连接在提升组件上，第一传感器能够检测壳体组件与墙面的偏移角度，进而将检测结果发送至控制器，控制器根据第一传感器的检测结果来控制驱动组件和/或喷涂组件执行相应动作。第一传感器还能够检测喷涂组件的喷涂厚度，当控制器接收到喷涂厚度之后，进而确定喷涂组件的后续喷涂参数(例如，喷涂次数、喷涂速度等)，为待喷涂区域的平整度和精度提供保证。优选地，第一传感器为距离测量仪。距离测量仪可以为激光测量仪或红外测量仪。

[0034] 在上述任一技术方案中，优选地，检测组件还包括第二传感器，第二传感器远离喷涂组件连接在壳体组件上，第二传感器能够检测壳体组件与天花板的偏移角度。

[0035] 在该技术方案中，检测组件还包括第二传感器，第二传感器远离喷涂组件连接在壳体组件上，第二传感器用于检测壳体组件与天花板的偏移角度。具体地，当壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板平行时，则二者之间的偏移角度为零。当壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板不平行时，则此时二者之间的偏移角度不为零，且第二传感器会将该偏移角度反馈至控制器中，控制器会根据偏移角度控制驱动组件动作，进而调整壳体组件相对于底盘的位置，使得壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板平行。进一步地，第二传感器为激光测量仪。具体地，第二传感器的数量为多个。在第一传感器和第二传感器的共同作用下，确保在喷涂组件喷涂之前，将壳体组件调整至扶正姿态，进而确保喷涂效果。

[0036] 在上述任一技术方案中，优选地，喷涂设备还包括舵轮，舵轮安装在底盘的下表面。

[0037] 在该技术方案中，喷涂设备还包括舵轮，舵轮安装在底盘的下表面，进而为喷涂设备提供行走功能。

[0038] 在上述任一技术方案中，优选地，喷涂设备还包括第三传感器，第三传感器安装在底盘的下表面并与控制器电连接，第三传感器能够检测行进过程中的障碍物。

[0039] 在该技术方案中，喷涂设备还包括第三传感器，第三传感器安装在底盘的下表面，第三传感器用于检测行进过程中的障碍物。第三传感器与控制器电连接，当第三传感器检测到行进路径中存在障碍物时，则将发送信号至控制器，控制器可以根据该信号执行后续程序。具体地，控制器可以控制提示装置开启，进而提示用户清理障碍物。或者控制器可以控制舵轮转向等，避让障碍物。

[0040] 进一步地，第三传感器的底端距离底盘的下表面的高度小于舵轮的底端距离底盘的下表面的高度，进而确保在行进过程中，防止第三传感器与地面发生剐蹭。

[0041] 在上述任一技术方案中，优选地，喷涂设备还包括路径规划装置，路径规划装置与控制器电连接，路径规划装置根据第三传感器的检测结果规划喷涂设备的行进路径。

[0042] 在该技术方案中，路径规划装置与控制器电连接，当第三传感器检测到在行进过程中出现障碍物时，则控制器接收到该信号后，路径规划装置会重新规划路径，通过控制舵轮避障行驶以完成越障运动，提升喷涂设备在独立空间内自主作业能力。

[0043] 在上述任一技术方案中，优选地，喷涂设备还包括路径记录装置，路径记录装置与控制器电连接，路径记录装置用于记录喷涂设备的行进轨迹。

[0044] 在该技术方案中，喷涂设备还包括路径记录装置，路径记录装置与控制器电连接，路径记录装置用于记录运动轨迹。当用户推动喷涂设备沿着室内墙角线运动时，则控制器会通过路径记录装置记录喷涂设备的行进路径。

[0045] 本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。附图说明

[0046] 本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0047] 图1示出了根据本实用新型的一个实施例中喷涂设备的结构示意图；

[0048] 图2示出了根据本实用新型的另一个实施例中喷涂设备的结构示意图；

[0049] 图3示出了根据本实用新型的一个实施例中喷涂设备的提升组件的结构示意图；

[0050] 图4示出了根据本实用新型的一个实施例中喷涂设备的喷枪装置的结构示意图；

[0051] 图5示出了根据本实用新型的又一个实施例中喷涂设备的结构示意图；

[0052] 图6示出了根据本实用新型的又一个实施例中喷涂设备的结构示意图；

[0053] 图7示出了根据本实用新型的一个实施例中喷涂设备的回收组件的结构示意图；

[0054] 图8示出了根据本实用新型的另一个实施例中喷涂设备的回收组件的结构示意图；

[0055] 图9示出了根据本实用新型的又一个实施例中喷涂设备的结构示意图。

[0056] 其中，图1至图9中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

[0057] 1喷涂设备，10壳体组件，11提升组件，111框架，112升降架，113驱动件，114传动件，114a提升绳，114b滑轮，115第一限位器，116第二限位器，12喷涂组件，121喷枪装置，121a喷枪，121b滑动组件，122搅拌装置，123气体压缩装置，124过滤装置，125电磁装置，126水箱，127腻子粉罐，13回收组件，131回收罩，132回流组件，133面盖，134通孔，14底盘，15驱动组件，151驱动电机，152丝杠，153支撑板，16控制器，171第一传感器，172第二传感器，18舵轮，19第三传感器。

具体实施方式

[0058] 为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0059] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

[0060] 下面参照图1至图9描述根据本实用新型一些实施例所述的喷涂设备1。

[0061] 根据本实用新型的一个方面，提供了一种喷涂设备1，其包括壳体组件10、提升组件11、喷涂组件12、回收组件13、底盘14及驱动组件15，其中，提升组件11连接在壳体组件10上；部分喷涂组件12安装在提升组件11上，提升组件11能够带动喷涂组件12相对于壳体组件10运动；回收组件13围设在喷涂组件12的喷射端；驱动组件15连接在底盘14与壳体组件10之间，驱动组件15能够驱动壳体组件10相对于底盘14运动。

[0062] 如图1、图2、图5及图6所示，本实用新型提供的喷涂设备1，包括壳体组件10、提升组件11、喷涂组件12、回收组件13、底盘14及驱动组件15，其中，提升组件11连接在壳体上，喷涂组件12安装在提升组件11上，喷涂组件12用于喷涂介质。具体地，介质为腻子。提升组件11能够带动喷涂组件12相对于壳体组件10运动，进而使得位于提升组件11上的喷涂组件12能够在待喷涂区域内均匀喷涂介质，通过设置提升组件11，可以使得喷涂组件12的运动稳定、速度均匀，提升喷涂组件12的喷射稳定性、均匀性，进而提升喷涂效果，完成墙面高精度喷射。回收组件13围设在喷涂组件12的喷射端，一方面可以将从喷射端中喷出的多余腻子进行回收，另一方面可以用来阻挡喷射端喷出的介质被反射到喷涂设备1上，对喷涂设备
1形成保护，进而解决了相关技术中喷枪121a在喷射工作区域时，反射的雾状颗粒对喷涂设备1具有污染性的问题。驱动组件15连接在底盘14和壳体组件10之间，驱动组件15能够驱动壳体组件10运动，进而以带动喷涂组件12运动，当壳体组件10相对于底盘14运动时，则在壳体组件10的带动下，提升组件11及喷涂组件12的位置也将发生变化。具体地，当喷涂设备1所处环境的地面平齐时，则通过驱动组件15带动壳体组件10、提升组件11及喷涂组件12运动可以调整喷涂组件12的喷涂位置，使得喷涂设备1可以更好地被控制，扩大喷涂组件12的喷涂范围。当喷涂设备1位于凹凸不平的地面时，即此时底盘14被放置在凹凸不平的地面上，通过驱动组件15而使得壳体组件10运动，即可使得提升组件11上的喷涂组件12相对于待喷涂区域(墙面)的位置可调，可以令喷涂组件12正对墙面，确保喷涂组件12在喷涂过程中的精准控制，避免建筑场地中地面平整度对喷涂过程产生不良影响。具体地，驱动组件15可以为伸缩杆，伸缩杆的一端与底盘14固定连接，伸缩杆的另一端与壳体组件10相连接，当伸缩杆伸缩时即可实现壳体组件10相对于底盘14的位置变化。

[0063] 在本实用新型的一个实施例中，优选地，提升组件11包括框架111、升降架112及驱动件113，框架111连接在壳体组件10上；升降架112可活动地设置在框架111上，喷涂组件12连接在升降架112上；驱动件113与升降架112相连且能够驱动升降架112在框架111上运动。

[0064] 如图1至图3所示，在该实施例中，提升组件11包括框架111、升降架112及驱动件113，其中框架111连接在壳体组件10上。具体地，框架111可以通过固定结构与壳体组件10相连接。升降架112活动设置在框架111上，喷涂组件12安装在升降架112上。其中，当驱动件
113驱动升降架112在框架111上运动时，则喷涂组件12中的喷枪121a可以相对于框架111运动，进而实现喷枪121a的位置变化。具体地，驱动件113为伺服电机，伺服电机的电机轴转动时可以带动升降架112上升或下降作业，通过控制伺服电机的转速即可控制升降架112的上升和下降速度，进而可以使得设置在升降架112上的喷枪121a中喷出的介质能够均匀地喷涂在待喷涂区域上，使得喷涂效果均匀。

[0065] 提升组件11还包括传动件114，设置在框架111上，传动件114连接驱动件113和升降架112，以带动升降架112在框架111上运动。传动件114可以实现驱动件113和升降架112之间的连接，在驱动件113的驱动下，通过传动件114带动升降架112在框架111上运动。

[0066] 具体地，传动件114包括提升绳114a和滑轮114b，滑轮114b可转动地设置在框架111上，提升绳114a的一端与驱动件113相连接，提升绳114a的另一端与升降架112相连接，提升绳114a穿过滑轮114b并可在滑轮114b上滑动；在驱动件113运行时，驱动件113带动提升绳114a伸长或缩短，从而控制升降架112下降运行或上升运行。可选地，除提升绳114a和滑轮114b外，传动件114也可为二级传动机构丝杠152等具有类似功能的结构。

[0067] 进一步地，提升组件11还包括第一限位器115，设置在框架111的顶端，第一限位器115用于获取升降架112运动至框架111的顶端的第一运动信号；第二限位器116，设置在框架111的底端，第二限位器116用于获取升降架112运动至框架111的底端的第二运动信号。
在框架111的顶端设置有第一限位器115，框架111的底端设置有第二限位器116，第一限位器115能够在升降架112运动至框架111的顶端时发送第一运动信号至喷涂设备1的控制器
16，进而使得控制器16可以根据第一运动信号控制升降架112停止运动，避免升降架112继续向上运动而超出行程，确保产品的运行安全；第二限位器116能够在升降架112运动至框架111的底端时发送第二运动信号至控制器16，进而使得控制器16可以根据第二运动信号控制升降架112停止运动，避免升降架112继续向下运动而超出行程，确保产品的运行安全。

[0068] 优选地，第一限位器115的数量为两个，两个第一限位器115间隔布置在框架111的顶端，使得两个第一限位器115之间具有一定的间距，从而能够在升降架112的任一端翘起时及时检测到翘起端运动至框架111的顶部，避免翘起端超出行程，进一步确保产品的运行安全。第二限位器116的数量为两个，两个第二限位器116间隔布置在框架111的底端，使得两个第二限位器116之间具有一定的间距，从而能够在升降架112的任一端下坠时及时检测到下坠端运动至框架111的底部，避免下坠端超出行程，进一步确保产品的运行安全。

[0069] 具体地，第一限位器115和第二限位器116均包括力学传感器，通过力学传动器能够将压力信号传输至控制器16。

[0070] 进一步地，框架111包括框架本体、轨道、顶盖板和底盖板，其中，框架本体上设有轨道，升降架112能够沿着轨道在框架本体上运动，轨道能够使得升降架112的运行平稳，从而使得喷枪121a的运动稳定、速度均匀，提升喷涂稳定性、均匀性。优选地，轨道沿框架本体的顶端延伸至框架本体的底端，使得升降架112在轨道中运动时能够相对于框架本体进行上下运动。顶盖板设置在框架本体的顶端，底盖板设置在框架本体的底端，顶盖板和底盖板共同具有封闭框架111空间的作用。优选地，顶盖板和底盖板分别通过销钉固定在框架本体上。

[0071] 在本实用新型的一个实施例中，优选地，喷涂组件12包括喷枪装置121、搅拌装置122及气体压缩装置123，其中，喷枪装置121设置在提升组件11上；搅拌装置122与喷枪装置
121相连，搅拌装置122能够搅拌并输送涂料；气体压缩装置123与喷枪装置121相连，气体压缩装置123能够向喷枪装置121输送加压气体。

[0072] 如图4及图9所示，在该实施例中，喷涂组件12包括喷枪装置121、搅拌装置122及气体压缩装置123，其中，搅拌装置122与喷枪装置121相连接，搅拌装置122用于将水箱126中的水与腻子粉罐127中的腻子进行搅拌混合，气体压缩装置123与喷枪装置121相连接，气体压缩装置123用于提供加压气体。控制器16与喷枪装置121相连接，控制器16能够调节喷枪装置121的喷涂压力、喷枪装置121的开启与关闭等。控制器16与搅拌装置122相连接，控制器16可以控制搅拌装置122开闭。控制器16也与气体压缩装置123连接，进而以控制气体压缩装置123的运行与否。其中，喷涂组件12中的喷枪装置121连接在提升组件11上，且喷枪装置121可以与提升组件11中的升降架112同步运动。

[0073] 进一步地，在搅拌装置122和喷枪装置121之间还连接有过滤装置124，过滤装置124用于过滤介质中的杂质，防止堵塞。

[0074] 进一步地，喷涂组件12还包括电磁装置125，电磁装置125可以控制喷枪装置121中滑动组件121b的运动，进而可以控制喷枪121a与气体压缩装置123之间的连通状态。

[0075] 在本实用新型的一个实施例中，优选地，喷枪装置121包括喷枪121a、滑动组件121b及控制器16，喷枪121a具有腔体和与腔体相连通的开口，气体压缩装置123通过开口与腔体相连通；滑动组件121b沿喷枪121a的长度方向互动设置在腔体内；控制器16与滑动组件121b电连接，控制器16控制滑动组件121b相对于喷枪121a运动以使滑动组件121b远离或至少部分封堵开口。

[0076] 如图4所示，在该实施例中，喷枪装置121包括喷枪121a、滑动组件121b和控制器16，其中喷枪121a具有腔体，腔体用于流通至少一种介质。喷枪121a还包括开口，开口设在喷枪121a的侧壁上，且开口与腔体相连通。气体压缩装置123安装在喷枪121a上，且气体压缩装置123通过开口与腔体相连通，气体压缩装置123能够对气体进行加压，并将加压后的气体通过开口输入腔体内，使得腔体内流通的介质在加压气体的带动下从喷枪121a中喷出。滑动组件121b设置在腔体内，且滑动组件121b是沿喷枪121a的长度方向设置在腔体内，进而便于滑动组件121b在腔体内运动。控制器16与滑动组件121b电连接，控制器16能够控制滑动组件121b相对于喷枪121a运动，即滑动组件121b沿喷枪121a的长度方向在腔体内运动，进而在控制器16的控制下改变滑动组件121b与开口的相对位置，使得滑动组件121b可以完全封堵开口、部分封堵开口或远离开口，进而可以对气体压缩装置123所产生的加压气体的流量进行自动控制，实现对于喷枪121a的喷涂效果的精准控制，避免喷涂效果的不均匀。

[0077] 具体地，滑动组件121b可以包括伸缩杆和滑块，滑块设置在伸缩杆的端部，在控制器16的控制下，伸缩杆沿腔体的长度方向伸缩以实现滑块与开口相对位置的切换。滑动组件121b也为电磁组件，通过控制电磁组件的通电或断电即可实现电磁组件相对于开口的位置切换。

[0078] 在本实用新型的一个实施例中，优选地，回收组件13包括回收罩131、回流组件132、面盖133及通孔134，回收罩131的两端设置有第一开口和第二开口，第一开口用于使喷涂组件12的喷射端伸入回收罩131；回流组件132与回收罩131相连通；面盖133可拆卸地与回收罩131相连接，面盖133盖设在第二开口上并与回收罩131相连接；通孔134设置在面盖
133上。

[0079] 如图7及图8所示，在该实施例中，回收组件13包括回收罩131、回流组件132及面盖133，回收罩131围设在喷涂组件12的喷射端的外部，面盖133盖设在回收罩131的第二开口上，从而可以阻挡喷枪121a喷出的介质被反射到喷涂设备1上，对喷涂设备1形成保护，进而解决了相关技术中喷枪121a在喷射工作区域后，反射的雾状颗粒对喷涂设备1具有污染性的技术问题；回收罩131的两端分别设有第一开口和第二开口，喷枪121a的喷射端由第一开口伸入回收罩131，使得喷枪121a的喷射端位于回收罩131围设形成的空间内，回流组件132与回收罩131相连通，回流组件132用于将聚集在回收罩131中的介质引出进行存放及回收，减少介质的浪费，面盖133可拆卸地盖设在回收罩131的第二开口上且面盖133上设有通孔
134，设计人员可以相应地设计多个面盖133的通孔134为不同的形状，从而可以通过更换面盖133而有效地控制喷射介质的成形状态，满足特殊工况作业对喷射介质的形状尺寸要求；
喷枪121a中喷出的介质一部分经由通孔134喷射到待喷涂区域上，而另一部分被面盖133遮挡反射到回收罩131中，并在回收罩131中聚集进而通过回流组件132引出并进行存放及回收，完成介质的二次回收利用，由于面盖133可以遮挡反射多余的介质，使得多余的介质没有离开回收罩131和面盖133围设形成的空间中，从而保证了介质的清洁、干净，进而使得被回收的介质可以直接回收并使用，在简化介质回收的程序的同时确保了被回收介质的品质。本实用新型提供的回收组件13，通过简单的机械结构，可以满足特殊工艺需求的介质喷射形状，减少反弹介质对喷涂设备1的污染，增加回收介质二次利用率，为介质高精度、复杂工艺喷射提供了一种有效解决装置。

[0080] 进一步地，回收组件13还包括第一固定件，设置在回收罩131设有第二开口的端面上；第一固定孔，设置在面盖133上，第一固定件插设在第一固定孔中以连接面盖133和回收罩131；第一紧固件，与第一固定件相连接，第一紧固件压合在面盖133上。通过在回收罩131设有第二开口的端面上设有第一固定件，面盖133上设有与第一固定件相适配的第一固定孔，组装面盖133和回收罩131时，将第一固定孔套设在第一固定件上，实现面盖133和回收罩131的定位，进一步地，将第一紧固件安装在第一固定件上，并且，第一紧固件压合在面盖133上，从而实现面盖133和回收罩131的固定。优选地，第一固定件为螺柱、螺钉、螺栓等，第一紧固件为螺母，即第一固定件和第一紧固件通过螺纹配合进行固定，采用螺纹配合连接方便安装，节省成本，简化生产工艺，提高生产效率，同时便于后续的拆卸维护。优选地，第一固定件、第一固定孔和第一紧固件的数量为一一对应的多个，如第一固定件、第一固定孔和第一紧固件的数量为2个至4个，在该范围内，既可以避免第一固定件、第一固定孔及第一紧固件的数量过多，多于4个而增加加工成本，又可以避免第一固定件、第一固定孔及第一紧固件的数量过少，少于2个而导致面盖133和回收罩131的连接不稳固。

[0081] 进一步地，回流组件132包括回流口、回流通道、回流管和回收容器，回流口设置在回收罩131上，回收罩131中的介质经由回流口进入到回流通道中，进而由回流管进入到回收容器中进行存放，回流通道的设置可以起到便于回收罩131和回流管的连接的作用。

[0082] 在本实用新型的一个实施例中，优选地，驱动组件15包括驱动电机151、丝杠152及支撑板153，丝杠152的一端与驱动电机151相连接，丝杠152的另一端与底盘14相连接；支撑板153连接在丝杠152上，支撑板153与壳体组件10相连接，其中，驱动电机151驱动丝杠152转动以使支撑板153及壳体组件10相对于底盘14往复升降。

[0083] 如图5及图6所示，在该实施例中，驱动组件15包括驱动电机151、丝杠152和支撑板153，其中丝杠152的一端与驱动电机151相连接，丝杠152的另一端与底盘14相连接，在驱动电机151能够带动丝杠152旋转。支撑板153连接在丝杠152上，则当丝杠152自旋时，支撑板
153可以相对于丝杠152往复升降运动。具体地，支撑板153旋转连接在丝杠152上。壳体组件
10与支撑板153固定连接，那么当支撑板153往复升降运动时，则壳体组件10也会被带动相对于底盘14往复升降。通过驱动电机151、丝杠152和支撑板153的配合即可实现壳体组件10在自身高度方向上的升降运动，结构简单，成本低廉。

[0084] 进一步地，驱动组件15的数量为多个，则驱动电机151、丝杠152和支撑板153为一一对应的多个。多个驱动组件15间隔分布在壳体组件10上。进而确保在壳体组件10的平稳升降。进一步地，驱动组件15的数量为四个，壳体组件10的四角上各设置有一个驱动组件15，在后续壳体组件10的位置调整过程中，可以通过控制四个驱动组件15而实现不同高度的调整，适用范围更广。

[0085] 进一步地，壳体组件10包括外壳、连接件及安装口，其中外壳具有腔体，连接件与外壳相连接并位于腔体内，安装口开设在连接件上，丝杠152穿过安装口连接在驱动电机151和底盘14之间，连接件连接在支撑板153上，外桶通过连接件、支撑板153、丝杠152与底盘14相连接。当丝杠152在驱动电机151的带动下旋转时，支撑板153相对于底盘14运动，此时将通过连接件带动外壳运动。

[0086] 在本实用新型的一个实施例中，优选地，喷涂设备1还包括检测组件，检测组件设置在提升组件11和/或壳体组件10上，检测组件能够检测壳体组件10与墙面和/或天花板之间的偏移角度，检测组件与控制器16电连接，控制器16根据检测组件的检测结果控制驱动组件15动作。

[0087] 在该实施例中，喷涂设备1还包括检测组件，检测组件设置在提升组件11和/或壳体组件10上，检测组件能够检测壳体组件10与墙面和/或天花板之间的偏移角度。当壳体组件10上靠近墙面的壁面与墙面相互平行时，则此时壳体组件10与墙面之间的偏移角度为零。当壳体组件10上靠近天花板的壁面与天花板相互平行时，则此时壳体组件10与天花板的偏移角度为零。当壳体组件10与墙面、壳体组件10与天花板之间的偏移角度均为零时，则表明此时壳体组件10处于扶正姿态，即驱动组件15无需动作。而当壳体组件10与墙面的偏移角度和/或壳体组件10与天花板之间的偏移角度不为零时，则表明壳体组件10处于偏移位置，在喷涂组件12开启之前，需要通过驱动组件15来调整壳体组件10相对于底盘14的位置，进而将壳体组件10调整为扶正姿态，确保喷涂组件12在喷涂过程中的精准控制。

[0088] 在本实用新型的一个实施例中，优选地，检测组件包括第一传感器171，靠近喷涂组件12连接在提升组件11上，第一传感器171能够检测壳体组件10与墙面的偏移角度。

[0089] 如图1至图3所示，在该实施例中，检测组件包括第一传感器171，第一传感器171靠近喷涂组件12连接在提升组件11上，第一传感器171能够检测壳体组件10与墙面的偏移角度，进而将检测结果发送至控制器16，控制器16根据第一传感器171的检测结果来控制驱动组件15和/或喷涂组件12执行相应动作。第一传感器171还能够检测喷涂组件12的喷涂厚度，当控制器16接收到喷涂厚度之后，进而确定喷涂组件12的后续喷涂参数(例如，喷涂次数、喷涂速度等)，为待喷涂区域的平整度和精度提供保证。优选地，第一传感器171为距离测量仪。距离测量仪可以为激光测量仪或红外测量仪。

[0090] 在本实用新型的一个实施例中，优选地，检测组件还包括第二传感器172，第二传感器172远离喷涂组件12连接在壳体组件10上，第二传感器172能够检测壳体组件10与天花板的偏移角度。

[0091] 如图2所示，在该实施例中，检测组件还包括第二传感器172，第二传感器172远离喷涂组件12连接在壳体组件10上，第二传感器172用于检测壳体组件10与天花板的偏移角度。具体地，当壳体组件10上靠近天花板的壁面与天花板平行时，则二者之间的偏移角度为零。当壳体组件10上靠近天花板的壁面与天花板不平行时，则此时二者之间的偏移角度不为零，且第二传感器172会将该偏移角度反馈至控制器16中，控制器16会根据偏移角度控制驱动组件15动作，进而调整壳体组件10相对于底盘14的位置，使得壳体组件10上靠近天花板的壁面与天花板平行。进一步地，第二传感器172为激光测量仪。具体地，第二传感器172的数量为多个。在第一传感器171和第二传感器172的共同作用下，确保在喷涂组件12喷涂之前，将壳体组件10调整至扶正姿态，进而确保喷涂效果。

[0092] 在本实用新型的一个实施例中，优选地，喷涂设备1还包括舵轮18，舵轮18安装在底盘14的下表面。

[0093] 如图1、图2、图5及图6所示，在该实施例中，喷涂设备1还包括舵轮18，舵轮18安装在底盘14的下表面，进而为喷涂设备1提供行走功能。

[0094] 在本实用新型的一个实施例中，优选地，喷涂设备1还包括第三传感器19，第三传感器19安装在底盘14的下表面并与控制器16电连接，第三传感器19能够检测行进过程中的障碍物。

[0095] 如图6所示，在该实施例中，喷涂设备1还包括第三传感器19，第三传感器19安装在底盘14的下表面，第三传感器19用于检测行进过程中的障碍物。第三传感器19与控制器16电连接，当第三传感器19检测到行进路径中存在障碍物时，则将发送信号至控制器16，控制器16可以根据该信号执行后续程序。具体地，控制器16可以控制提示装置开启，进而提示用户清理障碍物。或者控制器16可以控制舵轮18转向等，避让障碍物。

[0096] 进一步地，第三传感器19的底端距离底盘14的下表面的高度小于舵轮18的底端距离底盘14的下表面的高度，进而确保在行进过程中，防止第三传感器19与地面发生剐蹭。

[0097] 在本实用新型的一个实施例中，优选地，喷涂设备1还包括路径规划装置，路径规划装置与控制器16电连接，路径规划装置根据第三传感器19的检测结果规划喷涂设备1的行进路径。

[0098] 在该实施例中，路径规划装置与控制器16电连接，当第三传感器19检测到在行进过程中出现障碍物时，则控制器16接收到该信号后，路径规划装置会重新规划路径，通过控制舵轮18避障行驶以完成越障运动，提升喷涂设备1在独立空间内自主作业能力。

[0099] 在本实用新型的一个实施例中，优选地，喷涂设备1还包括路径记录装置，路径记录装置与控制器16电连接，路径记录装置用于记录喷涂设备1的行进轨迹。

[0100] 在该实施例中，喷涂设备1还包括路径记录装置，路径记录装置与控制器16电连接，路径记录装置用于记录运动轨迹。当用户推动喷涂设备1沿着室内墙角线运动时，则控制器16会通过路径记录装置记录喷涂设备1的行进路径。

[0101] 在本实用新型中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

[0102] 在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0103] 以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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