传感器系统
阅读：451发布：2020-05-13
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1.一种传感器系统，具有经由连接单元而结合成能够传递信号的多个种类的多个传感器单元，其特征在于，
各上述传感器单元保持各自的表示自身种类的种类信息，并且通过相互传递信号来设定各自固有的识别号；
各上述传感器单元，以同步信号为起点，经过了按照各自的识别号决定的延迟时间之后进行动作，上述同步信号是从上述多个传感器单元中的具有特定的识别号的传感器单元以规定的周期发送的信号；
各上述传感器单元的延迟时间被决定为：使动作周期与按每个上述种类信息决定的规定的周期一致，并且与具有同一种类信息的其他传感器单元的延迟时间不同。
2.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，
上述延迟时间被决定为，针对每个种类的上述传感器单元，按照每个种类内的各上述传感器的动作顺序而增加规定时间。
3.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，
在上述延迟时间比上述同步信号的发送周期长的情况下，缩短上述延迟时间。
4.如权利要求3所述的传感器系统，其特征在于，
在上述延迟时间比上述发送周期长的情况下，将上述延迟时间缩短与上述发送周期相同的时间。
5.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，
各种类的动作周期，比具有同一种类信息的传感器单元的延迟时间的总和长。
6.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，
上述传感器单元相邻地配置，并经由上述连接单元结合成能够在相邻的传感器单元之间传递信号。
7.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，
上述连接单元，是由一对投光元件和受光元件构成的光连接器，在上述传感器单元内使上述受光元件的驱动电路与上述投光元件的驱动电路电连接。
传感器系统
技术领域
背景技术
[0002] 在生产线等中，基于由传感器检测到的受光量等的物理量来判断有无工件（检测对象物）。关于物理量，在多处进行检测。即，设置多个传感器。此时，例如光电传感器的受光部有时会配置在其他光电传感器的受光部附近。在该情况下，从某光电传感器投射的光入射到其他光电传感器的受光部，有可能使判断精度恶化。鉴于这样的问题，使用使各个传感器的动作期间各不相同来防止相互干涉的方法。
[0003] 日本专利第3478646号（专利文献1）公开了使光电传感器的投光期间各不相同的一个方法。专利文献1中，母机自励输出规定的周期的外部同步信号。子机若接受到外部同步信号，则在比外部同步信号延迟规定时间的定时（时点，timing）产生投光脉冲信号，并且将外部同步信号输出至外部。
[0005] 但是，在专利文献1中，由于子机在投光时输出同步信号，因此位于下级的子机的投光期间受到位于上游的子机的投光期间的影响。例如，若位于上级的子机是投光周期长的种类（机种）的光电传感器，则向位于下级的子机传送同步信号的周期也变长，因此位于下级的子机的投光周期也变长。因而，在投光周期短的种类的光电传感器和投光周期长的种类的光电传感器可以混合存在的系统中，导致下级的光电传感器的投光周期不必要地变长。由此，会导致响应速度下降、计测精度恶化。
发明内容
[0006] 本发明是鉴于上述的问题而作出的，其目的是，在具有多个传感器单元的传感器系统中，实现按每个种类任意决定的动作周期，并且防止同一种类之间的相互干渉。
[0007] 传感器系统具有经由连接单元结合成能够传递信号的多个传感器单元。各传感器单元保持各个种类信息，并且相互传递信号，由此设定各自固有的识别号。此外，各传感器单元以同步信号为起点，经过按照各自的识别号决定的延迟时间之后进行动作，上述同步信号是从多个传感器单元中的具有特定的识别号的传感器单元以规定的周期发送的信号。各传感器单元的延迟时间被决定为：使动作周期与按每个种类信息决定的规定的周期一致，并且与具有同一种类信息的其他传感器单元的延迟时间不同。传感器单元的种类不同例如意味着动作（投光）时间、所投射的光的波长、周期、振幅、频率等不同。延迟时间也可以被决定为按每个种类的动作顺序而每次增加规定时间。“传感器单元”中可以包括光电传感器单元、超声波传感器单元或近距离传感器单元等。
[0008] 在同一种类之间，动作期间不同，因此能够防止同一种类之间的相互干渉。此外，在不同的种类之间，动作期间相互不影响，因此能够按多个种类的每个种类任意地设定动作周期。另外，在不同的种类之间，虽然动作期间有可能重叠，但在种类不同的情况下，能够根据受光期间以外的特征来区分光，因此对判断精度带来的影响较小。
[0009] 在延迟时间比同步信号的发送周期长的情况下，也可以缩短延迟时间。在该情况下，也可以将延迟时间缩短与发送周期相同的时间。也可以使各种类的动作周期比具有同一种类信息的传感器单元的延迟时间的总和长。
[0010] 传感器单元也可以相邻地配置。在该情况下，也可以经由连接单元结合成能够在相邻的传感器单元之间传递信号。
[0011] 连接单元也可以是由一对投光元件和受光元件构成的光连接器。在该情况下，也可以在传感器单元内使受光元件的驱动电路与投光元件的驱动电路电连接。通过使受光元件的驱动电路与投光元件的驱动电路电连接，能够减小受光元件的受光期间与投光元件的投光期间之间的差。因此，能够减小信号的传递延迟。附图说明
[0012] 图1是表示光电传感器单元的立体图。
[0013] 图2是表示排列配设光电传感器单元的状态的立体图。
[0014] 图3是表示光电传感器单元内的投受光元件配置与光通信用窗的位置关系的剖视图。
[0015] 图4是表示光电传感器单元的内部结构的图。
[0016] 图5是表示排列配置3台种类A的光电传感器单元和3台种类B的光电传感器单元的传感器系统的图。
[0017] 图6是表示各光电传感器单元的延迟时间T的图。
[0018] 图7是表示各光电传感器单元1为了识别通道号而执行的处理的流程图。
[0019] 图8是表示母机发送的二进制数据的图。
[0020] 图9是表示子机发送的二进制数据的图。
[0021] 图10是表示光电传感器单元为了设定延迟时间T而执行的处理的流程图。
[0022] 图11是表示母机为了计测受光量而执行的处理的流程图。
[0023] 图12是表示子机为了计测受光量而执行的处理的流程图。
[0024] 其中，附图标记说明如下：
[0025] 1 光电传感器单元
[0026] 4 往路光缆
[0027] 4a、5a 传感器头
[0028] 5 回路光缆
[0029] 12、14 光通信用窗
[0030] 100 CPU
[0031] 201、207、209 发光元件
[0032] 202、206、208 受光元件
[0033] 203 投光控制部
[0034] 204 放大电路
[0035] 205 A／D转换器（模拟/数字转换器）
[0036] 209 通信用发光元件
[0037] 210、212 受光电路
[0038] 211、213 投光电路
[0039] 214 显示部
[0041] 217 复位部
具体实施方式
[0042] 以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同的部件赋予相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因而，不重复对它们的详细说明。
[0043] 参照图2，本实施方式的传感器系统由分别包括多个光电传感器单元1在内的多个种类的光电传感器单元1构成。作为一例，根据动作（投光）时间、所投射的光的波长、周期、振幅、频率等来区分种类。即，按每个种类，投光时间、所投射的光的波长、周期、振幅、频率等不同。在传感器系统中，也可以除了包括光电传感器单元1之外还包括超声波传感器单元、近距离传感器单元等，也可以用超声波传感器单元、近距离传感器单元等来代替光电传感器单元1。
[0044] 参照图1，作为一例，各光电传感器单元1是光纤式的光电传感器单元1。光电传感器单元1具有扁平的大致长方体状的壳体2。从壳体2的后端部3引出了往路光缆4和回路光缆5。这两条光缆4、5的前端与配置在检测区域的后述的传感器头4a、5a相连。
[0045] 从壳体2的前端部6经由连接器7引出了电缆（电线）8。该电缆8用于导出壳体内部的传感系统电路（未图示）的输出信号（例如，开闭信号、光量值信号等）。该电缆8例如与可编程逻辑控制器（PLC）等控制设备（未图示）相连。在壳体2的底面形成有用于安装在后述的DIN导轨上的DIN导轨安装槽9。
[0046] 在壳体2的右侧面11配置有右侧通信用的光通信用窗12，在壳体2的左侧面13配置有左侧通信用的光通信用窗14。这些光通信用窗12、14在图中被描绘成贯通孔，但实际上被透射红外线而遮断可见光线的树脂制滤波器所填塞，其表面为与壳体侧面相同水平的平坦面。
[0047] 在右侧面的光通信用窗12的背后配置有使用了红外线的右侧通信用的一对发光元件和受光元件（未图示），在左侧面的光通信用窗14的背后配置有使用了红外线的左侧通信用的一对发光元件和受光元件（未图示），这些会在后面进行详细说明。
[0048] 图2表示多个光电传感器单元1安装在DIN导轨上的状态。如该图2所示，若将多个光电传感器单元1利用其底部的DIN导轨安装槽9紧密安装在DIN导轨10上，则这些传感器单元1相互紧密相邻地排列成一列。此时，之前说明的光通信用窗12与光通信用窗14相互对置。由此，如后述那样，如图中箭头15所示，能够经由这些光通信用窗12、14在相邻的光电传感器单元1、1之间进行利用红外线的双向光通信。
[0049] 图3的壳体剖视图表示光电传感器单元1的壳体2内的发光元件以及受光元件的支承构造的一例。图中示出了3台光电传感器单元1a、1b、1c相互紧密相邻而配置的状态。
[0050] 如该图3所示，在各光电传感器单元1a、1b、1c的壳体2内，收纳有搭载了各种电路部件的电路基板16。电路基板16通过未图示的支承机构被支承为与壳体2的左右侧面11、13平行的姿势。
[0051] 在电路基板16的图中右侧面，安装有右侧通信用的发光元件（例如，红外线发光二极管）17和受光元件（例如，光电二极管）18。这些元件17、18被定位成与设置在壳体右侧面11的光通信用窗12相对置。同样，在电路基板16的图中左侧面，安装有左侧通信用的受光元件（例如，光电二极管）19和发光元件（例如，红外线发光二极管）20。这些元件19、20被定位成与设置在壳体左侧面13的光通信用窗14相对置。另外，虽然图中被省略，但左右的光通信用窗12、14被可见光遮断滤波器所填塞。
[0052] 根据以上的结构，通过在相邻的传感器单元之间反复进行由受光元件19接收从发光元件17发出的光的处理，能够向图中箭头A所示的方向发送信号。此外，通过在相邻的传感器单元之间反复进行由受光元件18接收从发光元件20发出的光的处理，能够向图中箭头B所示的方向发送信号。也就是说，在图示的例中，在光电传感器单元1a、1b、1c之间能够双向传送数据。
[0054] 参照图4，对光电传感器单元1的内部结构进行说明。光电传感器单元1由通过CPU（Central Processing Unit：中央处理器）100以软件方式实现的各种处理功能以及通过专用的电路以硬件方式实现的各种处理功能构成。
[0055] CPU100对投光控制部203进行控制，并使发光元件（LED）201放射出红外线。更具体而言，CPU100对投光控制部203进行控制，以使其以下述同步信号为起点，经过按每个光电传感器单元1决定的延迟时间T之后进行动作（更具体而言为投光），上述同步信号是从多个光电传感器单元1中的被设别为母机的一台光电传感器单元以规定的周期发送的同步信号。按照如下方式来决定各光电传感器单元1的延迟时间T，即，使得投光周期与按每个种类信息决定的规定的周期TF一致，并且与具有同一种类信息的其他光电传感器单元1的延迟时间T不同。种类信息表示各光电传感器单元1的种类。各光电传感器单元1保持各自的种类信息。
[0056] 由受光元件（PD）202受光而产生的信号经由放大电路204而被放大之后，经由A／D转换器205而被变换为数字信号后被CPU100读取。在CPU100中，将受光数据原样送出至外部，或者与预先设定的阈值进行比较并二值化之后送出至外部。
[0057] 进而，CPU100通过对左右的投光电路211、213进行控制，从左右的通信用发光元件（LED）207、209对相邻的光电传感器单元放射红外线。来自相邻的左右的光电传感器单元的红外线被左右的受光元件（PD）206、208受光之后，该受光信号经由受光电路210、212而到达CPU100。在CPU100中，基于规定的协议对收发号进行控制，由此在左右相邻的传感器之间进行光通信。
[0058] 受光元件206、通信用发光元件209、受光电路210、投光电路213用于收发同步信号，该同步信号用于防止光电传感器单元1之间的相互干渉。具体而言，在各光电传感器单元1中，受光电路210与投光电路213被直接连接。根据该结构，接收到的同步信号不会被CPU100实施延迟处理，而是经过投光电路213从通信用发光元件209发送至相邻的其他光电传感器单元1。
[0059] 如上所述，从在多个光电传感器单元1中被识别为母机的一台光电传感器单元，以规定的周期发送同步信号。例如，在全部的光电传感器单元1被控制成从通信用发光元件209发出红外线的期间内，在受光元件206中不接收红外线的光电传感器单元1将自身识别为母机。即，排列成1列的光电传感器单元1中的两端的光电传感器单元1中的某一个为母机。
[0060] CPU100还对显示部214进行点亮控制。并且，CPU100对来自设定开关215的信号进行处理。由CPU100生成的信号经过输出电路216发送至PLC等。从复位部217得到的信号被发送至CPU100，从而对计测控制进行复位。电源电路218供给驱动CPU100所需要的电力。CPU100的动作所需要的各种数据存储在EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦可编程只读存储器）219等记录介质中。从振荡器（OSC）220向CPU100输入基准时钟。
[0061] 以下，参照图5、图6对使用了多个光电传感器单元1的传感器系统中的相互干渉防止动作进行说明。
[0062] 在图5、图6中，对使用了种类A的3台光电传感器单元100a、100b、100c以及种类B的3台光电传感器单元200a、200b、200c的例进行说明。另外，光电传感器单元的种类的数量以及各种类的数量不限定于图5、图6所示的数量。
[0063] 在图5、图6中，设想光电传感器单元100a为母机。并设想作为子机的光电传感器单元100b、100c、200a、200b、200c按与母机从近到远的顺序，配置成光电传感器单元100b、光电传感器单元200a、光电传感器单元100c、光电传感器单元200b、光电传感器单元200c的顺序。
[0064] 此外，在图5、图6所示的例中，光电传感器单元100a的通道（CH）号被识别为是“1”。以下同样，光电传感器单元100b的通道号被识别为是“2”。光电传感器单元200a的通道号被识别为是“3”。光电传感器单元100c的通道号被识别为是“4”。光电传感器单元200b的通道号被识别为是“5”。光电传感器单元200c的通道号被识别为是“6”。
[0065] 如上所述，在本实施方式中，从被识别为母机的光电传感器单元100a以规定的周期T0发送同步信号。各光电传感器单元以从母机发送来的同步信号为起点，经过按每个光电传感器单元决定的延迟时间T之后进行投光。各光电传感器单元的延迟时间T，被决定为与相同种类的其他光电传感器单元（具有同一种类信息的其他光电传感器单元）的延迟时间T不同。
[0066] 具体而言，母机（光电传感器单元100a）针对第一次发送的同步信号的延迟时间T1（1）是DA0（DA0≥0）。该延迟时间DA0由开发者预先决定。
[0067] 光电传感器单元100b针对第一次发送来的同步信号的延迟时间T2（1）是DA0＋DA1（DA1＞0）。时间DA1由开发者基于根据传感器的检测原理以及种类A的规格决定的投光周期TFA来预先决定。例如，按如下方式决定时间DA1，即，使得种类A的投光周期TFA比种类A的光电传感器单元的延迟时间的总和长。
[0068] 光电传感器单元100c针对第一次发送来的同步信号的延迟时间T4（1）是DA0＋2×DA1。
[0069] 光电传感器单元200a针对第一次发送来的同步信号的延迟时间T3（1）是DB0（DB0≥0）。该延迟时间DB0由开发者预先设定。
[0070] 光电传感器单元200b针对第一次发送来的同步信号的延迟时间T5（1）是DB0＋DB1（DB1＞0）。时间DB1由开发者基于传感器的检测原理以及种类B的投光周期TFB预先决定。例如，按如下方式决定时间DA1，即，使得根据种类B的规格决定的投光周期TFB比种类B的光电传感器单元的延迟时间的总和长。
[0071] 光电传感器单元200c针对第一次发送来的同步信号的延迟时间T6（1）是DA0＋2×DB1。
[0072] 从上述的说明可知，在本实施方式中，延迟时间被决定为按每个种类的投光顺序每增加规定时间。即，种类A的光电传感器单元的延迟时间被决定为每增加时间DA1。种类B的光电传感器单元的延迟时间被决定为每增加时间DB1。
[0073] 按如下方式来决定各光电传感器单元针对第二次发送来的同步信号的各延迟时间T1（2）、T2（2）、T3（2）、T4（2）、T5（2）、T6（2），即，使得各光电传感器单元的投光周期与按每个种类信息决定的规定的周期一致，并且与具有同一种类信息的其他光电传感器单元的延迟时间不同。
[0074] 即，种类A的各光电传感器单元的各延迟时间T1（2）、T2（2）、T4（2）被决定为：使各光电传感器单元的实际的投光周期与按每个种类决定的规定的投光周期TFA一致，并且与相同种类的其他光电传感器的延迟时间不同。
[0075] 同样地，种类B的各光电传感器单元的各延迟时间T3（2）、T5（2）、T6（2）被决定为：使各光电传感器单元的实际的投光周期与按每个种类决定的规定的周期TFB一致，并且与相同种类的其他光电传感器的延迟时间不同。
[0076] 各光电传感器单元针对第3次以后发送来的同步信号的各延迟时间也被决定为：使各光电传感器单元的实际的投光周期与按每个种类信息决定的规定的周期TF一致，并且与具有同一种类信息的其他光电传感器单元的延迟时间不同。
[0077] 以下，参照图7对各光电传感器单元1为了识别通道号而执行的处理进行说明。
[0078] 在步骤（以下，将步骤略为S）100中，各光电传感器单元1将红外线输入端口以及输出端口双方都设定为通用输入输出分配（Universalinput-output allocation）之后，将红外线输出打开（ON，接通）规定期间。即，从通信用发光元件209发出规定期间的红外线。
[0079] 若在发出红外线起经过规定期间之后没有从受光元件206接收到红外线（S102：否），则在S104中识别为通道号是“1”。即，识别为自身是母机。
[0080] 进而，在经过规定时间之后，在S106中，各光电传感器单元1将红外线输入端口以及输出端口双方都切换为UART（Universal Asynchronous Receiver Transmitter：通用异步收发报机）分配之后，作为母机的光电传感器单元1利用红外线输出对相邻（例如右邻）的光电传感器单元1发送图8例示的二进制数据。考虑到电源接入定时不同，将该二进制数据重复输出规定次数以上。数据“0x01”被做为“自CH号”输入，则表示母机的通道号为通道1。数据“0x01”被做为“传感器种类A台数”输入，则表示识别出一台种类A的光电传感器单元1。
即，发送了图8的二进制数据的母机的种类为“A”。例如在母机的种类为“B”的情况下，“0x00”被做为“传感器种类A台数”输入，另一方面，数据“0x01”被做为“传感器种类B台数”输入。表示光电传感器单元1的种类的种类信息由各光电传感器单元1保持。
即，发送了图8的二进制数据的母机的种类为“A”。例如在母机的种类为“B”的情况下，“0x00”被做为“传感器种类A台数”输入，另一方面，数据“0x01”被做为“传感器种类B台数”输入。表示光电传感器单元1的种类的种类信息由各光电传感器单元1保持。
[0081] 传感器的每个种类的台数还表示传感器的每个种类的顺序（序号）m。例如，数据“0x01”被做为“传感器种类A台数”输入，则表示种类A的光电传感器单元1群中的顺序m为“1”。
[0082] 另外，上述的“设定为通用输入输出分配”意味着“不设定为UART分配”。
[0083] 回到图7，在S108中，接收到二进制数据的光电传感器单元1，即，作为子机的光电传感器单元1，利用红外线输出对相邻的（例如右邻）的光电传感器单元1发送图9例示的二进制数据。由于接收到的二进制数据的“自CH号”中输入有数据“0x01”，因此接收到该二进制数据的光电传感器单元1识别出自身的通道号为通道2。即，比接收到的二进制数据的“自CH号”所表示的通道号大1的号被识别为通道号。在图9所示的二进制数据中，为了将通道号增加1而表示通道号为通道2，将数据“0x02”做为“自CH号”来进行输入（发送）。因此，在接收到的二进制数据的“自CH号”中输入有数据“0x05”的情况下，所发送的二进制数据的“自CH号”中输入数据“0x06”。
[0084] 此外，在图9所示的例中，从母机接收到二进制数据的光电传感器单元1的种类为“A”，因此“传感器种类A台数”增加1而被输入数据“0x02”。即，识别出在种类A的光电传感器单元1的组中的顺序为“2”。
[0085] 这样，由各光电传感器单元1依次发送二进制数据。各光电传感器单元1将比接收到的二进制数据的“自CH号”所表示的通道号大1的号识别为通道号。
[0086] 以下，参照图10对各光电传感器单元1为了设定延迟时间T而执行的处理进行说明。在图10中，作为一例，对种类“A”的光电传感器单元1为了设定延迟时间T而执行的处理进行说明。种类“B”的光电传感器单元1为了设定延迟时间T而执行的处理仅在使用“时间DB0”以及“时间DB1”来代替“时间DA0”以及“时间DA1”这一点上不同。使用与种类A以及种类B不同的种类的情况下也是同样的。
[0087] 若各光电传感器单元1启动，则在S200中通过上述的方法判别自身为母机还是子机。是母机的情况下（S202：是），在S204中执行周期计时器的启动处理，将用于工件检测的投光次数E设定（复位）为“0”，将同步信号的发送次数P设定（复位）为“0”，将延迟时间T设为时间DA0。在S204中设定的延迟时间T是母机的延迟时间T的初始值。然后，在S300中执行用于检测工件的受光量的计测处理。
[0088] 是子机的情况下（S202：否），在S206中将用于工件的投光次数E设定（复位）为“0”，将同步信号的受光次数设定（复位）为“0”，即，将同步信号的发送次数P设定（复位）为“0”，将延迟时间设为时间DA0＋（m－1）×DA1。“m”是由上述的二进制数据的“传感器种类A台数”表示的每个种类的顺序。在S206中设定的延迟时间T是子机的延迟时间T的初始值。然后，在S400中执行用于检测工件的受光量的计测处理。
[0089] 参照图11，对母机为了计测受光量而执行的处理进行说明。在图11中，对母机为种类“A”的光电传感器单元1时的例进行说明。在母机为种类“B”的光电传感器单元1的情况下，仅在使用“时间DB0”来代替“时间DA0”以及使用“投光周期TFB”来代替“投光周期TFA”这一点上不同。使用与种类A以及种类B不同的种类的情况下也是同样的。
[0090] 在S302中，若母机发送同步信号，则在S304中同步信号的发送次数P增加“1”。
[0091] 在当前的延迟时间T比同步信号的周期T0长的情况下（S305：是），在S306中对延迟时间T进行再设定，以使其变短。具体而言，使延迟时间T缩短与同步信号的发送周期T0相同的时间。
[0092] 在当前的延迟时间T为同步信号的周期T0以下的情况下（S305：否），在S308中将发送同步信号起的经过时间设定（复位）为“0”之后开始对经过时间进行计时，若经过时间超过延迟时间T（S310：是），则在S312中从传感器头4a投光，并且将投光次数E增加“1”。
[0093] 然后，在S314中进行受光处理、受光量的计算以及受光量与阈值的比较，执行数据的输出处理。
[0094] 若数据的输出完成，则在S316中设定初始值以后的延迟时间T。延迟时间T被决定为：使投光周期与按每个种类决定的规定的周期TFA一致，并且与相同种类的其他光电传感器单元的延迟时间T不同。更具体而言，基于下述的式计算延迟时间T。
[0095] 延迟时间T＝E×TFA－P×T0＋DA0···（1）
[0096] 参照图12，对子机为了计测受光量而执行的处理进行说明。在图12中，对子机是种类“A”的光电传感器单元1时的一例进行说明。在子机为种类“B”的光电传感器单元1的情况下，仅在使用“时间DB0”以及“时间DB1”来代替“时间DA0”以及“时间DA1”、使用“投光周期TFB”来代替“投光周期TFA”这一点上不同。在使用与种类A以及种类B不同的种类的情况下也是同样的。
[0097] 若子机接收到同步信号（S402：是），则在S404中将同步信号的发送次数P增加“1”。
[0098] 在当前的延迟时间T比同步信号的周期T0长的情况下（S405：是），在S406中对延迟时间T进行再设定，以使其变短。具体而言，使延迟时间T缩短与同步信号的发送周期T0相同的时间。
[0099] 在当前的延迟时间T为同步信号的周期T0以下的情况下（S405：否），在S408中将发送同步信号起的经过时间设定（复位）为“0”之后开始对经过时间进行计时，若经过时间超过延迟时间T（S410：是），则在S412中从传感器头4a投光，并且将投光次数E增加“1”。
[0100] 然后，在S414中进行受光处理、受光量的计算、以及受光量与阈值的比较，执行数据的输出处理。
[0101] 若数据的输出完成，则在S416中设定初始值以后的延迟时间T。延迟时间T被决定为：使投光周期与按每个种类决定的规定的周期TFA一致，并且与相同种类的其他光电传感器单元的延迟时间T不同。更具体而言，基于下述的式计算延迟时间T。
[0102] 延迟时间T＝E×TFA－P×T0＋DA0＋（m－1）×DA1···（2）
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