【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車輌の制御装置に係り、更に詳細には車輌のヨーレートを検出するヨーレートセンサの検出値を使用して車輌制御を行う車輌制御装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車輌の制御に使用されるヨーレートセンサに於いては、車輌のヨーレートが零であることを示すヨーレートセンサの零点が本来の零点よりずれる零点ドリフトが生じることがあり、この零点ドリフトの量はヨーレートセンサの温度の変化に応じて変化することが判っている。

【０００３】そのため例えば本願出願人の出願にかかる特開平１１−５１６６８号公報には、車輌モデルに基づいて第一の車輌推定ヨーレートを算出する第一のヨーレート推定手段と、左右の車輪速度に基づいて第二の車輌推定ヨーレートを算出する第二のヨーレート推定手段と、ヨーレートセンサにより検出された検出ヨーレートと、第一及び第二の車輌推定ヨーレートとに基づいてヨーレートセンサの零点を補正する手段とを有する零点補正装置が提案されている。

【０００４】この種の零点補正装置によれば、例えば第一及び第二の車輌推定ヨーレートの差の絶対値が所定値よりも大きいときにはヨーレートセンサの零点ドリフトの補正を禁止することにより、かかる処理が行われない場合に比して路面の状態等に拘らずヨーレートセンサの零点を正確に補正することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】車輌のヨーレートを検出するヨーレートセンサの検出値を使用して車輌制御を行う車輌制御装置に於いては、上述の如き従来のヨーレートセンサの零点補正装置の如く検出ヨーレートと推定ヨーレートとに基づき零点補正や零点ドリフトの判定を行うのではなく、二つのヨーレートセンサを使用することによって車輌制御の制御性を向上させると共に、二つのヨーレートセンサの出力を比較することにより零点ドリフトを判定することが考えられる。

【０００６】しかし車輌の走行に伴って車輌の実際のヨーレートが比較的大きく急激に変動するような状況に於いて、二つのヨーレートセンサの出力はそれらのゲイン誤差等に起因して同一には変化せず、一時的に互いに異なる値になることがあるため、二つのヨーレートセンサの出力をただ単に比較する場合には、ヨーレートセンサのゲイン誤差等に起因する出力の不一致を考慮した緩めの判定閾値を設定せざるを得ず、そのためヨーレートセンサの零点ドリフトの判定精度を高くすることができない。

【０００７】本発明は、二つのヨーレートセンサの出力の比較に基づき零点ドリフトを判定する場合に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、二つのヨーレートセンサの出力の比較に基づき零点ドリフトを判定するに当りヨーレートセンサのゲイン誤差等に起因する誤判定要因を排除することにより、ヨーレートセンサの零点ドリフトの判定精度を向上させ、これにより車輌制御の制御性を更に一層向上させることである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち車輌のヨーレートを検出するヨーレートセンサの検出値を使用して車輌制御を行う車輌制御装置にして、第一及び第二のヨーレートセンサと、前記第一及び第二のヨーレートセンサの出力よりそれぞれ第一及び第二の低周波成分を抽出する抽出手段と、前記抽出手段により抽出された前記第一及び第二の低周波成分の偏差に基づき前記第一及び第二のヨーレートセンサの零点ドリフト状態を判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づき前記車輌制御の内容を変更する変更手段とを有することを特徴とする車輌制御装置によって達成される。

【０００９】上記請求項１の構成によれば、第一及び第二のヨーレートセンサの出力よりそれぞれ第一及び第二の低周波成分が抽出され、かくしてヨーレートセンサのゲイン誤差等に起因する誤判定要因が排除された第一及び第二の低周波成分の偏差に基づき第一及び第二のヨーレートセンサの零点ドリフト状態が判定され、その判定結果に基づき車輌制御の内容が変更されるので、車輌の走行に伴い車輌の実際のヨーレートが比較的大きく急激に変動するような状況に於いても、ヨーレートセンサのゲイン誤差等の影響を排除して零点ドリフトを判定することが可能になり、これによりヨーレートセンサの零点ドリフトの判定精度が向上し、また正確な判定結果に基づき車輌制御の内容が変更されることにより、車輌制御の制御性が更に一層向上する。

【００１０】また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記変更手段は前記偏差の大きさが小さいときには前記偏差の大きさが大きいときに比して前記車輌制御の開始閾値を低く設定するよう構成される（請求項２の構成）。

【００１１】請求項２の構成によれば、第一及び第二の低周波成分の偏差の大きさが小さいときには偏差の大きさが大きいときに比して車輌制御の開始閾値が低く設定されるので、零点ドリフトの量が小さく第一及び第二のヨーレートセンサにより正確に車輌のヨーレートが検出されるときには、車輌制御が早く開始されると共に正確なヨーレートに基づいて車輌制御が実行され、これにより車輌制御の制御性が向上され、逆に零点ドリフトの量が大きく車輌のヨーレートが第一及び第二のヨーレートセンサにより正確に検出されないときには、車輌制御の開始が遅くされることにより不正確なヨーレートに基づいて不適切な車輌制御が実行される虞れが低減される。

【００１２】また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記車輌制御の制御量は大きさが所定の補正量にて低減補正された前記第一及び第二のヨーレートセンサの検出値を使用して演算され、前記車輌制御は前記制御量が基準値以上であるときに実行され、前記変更手段は前記偏差の大きさが小さいときには前記偏差の大きさが大きいときに比して前記補正量を小さくするよう構成される（請求項３の構成）。

【００１３】請求項３の構成によれば、車輌制御の制御量は大きさが所定の補正量にて低減補正された第一及び第二のヨーレートセンサの検出値を使用して演算され、
車輌制御は制御量が基準値以上であるときに実行され、
第一及び第二の低周波成分の偏差の大きさが小さいときには偏差の大きさが大きいときに比して補正量が小さくされるので、零点ドリフトの量が小さいときには零点ドリフトの量が大きいときに比して車輌制御の制御量が大きくなり、結果的に車輌制御の開始が早くなると共に車輌制御が効果的に実行されることにより、車輌制御の制御性が向上し、逆に零点ドリフトの量が大きいときには零点ドリフトの量が小さいときに比して車輌制御の制御量が小さくなり、結果的に車輌制御の開始が遅くされると共に車輌制御の効果が低減されることにより、不正確なヨーレートに基き行われる不適切な車輌制御による悪影響が低減される。

【００１４】また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記判定手段は前記偏差の大きさが異常判定基準値よりも大きいときには前記第一及び第二のヨーレートセンサが異常な零点ドリフト状態にあると判定するよう構成される（請求項４の構成）。

【００１５】請求項４の構成によれば、偏差の大きさが異常判定基準値よりも大きいときには第一及び第二のヨーレートセンサが異常な零点ドリフト状態にあると判定されるので、第一及び第二のヨーレートセンサの異常を判定することが可能になると共に、ヨーレートセンサの検出値を使用して行われる車輌制御の禁止の如く、変更手段によりヨーレートセンサの異常に応じた車輌制御の内容の変更を行うことが可能になる。

【００１６】

【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、判定手段は車輌の走行中には第一及び第二の低周波成分の偏差の大きさに基づき第一及び第二のヨーレートセンサの零点ドリフトを判定するが、車輌が停止状態にあるときには第一及び第二のヨーレートセンサの偏差の大きさに基づき第一及び第二のヨーレートセンサの零点ドリフトを判定するよう構成される（好ましい態様１）。

【００１７】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、抽出手段は車輌が停止状態にあるときの第一及び第二のヨーレートセンサの出力をそれぞれ第一及び第二の零点ドリフト量として取得し、第一及び第二のヨーレートセンサの出力よりそれぞれ第一及び第二の零点ドリフト量を減算し、減算後の第一及び第二のヨーレートセンサの出力よりそれぞれ第一及び第二の低周波成分を抽出するよう構成される（好ましい態様２）。

【００１８】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、判定手段は第一及び第二の低周波成分の偏差の大きさがドリフト判定基準値を越えているか否かの判定により第一及び第二のヨーレートセンサに零点ドリフトが生じているか否かを判定するよう構成される（好ましい態様３）。

【００１９】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様３の構成に於いて、ドリフト判定基準値は第一及び第二の零点ドリフト量が取得された時点の温度と現在の温度との差が大きいほど大きくなるよう可変設定されるよう構成される（好ましい態様４）。

【００２０】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様３の構成に於いて、判定手段は第一及び第二の低周波成分の偏差の大きさがドリフト判定基準値以下であるときには実質的に第一及び第二のヨーレートセンサに零点ドリフトが生じていないと判定し、
変更手段は車輌制御の内容を変更しないよう構成される（好ましい態様５）。

【００２１】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様３の構成に於いて、判定手段は第一及び第二の低周波成分の偏差の大きさがドリフト判定基準値を越えているが異常判定基準値以下であるときには第一及び第二のヨーレートセンサに車輌制御の実行が可能な軽微な零点ドリフトが生じていると判定し、変更手段は零点ドリフトの影響を低減するよう車輌制御の内容を変更するよう構成される（好ましい態様６）。

【００２２】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項４の構成に於いて、変更手段は判定手段により第一及び第二の低周波成分の偏差の大きさが異常判定基準値を越えていると判定されたときには、車輌制御の実行を禁止するよう構成される（好ましい態様７）。

【００２３】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項４の構成に於いて、異常判定基準値は第一及び第二の零点ドリフト量が取得された時点の温度と現在の温度との差が大きいほど大きくなるよう可変設定されるよう構成される（好ましい態様８）。

【００２４】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項２の構成に於いて、変更手段は第一及び第二のヨーレートセンサの検出値の平均値を使用して制御制御の制御量を演算するよう構成される（好ましい態様９）。

【００２５】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様９の構成に於いて、変更手段は車輌の基準ヨーレートと第一及び第二のヨーレートセンサの検出値の平均値との偏差の大きさに応じて開始閾値を低く設定するよう構成される（好ましい態様１０）。

【００２６】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項３の構成に於いて、第一及び第二のヨーレートセンサの検出値の平均値が演算され、車輌制御の制御量は大きさが所定の補正量にて低減補正された平均値を使用して演算されるよう構成される（好ましい態様１１）。

【００２７】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１１の構成に於いて、変更手段は車輌基準ヨーレートと第一及び第二のヨーレートセンサの検出値の平均値との偏差の大きさに応じて所定の補正量を小さくするよう構成される（好ましい態様１２）。

【００２８】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１１又は１２の構成に於いて、車輌が停止状態にあるときの第一及び第二のヨーレートセンサの出力がそれぞれ第一及び第二の零点ドリフト量として取得され、前記第一及び第二のヨーレートセンサの検出値の平均値はそれぞれ第一及び第二の零点ドリフト量にて補正された後の第一及び第二のヨーレートセンサの検出値の平均値であるよう構成される（好ましい態様１３）。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。

【００３０】図１は制動力制御式の車輌挙動制御装置として構成された本発明による車輌制御装置の一つの好ましい実施形態を示す概略構成図である。

【００３１】図１に於て、１０FL及び１０FRはそれぞれ車輌１２の左右の前輪を示し、１０RL及び１０RRはそれぞれ車輌の駆動輪である左右の後輪を示している。 従動輪であり操舵輪でもある左右の前輪１０FL及び１０FRは運転者によるステアリングホイール１４の転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置１６によりタイロッド１８L 及び１８R を介して操舵される。

【００３２】各車輪の制動力は制動装置２０の油圧回路２２によりホイールシリンダ２４FR、２４FL、２４RR、
２４RLの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。 図には示されていないが、油圧回路２
２はオイルリザーバ、オイルポンプ、ホイールシリンダ内の圧力を増減するための増減圧制御弁の如き種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル２６の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ２８により制御され、また必要に応じて後に詳細に説明する如く電子制御装置３
０により増減圧制御弁がデューティ比制御されることによって制御される。

【００３３】車輪１０FR〜１０RLにはそれぞれ対応する車輪の車輪速度Ｖwi（ｉ＝fr、fl、rr、rl）を周速度として検出する車輪速度センサ３２FR〜３２RLが設けられ、ステアリングホイール１４が連結されたステアリングコラムには操舵角θを検出する操舵角センサ３４が設けられている。

【００３４】また車輌１２にはそれぞれ車輌の第一のヨーレートγ1を検出する第一のヨーレートセンサ３６及び車輌の第二のヨーレートγ2を検出する第二のヨーレートセンサ３８と、前後加速度Ｇxを検出する前後加速度センサ４０と、横加速度Ｇyを検出する横加速度センサ４２と、ヨーレートセンサ３６及び３８の近傍の温度Ｔmを検出する温度センサ４４とが設けられている。 尚操舵角センサ３４、ヨーレートセンサ３６、３８及び横加速度センサ４０は車輌の左旋回方向を正としてそれぞれ操舵角、ヨーレート及び横加速度を検出する。

【００３５】図示の如く、車輪速度センサ３２FR〜３２
RLにより検出された車輪速度Ｖwiを示す信号、操舵角センサ３４により検出された操舵角θを示す信号、それぞれヨーレートセンサ３６及び３８により検出されたヨーレートγ1及びγ2を示す信号、前後加速度センサ４０により検出された前後加速度Ｇxを示す信号、横加速度センサ４２により検出された横加速度Ｇyを示す信号は電子制御装置３０に入力される。

【００３６】尚図には詳細に示されていないが、電子制御装置３０は例えばＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータを含んでいる。

【００３７】電子制御装置３０は、後述の如く図２乃至図５に示されたフローチャートに従い、制御開始時及び車輌が停止状態にあるときには、そのときの第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2をそれぞれ第一のヨーレートセンサ３６及び第二のヨーレートセンサ３８の零点ドリフト量γ10及びγ20に設定すると共に、第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2の偏差に基づいて第一のヨーレートセンサ３６及び第二のヨーレートセンサ３８に軽微な零点ドリフト又は過大な零点ドリフトが生じているか否かを判定する。

【００３８】また電気式制御装置３０は、車輌が走行状態にあるときには、第一のヨーレートγ1の低周波成分γ1L及び第二のヨーレートγ2の低周波成分γ2Lを演算し、低周波成分γ1L及びγ2Lの偏差に基づいて第一のヨーレートセンサ３６及び第二のヨーレートセンサ３８に軽微な零点ドリフト又は過大な零点ドリフトが生じているか否かを判定する。

【００３９】また電子制御装置３０は、後述の如く図６
に示されたフローチャートに従い、車輌のヨーレートを含む車輌の走行状態に基づき車輌のスピンの程度を示す指標値としてのスピン状態量ＳＳを演算し、スピン状態量ＳＳに基づきスピン状態を低減するための旋回外側前輪の目標スリップ率ＳＬofを演算し、旋回外側前輪のスリップ率が目標スリップ率になるよう旋回外側前輪の制動力を制御し、車輌のスピン状態を抑制又は低減する。

【００４０】特に電子制御装置３０は、二つのヨーレートセンサの何れかに軽微な零点ドリフトが生じていると判定されたときには、それぞれ零点ドリフト量γ10及びγ20にて補正された後の第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2の平均値γaを演算し、大きさが補正値Δγo（正の定数）にて低減された補正後の平均値γaに基づきスピン状態量ＳＳを演算するが、二つのヨーレートセンサの何れにも軽微な零点ドリフト及び過大な零点ドリフトが生じてはいないと判定されると、大きさがΔ
γoよりも小さい補正値Δγにて低減された平均値γaに基づきスピン状態量ＳＳを演算し、これによりヨーレートセンサに零点ドリフトが生じていないときには、ヨーレートセンサに軽微な零点ドリフトが生じている場合に比して、大きい制御量にてスピン抑制制御を行う。

【００４１】更に電子制御装置３０は、二つのヨーレートセンサの何れかに過大な零点ドリフトが生じていると判定されると、スピン状態量ＳＳに基づくスピン抑制制御を禁止し、これにより不正確なヨーレートセンサの出力に基づき不適切なスピン抑制制御が行われることを防止する。

【００４２】次に図２乃至図５に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於けるヨーレートセンサの零点ドリフト判定ルーチンについて説明する。 尚図２
に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、
所定の時間毎に繰返し実行される。

【００４３】まずステップ１０に於いてはそれぞれ第一のヨーレートセンサ３６及び第二のヨーレートセンサ３
８により検出された第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2を示す信号の読み込みが行われる共に、例えばそれぞれ下記の式１及び２に従って零点ドリフト判定のための第一の基準値（ドリフト判定基準値）Ｋda及び第二の基準値（異常判定基準値）Ｋdb（Ｋda＜Ｋdb）
が演算される。 Ｋda＝γo＋ＭＡＸ（γ1，γ2）・Ｋa ……（１） Ｋdb＝Ｋda＋Ｋb ……（２）

【００４４】尚上記式１に於いて、γoは第一及び第二のヨーレートセンサの零点ドリフト量に関する規格標準値に基づく定数であり、ＭＡＸは（ ）内の値のうちの大きい値を選択することを意味し、Ｋaは第一及び第二のヨーレートセンサの感度に関する規格標準値に基づく正の定数である。 また上記式２に於けるＫbは正の定数である。

【００４５】ステップ２０に於いてはヨーレートセンサの動作が安定するに必要な所定の時間が経過したか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ３０
へ進む。

【００４６】ステップ３０に於いては図３に示されたヨーレートセンサの異常判定Ｉの判定制御ルーチンに従って第一及び第二のヨーレートセンサの零点ドリフトに関する制御開始時の異常判定が行われる。

【００４７】ステップ５０に於いては上記ステップ３０
に於いて設定されるカウンタのカウント値Ｃfa及びＣfb
が何れも０であるか否かの判別、即ち二つのヨーレートセンサの何れにも零点ドリフトが生じていないか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ３
０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ６０へ進む。

【００４８】ステップ６０に於いては車輪速度Ｖwiを示す信号の読み込みが行われ、車輪速度Ｖwiに基づき当技術分野に於いて周知の要領にて車速Ｖが演算され、車速Ｖに基づき車輌が走行中であるか否かの判別が行われ、
肯定判別が行われたときにはそのままステップ１００へ進み、否定判別が行われたときにはステップ７０へ進む。

【００４９】ステップ７０に於いては第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2を示す信号の読み込みが行われると共に、Ｋsを正の定数として第一のヨーレートγ1の絶対値が基準値Ｋs未満であり且つ第二のヨーレートγ2の絶対値が基準値Ｋs未満であるか否かの判別、即ち第一及び第二のヨーレートの大きさが何れも小さい値であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１４０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ８０へ進む。

【００５０】ステップ８０に於いては温度Ｔmを示す信号の読み込みが行われ、第一のヨーレートセンサ３６の零点ドリフト量γ10が検出値γ1に設定され、第二のヨーレートセンサ３８の零点ドリフト量γ20が検出値γ2
に設定され、零点ドリフト量設定時の温度Ｔm0が検出値Ｔmに設定され、零点ドリフト量が設定されたか否かを示すフラグＦ0が１に設定される。

【００５１】ステップ９０に於いては後述の如くステップ１６０に於いて設定されるカウンタのカウント値Ｃfa
及びＣfbがそれぞれ０にリセットされ、しかる後ステップ１００へ進む。

【００５２】ステップ１００に於いてはＴを時定数とし、ｓをラプラス演算子として第一のヨーレートγ1の低周波成分γ1L及び第二のヨーレートγ2の低周波成分γ2Lがそれぞれ下記の式３及び４に従って演算される。 γ1L＝｛１／（１＋Ｔs）｝（γ1−γ10） ……（３） γ2L＝｛１／（１＋Ｔs）｝（γ2−γ20） ……（４）

【００５３】ステップ１１０に於いては図５に示された基準値演算ルーチンに従って後述のステップ１２０の異常判定IIに於いて使用される基準値Ｋda及びＫdbが演算され、ステップ１２０に於いては図４に示されたヨーレートセンサの異常判定IIの判定制御ルーチンに従って第一及び第二のヨーレートセンサの零点ドリフトに関する車輌走行時の異常判定が行われ、しかる後ステップ６０
へ戻る。

【００５４】ステップ１４０に於いては後述の如くステップ１２０に於いて設定されるカウンタのカウント値Ｃ
faL及びＣfbLが０にリセットされ、ステップ１５０に於いてはステップ１１０と同様の要領にて基準値Ｋda及びＫdbが演算され、ステップ１６０に於いては上記ステップ３０の場合と同一の要領にてヨーレートセンサの異常判定Ｉの判定制御が行われ、しかる後ステップ６０へ戻る。

【００５５】上記ステップ３０又は１６０に於いて実行される図３に示されたヨーレートセンサの異常判定Ｉの判定制御ルーチンのステップ３２に於いては、第一のヨーレートγ1と第二のヨーレートγ2との偏差の絶対値が第二の基準値Ｋdbを越えているか否かの判別、即ち少なくとも一方のヨーレートセンサの零点ドリフトが過大であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ４４へ進み、否定判別が行われたときにはステップ３４へ進む。

【００５６】ステップ３４に於いては第一及び第二のヨーレートの偏差γ1−γ2の絶対値が第一の基準値Ｋdaを越えているか否かの判別、即ち少なくとも一方のヨーレートセンサに軽微な零点ドリフトが生じているか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ３
８へ進み、否定判別が行われたときにはステップ３６に於いてカウンタのカウント値Ｃfa及びＣdbがそれぞれ０
にリセットされると共に、第一及び第二のヨーレートセンサが正常であるか否かを示すフラグＦeが０にリセットされる。

【００５７】ステップ３８に於いてはカウンタのカウント値Ｃfaが１インクリメントされ、ステップ４０に於いてはカウント値Ｃfaが基準値Ｃfae（正の一定の整数）
を越えているか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま次のステップ５０又は１０へ進み、
肯定判別が行われたときにはステップ４２に於いてフラグＦeが１に設定される。

【００５８】ステップ４４に於いてはカウンタのカウント値Ｃfbが１インクリメントされ、ステップ４６に於いてはカウント値Ｃfbが基準値Ｃfbe（正の一定の整数）
を越えているか否かの判別が行われれ、否定判別が行われたときにはそのまま次のステップ５０又は１０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ４８に於いて図には示されていない警報装置が作動されることによってヨーレートセンサに過大な零点ドリフトが生じている旨の警報が出力されると共に、フラグＦeが２に設定される。

【００５９】また上記ステップ１２０に於いて実行される図４に示されたヨーレートセンサの異常判定IIの判定制御ルーチンのステップ１２２〜１３８は、ステップ１
２６〜１３０及びステップ１３４、１３６に於けるカウンタのカウント値Ｃfa及びＣfbがそれぞれＣfaL及びＣf
bLに置き換えられる点を除き、それぞれ上述のステップ３２〜４８と同様に実行される。

【００６０】また上記ステップ１１０又は１５０に於いて実行される図５に示された基準値演算ルーチンのステップ１１２に於いては、フラグＦ0が１であるか否かの判別、即ち上記ステップ８０に於ける零点ドリフト量設定時の温度Ｔm0の設定が完了しているか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１１６へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１１４へ進む。

【００６１】ステップ１１４に於いては現在の温度Ｔm
の読み込みが行われると共に、現在の温度Ｔmと零点ドリフト量設定時の温度Ｔm0との偏差Ｔm−Ｔm0に基づきそれぞれ図７に於いて実線及び破線にて示されたグラフに対応するマップより基準値Ｋda及びＫdbが演算される。

【００６２】ステップ１１６に於いてはＫcを正の定数として基準値Ｋda及びＫdbがそれぞれ下記の式５及び６
に従って演算される。 尚γo及びＫbはそれぞれ上記式１
及び２の場合と同一である。 Ｋda＝γo＋Ｋc ……（５） Ｋdb＝Ｋda＋Ｋb ……（６）

【００６３】次に図６に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於ける挙動制御ルーチンについて説明する。 尚図６に示されたフローチャートによる制御も図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。

【００６４】まずステップ２１０に於いては車輪速度センサ３２FR〜３２RLにより検出された車輪速度Ｖwiを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２２０に於いてはフラグＦeが２であるか否かの判別、即ち少なくとも一方のヨーレートセンサに過大な零点ドリフトが生じており、挙動制御を実行すべきではないか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ２１０へ戻り、否定判別が行われたときにはステップ２３０に於いて下記の式７に従ってそれぞれ零点ドリフト量γ10及びγ20にて補正された後の第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2の平均値γaが演算される。 γa＝（γ1＋γ2−γ10−γ20）／２ ……（７）

【００６５】ステップ２４０に於いてはフラグＦeが１
であるか否かの判別、即ち少なくとも一方のヨーレートセンサに軽微な零点ドリフトが生じており、ヨーレートの検出値の大きさを低減補正して挙動制御を実行すべきであるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ２５０に於いてヨーレートの平均値γaに対する補正値ΔγがΔγo（正の定数）に設定された後ステップ２８０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ２６０へ進む。

【００６６】ステップ２６０に於いては操舵角θに基づき前輪の実舵角δが演算され、ＨをホイールベースとしＫhをスタビリティファクタとして下記の式８に従って目標ヨーレートγeが演算されると共に、Ｔを時定数としｓをラプラス演算子として下記の式９に従って車速Ｖ
及び操舵角θに基づく車輌の基準ヨーレートγtが演算される。 尚目標ヨーレートγeは動的なヨーレートを考慮すべく車輌の横加速度Ｇyを加味して演算されてもよい。 γe＝Ｖδ／（１＋ＫhＶ ² ）Ｈ ……（８） γt＝γe／（１＋Ｔｓ） ……（９）

【００６７】ステップ２７０に於いてはヨーレートの平均値γaと基準ヨーレートγtとの偏差γa−γtの絶対値に基づき図８に示されたグラフに対応するマップよりヨーレートの平均値γaに対する補正値Δγが演算され、
ステップ２８０に於いてはsignγaをヨーレートの平均値γaの符号として下記の式１０に従って大きさが低減された補正後のヨーレートの平均値γaが演算される。 γa＝γa−signγa・Δγ ……（１０）

【００６８】ステップ２９０に於いては車輪速度Ｖwiに基づき車速Ｖが演算されると共に、横加速度Ｇyと車速Ｖ及びヨーレートγの積γＶとの偏差Ｇy−γＶとして横加速度の偏差、即ち車輌の横すべり加速度Ｖydが演算され、横すべり加速度Ｖydが積分されることにより車体の横すべり速度Ｖyが演算され、更に車体の前後速度Ｖx
（＝車速Ｖ）に対する車体の横すべり速度Ｖyの比Ｖy／
Ｖxとして車体のスリップ角βが演算され、Ｋ1及びＫ2
をそれぞれ正の定数として車体のスリップ角β及び横すべり加速度Ｖydの線形和Ｋ1β＋Ｋ2Ｖydとしてスピン量ＳＶが演算され、ヨーレートγの符号に基づき車輌の旋回方向が判定され、スピン状態量ＳＳが車輌の左旋回時にはＳＶとして、車輌の右旋回時には−ＳＶとして演算され、演算結果が負の値のときにはスピン状態量は０とされる。 尚スピン量ＳＶは車体のスリップ角β及びその微分値βdの線形和として演算されてもよい。

【００６９】ステップ３００に於いてはスピン状態量Ｓ
Ｓに基づき図９に於いて実線にて示されたグラフに対応するマップより旋回外側前輪の目標スリップ率ＳＬofが演算され、ステップ３１０に於いては旋回外側前輪のスリップ率が目標スリップ率ＳＬofになるよう旋回外側前輪の制動力が制御され、しかる後ステップ２１０へ戻る。

【００７０】かくして図示の実施形態によれば、ステップ１０〜５０に於いて制御開始時のヨーレートセンサのドリフト判定が行われ、車輌が停止状態にあるが第一及び第二のヨーレートの大きさの少なくとも一方が基準値Ｋs未満でないときには、ステップ６０及び７０に於いて否定判別が行われることにより、ステップ１４０〜１
６０に於いて第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2の偏差に基づき車輌停止時のヨーレートセンサのドリフト判定が行われる。

【００７１】また車輌が停止状態にあり第一及び第二のヨーレートの大きさが基準値Ｋs未満であるときには、
ステップ６０に於いて否定判別が行われると共にステップ７０に於いて肯定判別が行われ、これによりステップ８０及び９０に於いて第一及び第二のヨーレートセンサの零点ドリフト量γ10及びγ20がそれぞれそのときの第一及び第二のヨーレートに設定される。

【００７２】更に車輌が走行状態にあるときには、ステップ６０に於いて肯定判別が行われ、これによりステップ１００に於いて第一のヨーレートγ1の低周波成分γ1
L及び第二のヨーレートγ2の低周波成分γ2Lが演算され、ステップ１１０及び１２０に於いて低周波成分γ1L
及びγ2Lの偏差に基づき車輌走行時のヨーレートセンサのドリフト判定が行われる。

【００７３】従って図示の実施形態によれば、車輌の実際のヨーレートが比較的大きく変動する車輌の走行時には、第一のヨーレートγ1の低周波成分γ1Lと第二のヨーレートγ2の低周波成分γ2Lとの偏差に基づきヨーレートセンサのドリフト判定が行われるので、第一のヨーレートセンサ３６及び第二のヨーレートセンサ３８のゲイン誤差に起因して第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2の偏差が大きくなるような状況に於いても、ヨーレートセンサのゲイン誤差の影響が低減された二つのヨーレートセンサの検出値の偏差に基づいてドリフト判定を行うことができ、これにより車輌の走行時にも第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2の偏差に基づいてドリフト判定が行われる場合に比して、ヨーレートセンサにドリフトが生じているか否かを高精度に判定することができる。

【００７４】特に図示の実施形態によれば、車輌の走行時のドリフト判定（ステップ１２０）に於いては、第一のヨーレートγ1の低周波成分γ1Lと第二のヨーレートγ2の低周波成分γ2Lとの偏差の大きさが第一の基準値Ｋdaよりも大きく且つ第二の基準値Ｋdb以下であるときには、図４に示されたフローチャートのステップ１２２
に於いて否定判別が行われると共にステップ１２４に於いて肯定判別が行われ、ステップ１２８〜１３２に於いてフラグＦeが１に設定される。

【００７５】そして図６に示された挙動制御ルーチンのステップ２４０に於いて肯定判別が行われ、ステップ２
５０に於いて第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2の平均値γaに対する補正値Δγが標準値Δγoに設定され、ステップ２８０〜３１０に於いて大きさが補正値Δγ（＝Δγo）分低減されたヨーレートの平均値γaに基づきスピン抑制制御が実行される。

【００７６】これに対し、第一のヨーレートγ1の低周波成分γ1Lと第二のヨーレートγ2の低周波成分γ2Lとの偏差の大きさが第一の基準値Ｋda以下であるときには、図４に示されたフローチャートのステップ１２２及び１２４に於いて否定判別が行われ、ステップ１２６に於いてフラグＦeが０にリセットされる。

【００７７】そして図６に示された挙動制御ルーチンのステップ２４０に於いて否定判別が行われ、ステップ２
６０及び２７０に於いて第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2の平均値γaに対する補正値Δγが標準値Δγoよりも小さい値に設定され、ステップ２８０〜
３１０に於いて大きさが補正値Δγ分低減されたヨーレートの平均値γaに基づきスピン抑制制御が実行される。

【００７８】また制御開始時のドリフト判定（ステップ３０）及び車輌が停止状態にあるときのドリフト判定（ステップ１６０）に於いても、二つのヨーレートセンサの少なくとも一方に軽微な零点ドリフト又は過大な零点ドリフトが生じているか否かが判定され、その判定結果に応じて車輌の走行時の場合と同様に第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2の平均値γaが補正値Δ
γ分低減補正される。

【００７９】従って二つのヨーレートセンサの何れにも零点ドリフトが生じていないときには、軽微な零点ドリフトが生じている場合に比してヨーレートセンサの同一の大きさの出力について見てスピン状態量ＳＳが大きくなることにより、スピン抑制制御量である旋回外側前輪の目標スリップ率ＳＬofが大きくなるので、正確なヨーレートに基づくスピン抑制制御を早く開始させることができ、またスピン抑制制御を効果的に実行することができる。

【００８０】このことを逆に見れば、二つのヨーレートセンサの少なくとも一方に軽微な零点ドリフトが生じているときには、何れのヨーレートセンサにも零点ドリフトが生じていない場合に比して、ヨーレートセンサの同一の大きさの出力について見てスピン状態量ＳＳが小さくなることにより、図９に於いて仮想線にて示されている如く、スピン抑制制御の開始閾値ＳＶ1がＳＶ2へ高く変更されると共に旋回外側前輪の目標スリップ率ＳＬof
が低減されたことと等価な処理が行われるので、不正確なヨーレートに基づく不適切なスピン抑制制御が早く開始されることを防止することができると共に、不適切なスピン抑制制御による悪影響を低減することができる。

【００８１】また図示の実施形態によれば、二つのヨーレートセンサの少なくとも一方に過大な零点ドリフトが生じているときには、図３の異常判定Ｉのステップ３２
に於いて肯定判別が行われることにより、或いは図４の異常判定IIのステップ１２２に於いて肯定判別が行われることにより、それぞれステップ４８又は１３８に於いてフラグＦeが２に設定され、図６の挙動制御ルーチンのステップ２２０に於いて肯定判別が行われることによりステップ２３０〜３１０は実行されないので、過大な零点ドリフトが生じているヨーレートセンサの出力に基づきスピン抑制制御が不適切に実行され、これにより車輌の挙動が悪影響を受けることを確実に防止することができる。

【００８２】また図示の実施形態によれば、二つのヨーレートセンサの何れにも零点ドリフトが生じていないときには、上述の如く平均値γaの大きさが補正値Δγにて低減補正されるが、その場合の補正値Δγは図６のステップ２６０及び２７０に於いて平均値γaと車輌の基準ヨーレートγtとの偏差の大きさが大きいほど大きくなるよう可変設定されるので、補正値Δγが一定である場合に比して、スピンの程度を示す指標値としてのスピン状態量ＳＳ及び挙動制御量としての旋回外側前輪の目標スリップ率ＳＬofを適正に演算し、これにより車輌制御としてのスピン抑制制御を適正に実行することができる。

【００８３】また図示の実施形態によれば、ステップ１
２０及び１６０に於けるドリフト判定の基準値Ｋda及びＫdbは、それぞれステップ１１０及び１５０に於いて、
車輌が停止状態にある状況にて第一及び第二のヨーレートセンサの零点ドリフト量γ10及びγ20が設定された時点に於ける温度Ｔm0と現在の温度Ｔmとの偏差に応じて可変設定されるので、温度変化に拘らず基準値Ｋda及びＫdbが一定である場合に比して高精度にヨーレートセンサのドリフト判定を行うことができる。

【００８４】また図示の実施形態によれば、第一のヨーレートγ1の低周波成分γ1L及び第二のヨーレートγ2の低周波成分γ2Lは、それぞれステップ１００に於いて上記式３及び４に従って演算されることにより、それぞれ第一のヨーレートγ1より車輌が停止状態にあるときに設定された零点ドリフト量γ10が減算された値γ1−γ1
0及び第二のヨーレートγ2より車輌が停止状態にあるときに設定された零点ドリフト量γ20が減算された値γ2
−γ20より抽出されるので、零点ドリフト量γ10及びγ
20の減算が行われることなく低周波成分が演算される場合に比して、各ヨーレートの低周波成分を正確に演算することができ、これにより車輌の走行時に於けるヨーレートセンサのドリフト判定を正確に実行することができる。

【００８５】以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【００８６】例えば図示の実施形態に於いては、第一及び第二のヨーレートセンサの何れにも零点ドリフトが生じてはいないと判定されたときには、ヨーレートの平均値γaの大きさがΔγoよりも小さい補正値Δγにて低減補正されるようになっているが、ヨーレートの平均値γ
aの大きさが低減補正されるのではなく、例えば旋回外側前輪の目標スリップ率ＳＬofを演算するための図９に示されたマップが一点鎖線にて示されたマップより実線にて示されたマップへ変更されることにより、スピン抑制制御の開始閾値が低くされ若しくは同一のスピン状態量ＳＳについて見て目標スリップ率ＳＬofが高く演算されるよう修正されてもよい。

【００８７】また図示の実施形態に於いては、ステップ２７０に於いて補正値Δγはヨーレートの平均値γaと車輌の基準ヨーレートγtとの偏差の絶対値に応じて可変設定されるようになっているが、ステップ２７０に於いては補正値Δγがステップ２５０に於いて設定される補正値Δγoよりも小さい一定の値に設定されるよう修正されてもよい。

【００８８】また図示の実施形態に於いては、ステップ１００に於いて第一のヨーレートγ1の低周波成分γ1L
は第一のヨーレートγ1より零点ドリフト量γ10が減算された値γ1−γ10より抽出され、第二のヨーレートγ2
の低周波成分γ2Lは第二のヨーレートγ2より零点ドリフト量γ20が減算された値γ2−γ20より抽出されるようになっているが、第一及び第二のヨーレートの低周波成分γ1L及びγ2Lはそれぞれ第一のヨーレートγ1及び第二のヨーレートγ2より抽出されるよう修正されてもよい。

【００８９】また図示の実施形態に於いては、第一のヨーレートの低周波成分γ1L及び第二のヨーレートの低周波成分γ2Lの偏差はこれらの差として演算されるようになっているが、二つの低周波成分の偏差はそれらの比として演算されるよう修正されてもよい。

【００９０】また図示の実施形態に於いては、ステップ１１０及び１５０に於いて演算される基準値Ｋda及びＫ
dbは零点ドリフト量γ10及びγ20が設定された時点に於ける温度Ｔm0と現在の温度Ｔmとの偏差に応じて可変設定されるようになっているが、例えば温度センサが省略され、基準値Ｋda及びＫdsは車輌が走行し始めた時点よりの時間の経過と共に高くなるよう該時間に応じて可変設定されるよう修正されてもよい。

【００９１】また図示の実施形態に於いては、制御開始時及び車輌が停止状態にあるときに第一のヨーレートγ
1及び第二のヨーレートγ2の偏差に基づいてヨーレートセンサのドリフト判定が行われるようになっているが、
これらのドリフト判定の少なくとも一方が省略されてもよい。

【００９２】また図示の実施形態に於いては、車輌制御を開始すべきか否かを判定するための指標値及び車輌制御の制御量を演算するための基礎となる値は同一であり、スピン状態量ＳＳであるが、車輌制御を開始すべきか否かを判定するための指標値及び車輌制御の制御量を演算するための基礎となる値は少なくとも一方がヨーレートセンサの検出値を使用するものである限り、互いに異なるものであってもよい。

【００９３】更に図示の実施形態に於いては、車輌のヨーレートを使用して行われる車輌制御はスピン抑制制御であるが、車輌制御は車輌のヨーレートを使用して行われるものである限り、ドリフトアウト抑制制御の如き他の挙動制御や挙動制御以外の制御であってもよい。

【００９４】

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発明の請求項１の構成によれば、車輌の走行に伴い車輌の実際のヨーレートが比較的大きく急激に変動するような状況に於いても、ヨーレートセンサのゲイン誤差等の影響を排除して零点ドリフトを判定することができ、これによりヨーレートセンサの零点ドリフトの判定精度を向上させることができ、また正確な判定結果に基づき車輌制御の内容が変更されるので、車輌制御の制御性を更に一層向上させることができる。

【００９５】また請求項２の構成によれば、零点ドリフトの量が小さく第一及び第二のヨーレートセンサにより正確に車輌のヨーレートが検出されるときには、車輌制御を早く開始させることができると共に正確なヨーレートに基づいて車輌制御を実行することができ、これにより車輌制御の制御性を向上させることができ、逆に零点ドリフトの量が大きく車輌のヨーレートが第一及び第二のヨーレートセンサにより正確に検出されないときには、車輌制御の開始を遅くすることにより不正確なヨーレートに基づいて不適切な車輌制御が実行される虞れ及びその悪影響を低減することができる。

【００９６】また請求項３の構成によれば、零点ドリフトの量が小さいときには零点ドリフトの量が大きいときに比して車輌制御の制御量が大きくなり、結果的に車輌制御の開始が早くなると共に車輌制御が効果的に実行されるので、車輌制御の制御性をが向上さぜることができ、逆に零点ドリフトの量が大きいときには零点ドリフトの量が小さいときに比して車輌制御の制御量が小さくなるので、結果的に車輌制御の開始を遅くすると共に車輌制御の効果を低減し、不正確なヨーレートに基き行われる不適切な車輌制御による悪影響を低減することができる。

【００９７】また請求項４の構成によれば、偏差の大きさが異常判定基準値よりも大きいときには第一及び第二のヨーレートセンサが異常な零点ドリフト状態にあると判定されるので、第一及び第二のヨーレートセンサの異常を判定することができると共に、ヨーレートセンサの検出値を使用して行われる車輌制御の禁止の如く、変更手段によりヨーレートセンサの異常に応じた車輌制御の内容の変更を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】制動力制御式の車輌挙動制御装置として構成された本発明による車輌制御装置の一つの好ましい実施形態を示す概略構成図である。

【図２】図示の実施形態に於けるヨーレートセンサの零点ドリフト判定のメインルーチンを示すフローチャートである。

【図３】図２のステップ３０又は１６０に於いて実行されるヨーレートセンサの異常判定Ｉの判定制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図４】図２のステップ１２０に於いて実行されるヨーレートセンサの異常判定IIの判定制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図５】図示の実施形態に於ける基準値演算ルーチンを示すフローチャートである。

【図６】図示の実施形態に於ける挙動制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図７】温度差Ｔm−Ｔm0と基準値Ｋda、Ｋdbとの間の関係を示すグラフである。

【図８】スピン状態量ＳＶと旋回外側前輪の目標スリップ率ＳＬofとの間の関係を示すグラフである。

【図９】ヨーレートの偏差γa−γtの絶対値と補正値Δ
γとの間の関係を示すグラフである。

【符号の説明】

１０FR〜１０RL…車輪 ２０…制動装置 ２８…マスタシリンダ ３０…電子制御装置 ３２FR〜３２RL…車輪速度センサ ３４……操舵角センサ ３６…第一のヨーレートセンサ ３８…第一のヨーレートセンサ ４０…前後加速度センサ ４２…横加速度センサ ４４…温度センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. ⁷識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 111:00 Ｂ６２Ｄ 111:00 113:00 113:00