专利汇可以提供一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开一种基于多 传感器 无人驾驶的 桥梁 快速检测车,包括车体、行径探测装置、桥梁探测装置、无线网络传输装置和中控器;行径探测装置感应车体的行径路线周边环境,由中控器判断是否偏离行径路线或遇到阻碍,并由中控器向车体驱动部件发送控制 信号 调整车体行驶路线;桥梁探测装置根据行径路线状态探测桥梁状态,由无线网络传输装置发送至管理终端;由管理终端实时观测检测车所上传的检测数据;由管理终端通过无线网络传输装置向车体发送控制指令,调节车辆行径路线和行驶状态,从而实现远程遥控检测。本发明能够对桥梁进行自行检测,管理人员能够通过远程操作完成对桥梁的实时检测;检测 精度 高,检测方便,提高了检测效率并节约了人 力 物力。,下面是一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车专利的具体信息内容。
1.一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车,其特征在于,所述桥梁快速检测车包括车体、行径探测装置、桥梁探测装置、无线网络传输装置和中控器;
所述行径探测装置安装在车体的四周,感应车体的行径路线周边环境,并将行径路线周边环境信息反馈给中控器,由中控器判断是否偏离行径路线或遇到阻碍,并由中控器向车体驱动部件发送控制信号调整车体行驶路线;
所述桥梁探测装置安装在车体上,根据行径路线状态探测桥梁状态,并将桥梁状态数据通过中控器传递至无线网络传输装置,由无线网络传输装置发送至管理终端;
由管理终端实时观测检测车所上传的检测数据;由管理终端通过无线网络传输装置向车体发送控制指令,调节车辆行径路线和行驶状态,从而实现远程遥控检测。
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车,其特征在于,所述行径探测装置包括GPS定位器、超声测距传感器和惯性传感器,所述GPS定位器、超声测距传感器和惯性传感器的信号端连接至中控器;
所述GPS定位器采集车身位置信息获取卫星空间坐标定位数据,在中控器中将所采集的车身位置信息和管理终端制定的行径路线的定位位置信息相互比较,若车身产生偏航现象,则由中控器向车身的驱动部件发送控制信号调整车体行驶路线;所述超声测距传感器实时探测车身周边状态,并将探测数据发送至中控器,中控器根据探测距离数据计算车周空间坐标定位数据,判定是否遇到阻碍,遇到阻碍后由中控器向车身的驱动部件发送控制信号调整车体行驶路线;所述惯性传感器检测车辆惯性数据根据惯性数据计算车身空间坐标定位数据;
在所述中控器中对卫星空间坐标定位数据、车周空间坐标定位数据和车身空间坐标定位数据进行融合计算处理,根据多种定位传感数据对检测车进行空间坐标定位,得到检测车的实际行径路线及路线环境,并将得到的路线结果发送至管理终端,由管理终端判定是否需要进行检测路线调整。
3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车,其特征在于,在所述中控器中对卫星空间坐标定位数据、车周空间坐标定位数据和车身空间坐标定位数据进行融合计算处理的过程中,包括步骤:
分别获取卫星空间坐标定位数据、车周空间坐标定位数据和车身空间坐标定位数据;
对所述卫星空间坐标定位数据、车周空间坐标定位数据和车身空间坐标定位数据的坐标之间分别进行差值处理;
根据差值的权重,利用贝叶斯权重定位算法,将贝叶斯概率值作为权重来对目标坐标进行加权求平均,最后得出车辆目标位置坐标,由车辆目标位置坐标集合,得到检测车的实际行径路线及路线环境。
4.根据权利要求2所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车,其特征在于,在所述中控器中根据探测距离数据计算车周空间坐标定位数据,根据车周空间坐标定位数据预测判断是否遇到阻碍,从而判断是否需要调整路线,包括步骤:
在车身当前时刻所在位置的周围选取预设数量的点位;根据车身行走情况计算每个点位在下一时刻的新位置;
在每个点位的新位置上计算该点位作为车身位置的概率,并将该概率作为该点位在下一时刻的权重;
根据各点位的新位置坐标以及权重加权计算该车身位置各点位群的平均位置,并将所述平均位置作为车身在下一时刻的位置;
根据每个点位在下一时刻的权重对所有点位进行重采样得到预设数量的新点位,根据新点位的位置计算车身再下一时刻的位置,从而获得车身各个时刻的位置。
5.根据权利要求2所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车,其特征在于,由所述惯性传感器实时检测无人机的角速度与线速度,对角速度与线速度进行积分以得到检测车相对于桥梁基准点的相对空间坐标;然后根据桥梁基准点在世界坐标系的空间坐标得到车身空间坐标定位数据。
6.根据权利要求1所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车,其特征在于,所述桥梁探测装置包括图像融合处理器和多个点位摄像采集设备,多个所述点位摄像采集设备环绕检测车设置,所述多点位摄像采集设备将所采集的图像数据均传递至图像融合处理器,由图像融合处理器对多点位摄像采集设备的图像数据进行图像融合后,达到全方位的桥梁检测图像,并将桥梁检测图像由无线网络传输装置发送至管理终端。
7.根据权利要求6所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车,其特征在于,由图像融合处理器对多个点位摄像采集设备的图像数据进行图像融合的处理方法,包括步骤:
根据行径探测装置确定调整车体行驶路线,从而获得车辆的正向空间坐标;根据所述正向空间坐标位置确定指定多点位摄像采集设备中的一个摄像采集设备作为标定摄像采集设备,获取标定图像;
其他摄像采集设备根据邻近标定摄像采集设备的顺序,依次获得顺时针转向的各个分支图像,以及逆时针转向的各个分支图像;
对标定图像及顺时针转向的各个分支图像进行图像融合处理,获得正向检测图像;对标定图像及逆时针转向的各个分支图像进行图像融合处理,获得反向检测图像;
根据反向检测图像对正向检测图像进行验证,若反向检测图像与正向检测图像差异在所设定的检验阈值范围,则采用正向检测图像作为桥梁检测图像;若超过检验阈值范围,重新进行图像采集检测,若仍然差异较大则向管理终端发出警示信号,由管理终端判断设备是否出现故障。
8.根据权利要求7所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车,其特征在于,所述正向检测图像或反向检测图像的获取,包括步骤:
从标定图像开始,提取相邻图像的特征点;
运用匹配算法对提取到的特征点进行匹配,获取每相邻的两个图像重合区域;根据重合区域的特征点对相邻的两个图像进行叠加融合,获得检测图像。
9.根据权利要求8所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车,其特征在于,通过计算出图像重合区域在上一图像面积中的占比,作为相邻两个图像之间的图像重合率;若图像重合率在所设的阈值范围内,则判定多个点位摄像采集设备的图像融合性能合格;若图像重合率在所设的阈值范围外,则调节该点位的摄像采集设备的采集角度。
10.根据权利要求7所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车,其特征在于,在根据反向检测图像对正向检测图像进行验证的过程中,分别获得反向检测图像对正向检测图像的特征点,从而获得反向检测图像对正向检测图像的特征矩形;对两个特征矩阵进行差异值分析,若差异值在检验阈值范围内则验证合格。
标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
---|---|---|
一种基于等角航线的精确FAF圆进场的方法 | 2020-05-08 | 904 |
一种改进型非线性PID的四旋翼飞行器控制方法 | 2020-05-08 | 663 |
一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法 | 2020-05-08 | 230 |
用于对称面内级间分离轨迹预估的试验装置及试验方法 | 2020-05-11 | 654 |
风力发电机组偏航过载保护的冗余控制方法、设备及介质 | 2020-05-11 | 929 |
用于具有垂直起飞和着陆以及前向飞行能力的航空器的解耦手控 | 2020-05-08 | 816 |
一种智能防盗门及门体姿态检测方法 | 2020-05-08 | 959 |
用于控制竖直起飞航空器的偏航角和滚转角的控制方法 | 2020-05-08 | 952 |
一种SAR-GMTI动目标重定位改进方法 | 2020-05-08 | 748 |
用于风电机组单叶片吊装的控制装置及其风电机组 | 2020-05-08 | 334 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。