专利汇可以提供一种用于车辆制动过程中的智能路径控制方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 旨在提供一种车辆 制动 过程中的修正车辆路径的控制方法,检测车辆的制动状况,基于当前状况计算轮胎 水 平 力 ,提供车辆的最大制动力,在车辆实际路径与预期路径存在偏离时,基于轮胎能力来提供车辆修正的 偏航 力和制动力,最大限度的不降低车辆的制动,完成车辆制动的要求,通过积分计算每一个点区域的轮胎力,能更加精确的控制车辆制动。,下面是一种用于车辆制动过程中的智能路径控制方法专利的具体信息内容。
1.一种用于车辆制动过程中的智能路径控制方法,控制器通过检测设备检测车辆的行驶状态,当检测到所述车辆处于制动状态时,根据所述车辆的行驶状态计算所述车辆的轮胎变形区和摩擦区的水平力状况,判断所述车辆实际路径与预期路径之间是否存在路径偏离,当所述路径偏离超过设定的阈值时,重新计算所述车辆的轮胎变形区和摩擦区的水平力状况,计算修正路径的偏航力矩,基于所述偏航力矩和所述变形区和所述摩擦区在水平道路上能够提供的最大水平力来确定车辆的制动力和转向力矩将该制动力和转向力矩传输给所述控制器,所述阈值是车速、制动加速度和/或曲率半径的函数,且当所述车速较大、制动加速度较大、或曲率半径较小时,所述阈值较小,反之则较大。
2.根据权利要求1所述的控制方法,所述变形区的水平力是根据变形区内的每一点水平力对整个区域积分得到,所述摩擦区水平力是根据摩擦区内的每一点水平力对整个区域积分得到。
3.根据权利要求2所述的控制方法,所述变形区内的每一点水平力由轮胎的弹性变形常数和相对变形位移计算得到。
4.根据权利要求2所述的控制方法,所述摩擦区内的每一点的水平力由轮胎法向压力和滑摩擦系数计算得到。
5.根据权利要求3所述的控制方法,所述相对变形位移通过位移传感器测量得到。
6.根据权利要求3所述的控制方法,所述轮胎法向压力通过压力传感器测量得到。
7.根据权利要求1所述的控制方法,所述路径偏离是根据预期偏航角度和实际偏航角度之差来确定。
8.根据权利要求1-7一项所述的控制方法,所述控制器包括制动控制器和转向控制器。
9.一种车辆,包括如权利要求1-9所述的控制器。
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