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一种三爪机械手

阅读：615发布：2020-05-12

专利汇可以提供一种三爪机械手专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种三爪机械手，包括导向座，以及安装在导向座底部的底座，所述底座的侧部均布安装有三个可绕底座转动的爪指，所述导向座的侧部设置有三个与所述爪指分别相对的爪指导槽，所述爪指导槽内滑动设置有分别于爪指连接的导块，所述导向座的中部竖直设置有主导槽，三个所述爪指导槽向中部汇集并与主导槽连通，所述主导槽内设置有与导块抵接的导球，所述导向座内还滑动设置有与导球抵接的导柱，所述导柱上开设有避空导球的凹部，结构简单，爪子可同时开合，可抓取对象多，抓取圆柱体牢固，制作工艺简单，适于工业推广。，下面是一种三爪机械手专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种三爪机械手，其特征在于：包括导向座，以及安装在导向座底部的底座，所述底座的侧部均布安装有三个可绕底座转动的爪指，所述导向座的侧部设置有三个与所述爪指分别相对的爪指导槽，所述爪指导槽内滑动设置有分别于爪指连接的导块，所述导向座的中部竖直设置有主导槽，三个所述爪指导槽向中部汇集并与主导槽连通，所述主导槽内设置有与导块抵接的导球，所述导向座内还滑动设置有与导球抵接的导柱，所述导柱上开设有避空导球的凹部。
2.根据权利要求1所述的一种三爪机械手，其特征在于：所述爪指导槽内设置有弹性件，所述弹性件与导块连接。
3.根据权利要求1所述的一种三爪机械手，其特征在于：所述导柱连接有伸缩气缸。
4.根据权利要求1所述的一种三爪机械手，其特征在于：所述爪指的中部与底座转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种三爪机械手，其特征在于：所述爪指的上端与导块铰接，下端设置有勾部。

说明书全文

一种三爪机械手

技术领域

[0001] 本发明涉及自动化领域，具体而言，涉及一种三爪机械手。

背景技术

[0002] 现有的机械手多为两爪，抓取圆柱体时只有两个触点，不牢靠，三爪手抓取圆柱体时有三个触点，抓取牢靠，但现有的三爪机械手的爪指多为径向平动，实现爪指的并拢抓取
物体，此类三爪机械手涉及到爪指的径向与轴向双向运动，结构复杂，整个机械手尺寸较
大，不利于精细品的抓取操作。

发明内容

[0003] 本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的上述技术问题之一。为此，本发明提出一种结构简单，爪子可同时开合的三爪机械手。

[0004] 为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

[0005] 一种三爪机械手，包括导向座，以及安装在导向座底部的底座，底座的侧部均布安装有三个可绕底座转动的爪指，导向座的侧部设置有三个与爪指分别相对的爪指导槽，爪
指导槽内滑动设置有分别于爪指连接的导块，导向座的中部竖直设置有主导槽，三个爪指
导槽向中部汇集并与主导槽连通，主导槽内设置有与导块抵接的导球，导向座内还滑动设
置有与导球抵接的导柱，导柱上开设有避空导球的凹部。

[0006] 根据上述技术方案进行进一步的改进，爪指导槽内设置有弹性件，弹性件与导块连接。

[0007] 根据上述技术方案进行进一步的改进，导柱连接有伸缩气缸。

[0008] 根据上述技术方案进行进一步的改进，爪指的中部与底座转动连接。

[0009] 根据上述技术方案进行进一步的改进，爪指的上端与导块铰接，下端设置有勾部。

[0010] 本发明的有益效果是：本发明通过设置有导向座，以及安装在导向座底部的底座，所述底座的侧部均布安装有三个可绕底座转动的爪指，所述导向座的侧部设置有三个与所
述爪指分别相对的爪指导槽，所述爪指导槽内滑动设置有分别于爪指连接的导块，所述导
向座的中部竖直设置有主导槽，三个所述爪指导槽向中部汇集并与主导槽连通，所述主导
槽内设置有与导块抵接的导球，所述导向座内还滑动设置有与导球抵接的导柱，所述导柱
上开设有避空导球的凹部，结构简单，爪指可同时开合，可抓取对象多，抓取圆柱体牢固，制
作工艺简单，适于工业推广。
附图说明

[0011] 以下结合附图和实例作进一步说明。

[0012] 图1是本发明的结构示意图。

[0013] 图2是本发明的内部结构示意图。

具体实施方式

[0014] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0015] 参照图1和图2，一种三爪机械手，包括导向座1，以及安装在导向座1底部的底座2，底座2的侧部均布安装有三个可绕底座2转动的爪指3，导向座1的侧部设置有三个与爪指3
分别相对的爪指导槽，爪指导槽内滑动设置有分别于爪指3连接的导块4，导向座1的中部竖
直设置有主导槽，三个爪指导槽向中部汇集并与主导槽连通，主导槽内设置有与导块4抵接
的导球5，导向座1内还滑动设置有与导球5抵接的导柱7，导柱7上开设有避空导球5的凹部。
通过导柱7的运动可使导球5在主导槽里做上下运动从而同时与3个导块4接触并推动其向
爪指施加压力，爪指可同时开合，可抓取对象多，抓取圆柱体牢固，制作工艺简单，适于工业
推广。

[0016] 根据上述技术方案进行进一步的改进，作为优选，为了便于爪指3复位，爪指导槽内设置有弹性件，弹性件与导块4连接。

[0017] 根据上述技术方案进行进一步的改进，作为优选，导柱7连接有伸缩气缸6，通过伸缩气缸6可控制爪指的运动。

[0018] 根据上述技术方案进行进一步的改进，爪指3的中部与底座2转动连接。

[0019] 根据上述技术方案进行进一步的改进，为了便于爪指抓取工件，爪指3的上端与导块4铰接，下端设置有勾部。

[0020] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特
定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0021] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两
个，三个等，除非另有明确具体的限定。

[0022] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内
部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情
况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0023] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特
征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在
第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。

[0024] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说
明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

[0025] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述
实施例进行变化、修改、替换和变型。

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