专利汇可以提供手爪专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种 手爪 ,其包括本体、上侧手爪组件、左侧手爪组件和右侧手爪组件。其中,上侧手爪组件包括上侧主体、上侧枢转连接臂、上侧伸缩 连杆 、上侧X向支承 弹簧 体以及上侧X向测 力 支承弹簧体;左侧手爪组件包括:左侧主体、左侧枢转连接臂、左侧伸缩连杆、左侧X向支承弹簧体、左侧Z向支承弹簧体、左侧X向测力支承弹簧体、左侧Y向测力支承弹簧体以及左侧Z向测力支承弹簧体;右侧手爪组件包括右侧主体、右侧伸缩连杆、右侧X向支承弹簧体、右侧Z向支承弹簧体、右侧X向测力支承弹簧体、右侧Y向测力支承弹簧体以及右侧Z向测力支承弹簧体。由此可实现被动柔性同时监控装配过程中 工件 所受装配力。,下面是手爪专利的具体信息内容。
1.一种手爪,其特征在于,包括:
本体(1);
上侧手爪组件(2),包括:
上侧主体(21),枢转连接于本体(1)的上端;
上侧枢转连接臂(22),一端固定连接于上侧主体(21);
上侧伸缩连杆(23),一端枢转连接于上侧枢转连接臂(22)而另一端固定连接于本体(1),且能够伸缩;
上侧X向支承弹簧体(24),设置于上侧主体(21),能够弹性伸缩,用于在X方向弹性接触并夹紧或松开工件;
上侧X向测力支承弹簧体(25),靠近本体(1)的上端设置于本体(1),能够弹性伸缩,用于在X方向上背离本体(1)弹性支撑工件并用于测量上侧X向测力支承弹簧体(25)沿X方向作用在工件上的力;
左侧手爪组件(3),包括:
左侧主体(31),枢转连接于本体(1)的左端;
左侧枢转连接臂(32),一端固定连接于左侧主体(31);
左侧伸缩连杆(33),一端枢转连接于左侧枢转连接臂(32)而另一端固定连接于本体(1),且能够伸缩;
左侧X向支承弹簧体(34),设置于左侧主体(31),能够弹性伸缩,用于在X方向弹性接触并夹紧或松开工件;
左侧Z向支承弹簧体(35),设置于左侧主体(31)且用于在Z方向从底部弹性支撑工件;
左侧X向测力支承弹簧体(36),靠近本体(1)的左端设置于本体(1),能够弹性伸缩,用于在X方向背离本体(1)弹性支撑工件并测量左侧X向测力支承弹簧体(36)沿X方向作用在工件上的力;
左侧Y向测力支承弹簧体(37),设置于左侧主体(31),能够弹性伸缩,用于在Y方向上弹性夹紧或松开工件并测量左侧Y向测力支承弹簧体(37)沿Y方向作用在工件上的力;以及左侧Z向测力支承弹簧体(38),靠近本体(1)的左端设置于本体(1),能够弹性伸缩,用于在Z方向上从底部弹性支撑工件并测量左侧Z向测力支承弹簧体(38)沿Z方向作用在工件上的力;
右侧手爪组件(4),包括:
右侧主体(41),枢转连接于本体(1)的右端;
右侧枢转连接臂(42),一端固定连接于右侧主体(41);
右侧伸缩连杆(43),一端枢转连接于右侧枢转连接臂(42)而另一端固定连接于本体(1),且能够伸缩;
右侧X向支承弹簧体(44),设置于右侧主体(41),能够弹性伸缩,用于在X方向弹性接触并夹紧或松开工件;
右侧Z向支承弹簧体(45),设置于右侧主体(41),能够弹性伸缩,用于在Z方向从底部弹性支撑工件;
右侧X向测力支承弹簧体(46),靠近本体(1)的右端设置于本体(1),能够弹性伸缩,用于在X方向背离本体(1)弹性支撑工件并测量右侧X向测力支承弹簧体(46)沿X方向作用在工件上的力;
右侧Y向测力支承弹簧体(47),设置于右侧主体(41),能够弹性伸缩,用于在Y方向上弹性夹紧或松开工件并测量右侧Y向测力支承弹簧体(47)沿Y方向作用在工件上的力;以及右侧Z向测力支承弹簧体(48),靠近本体(1)的右端设置于本体(1),能够弹性伸缩,用于在Z方向上从底部弹性支撑工件并测量右侧Z向测力支承弹簧体(48)沿Z方向作用在工件上的力;
其中,
在抓紧工件时:
上侧伸缩连杆(23)伸出,上侧伸缩连杆(23)带动上侧枢转连接臂(22)在XZ平面内围绕Y方向相对上侧伸缩连杆(23)向工件枢转、上侧枢转连接臂(22)带动上侧主体(21)在XZ平面内围绕Y方向相对本体(1)向工件枢转,从而上侧X向支承弹簧体(24)在X方向朝向本体(1)弹性接触并夹紧工件,上侧X向测力支承弹簧体(25)在X方向背离本体(1)弹性接触并夹紧工件,上侧X向测力支承弹簧体(25)测量上侧X向测力支承弹簧体(25)沿X方向作用在工件上的力;
左侧Z向支承弹簧体(35)在Z方向从底部弹性支撑工件,左侧Z向测力支承弹簧体(38)在Z方向上从底部弹性支撑工件,左侧Z向测力支承弹簧体(38)测量左侧Z向测力支承弹簧体(38)沿Z方向作用在工件上的力;
左侧伸缩连杆(33)伸出,左侧伸缩连杆(33)带动左侧枢转连接臂(32)在XY平面内围绕Z方向相对左侧伸缩连杆(33)向工件枢转、左侧枢转连接臂(32)带动左侧主体(31)在XY平面内围绕Z方向相对本体(1)向工件枢转,从而左侧X向支承弹簧体(34)在X方向朝向本体(1)弹性接触并夹紧工件且左侧Y向测力支承弹簧体(37)在Y方向上弹性接触并夹紧工件,左侧Y向测力支承弹簧体(37)测量左侧Y向测力支承弹簧体(37)沿Y方向作用在工件上的力,左侧X向测力支承弹簧体(36)在X方向背离本体(1)弹性接触并夹紧工件,左侧X向测力支承弹簧体(36)测量左侧X向测力支承弹簧体(36)沿X方向作用在工件上的力;
右侧Z向支承弹簧体(45)在Z方向从底部弹性支撑工件,右侧Z向测力支承弹簧体(48)在Z方向上从底部弹性支撑工件,右侧Z向测力支承弹簧体(48)测量右侧Z向测力支承弹簧体(48)沿Z方向作用在工件上的力;
右侧伸缩连杆(43)伸出,右侧伸缩连杆(43)带动右侧枢转连接臂(42)在XY平面内围绕Z方向相对右侧伸缩连杆(43)向工件枢转、右侧枢转连接臂(42)带动右侧主体(41)在XY平面内围绕Z方向相对本体(1)向工件枢转,从而右侧X向支承弹簧体(44)在X方向朝向本体(1)弹性接触并夹紧工件且右侧Y向测力支承弹簧体(47)在Y方向上弹性接触并夹紧工件,右侧Y向测力支承弹簧体(47)测量右侧Y向测力支承弹簧体(47)沿Y方向作用在工件上的力,右侧X向测力支承弹簧体(46)在X方向背离本体(1)弹性接触并夹紧工件,右侧X向测力支承弹簧体(46)测量右侧X向测力支承弹簧体(46)沿X方向作用在工件上的力;
在松开工件时:
上侧伸缩连杆(23)缩回,上侧伸缩连杆(23)带动上侧枢转连接臂(22)在XZ平面内围绕Y方向相对上侧伸缩连杆(23)背离工件枢转、上侧枢转连接臂(22)带动上侧主体(21)在XZ平面内围绕Y方向相对本体(1)背离工件枢转,从而上侧X向支承弹簧体(24)在X方向背离本体(1)而脱离工件;
左侧伸缩连杆(33)缩回,左侧伸缩连杆(33)带动左侧枢转连接臂(32)在XY平面内围绕Z方向相对左侧伸缩连杆(33)背离工件枢转、左侧枢转连接臂(32)带动左侧主体(31)在XY平面内围绕Z方向相对本体(1)背离工件枢转,从而左侧X向支承弹簧体(34)在X方向背离本体(1)脱离工件且左侧Y向测力支承弹簧体(37)在Y方向上脱离工件;
右侧伸缩连杆(43)缩回,右侧伸缩连杆(43)带动右侧枢转连接臂(42)在XY平面内围绕Z方向相对右侧伸缩连杆(43)背离工件枢转、右侧枢转连接臂(42)带动右侧主体(41)在XY平面内围绕Z方向相对本体(1)背离工件枢转,从而右侧X向支承弹簧体(44)在X方向背离本体(1)脱离工件且右侧Y向测力支承弹簧体(47)在Y方向上脱离工件;
上侧X向测力支承弹簧体(25)、左侧X向测力支承弹簧体(36)、左侧Y向测力支承弹簧体(37)、左侧Z向测力支承弹簧体(38)、右侧X向测力支承弹簧体(46)、右侧Y向测力支承弹簧体(47)、右侧Z向测力支承弹簧体(48)均具有相同的结构,各包括:
承载弹簧部件(S),能够在相应方向上弹性伸缩,用于弹性接触工件;以及传感器弹簧部件(F),能够在相应方向上弹性伸缩,用于通过接触测量在相应方向上的力;
传感器弹簧部件(F)包括:
弹簧堵头(F1),一侧固定;
弹簧座(F2),呈筒形,一侧收容弹簧堵头(F1)并与弹簧堵头(F1)固定连接,而另一侧具有开口;
弹簧(F3),收容于弹簧座(F2)内且一端套设于弹簧堵头(F1)的端部(F11)上;
弹簧顶杆(F4),一端穿入弹簧座(F2)的开口并压靠弹簧(F3)的另一端;
传感器底座(F5),一端固定连接于弹簧顶杆(F4)的另一端;
测力传感器(F6),固定于传感器底座(F5)的另一端;
导向座(F7),呈中空,一端固定于传感器底座(F5)的另一端;
传感器压柱(F8),一端穿入导向座(F7)并压靠测力传感器(F6);以及
钢珠滚轮(F9),固定连接于传感器压柱(F8)的另一端。
2.根据权利要求1所述的手爪,其特征在于,本体(1)设置有用于与机器人的机械臂连接的连接法兰(11)。
3.根据权利要求1所述的手爪,其特征在于,支承弹簧部件(S)包括:
弹簧堵头(S1),一侧固定;
弹簧座(S2),呈筒形,一侧收容弹簧堵头(S1)并与弹簧堵头(S1)固定连接,而另一侧具有开口;
弹簧(S3),收容于弹簧座(S2)内且一端套设于弹簧堵头(S1)的端部(S11)上;
弹簧顶杆(S4),一端穿入弹簧座(S2)的开口并压靠弹簧(S3)的另一端;
钢珠滚轮座(S5),一端固定连接于弹簧顶杆(S4)的另一端;以及
钢珠滚轮(S6),固定连接于钢珠滚轮座(S5)的另一端。
4.根据权利要求3所述的手爪,其特征在于,
弹簧顶杆(S4)设置有周向外凸的抵接部(S41),以抵靠压靠弹簧(S3)的另一端。
5.根据权利要求3所述的手爪,其特征在于,
弹簧顶杆(S4)为中空件,弹簧顶杆(S4)的所述另一端设置有内螺纹;
钢珠滚轮座(S5)为中空件,钢珠滚轮座(S5)的所述一端设置有外螺纹,弹簧顶杆(S4)和钢珠滚轮座(S5)通过内螺纹和外螺纹的螺纹配合而固定连接。
6.根据权利要求5所述的手爪,其特征在于,支承弹簧部件(S)还包括:
螺母(S7),螺纹连接于钢珠滚轮座(S5)的所述一端并抵靠于弹簧顶杆(S4)的所述另一端的外表面上。
7.根据权利要求1、4-6中任一项所述的手爪,其特征在于,
上侧X向支承弹簧体(24)、左侧X向支承弹簧体(34)、左侧Z向支承弹簧体(35)、右侧X向支承弹簧体(44)以及右侧Z向支承弹簧体(45)均具有与承载弹簧部件(S)相同的结构。
8.根据权利要求1所述的手爪,其特征在于,弹簧顶杆(F4)设置有周向外凸的抵接部(F41),以抵靠压靠弹簧(F3)的另一端。
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