机械手爪
专利汇可以提供机械手爪专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种机械 手爪 ，包括 基座 ，伺服 电机 ，所述的 伺服电机 与基座固接，伺服电机轴与左旋 丝杠 的一端固接，右旋丝杠与左旋丝杠的另一端固接，左旋丝杠、右旋丝杠分别驱动左侧滑 块 与右侧滑块沿 导轨 滑动，导轨固接于基座下层上方；左侧滑块与右侧滑块分别通过 连杆 机构 驱动托板 支架 组件。该装置采用一个电机驱动即可实现快速抓取或释放被被抓物体，成本低，方便控制。，下面是机械手爪专利的具体信息内容。
1.一种机械手爪，包括基座，伺服电机，其特征在于：所述的伺服电机与基座固接，伺服电机轴与左旋丝杠的一端固接，右旋丝杠与左旋丝杠的另一端固接，左旋丝杠、右旋丝杠分别驱动左侧滑块与右侧滑块沿导轨滑动，导轨固接于基座下层上方；左侧滑块与右侧滑块分别通过连杆机构驱动托板支架组件。
2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述的连杆机构设有左侧固定铰支座、右侧固定铰支座，左侧固定铰支座固接于基座左侧下方，右侧固定铰支座固接于基座右侧下方；左侧摆臂拉杆一端铰接于左侧移动铰支座上，左侧摆臂拉杆的另一端与左侧臂杆的短边端部铰接，左侧臂杆长边与短边交点处与左侧固定铰支座铰接，长边端部铰接于左侧托板支撑轴；左侧托板拉杆一端与左侧移动铰支座铰接，另一端铰接于左侧托板摆杆的短边端部，左侧托板摆杆的长边与短边交点处铰接于左侧固定铰支座，左侧托板摆杆的长边端部铰接于左侧托板连杆一端，左侧托板连杆另一端与左侧连接轴铰接，左侧托板曲杆一端与左侧托板连接轴铰接，另一端与左侧支撑轴铰接，托板支架组件同时与左侧托板连接轴及左侧托板支撑轴固定连接，左侧臂杆的长边、左侧托板摆杆的长边、左侧托板连杆及左侧托板曲杆构成一个四连杆机构。
3.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：连杆机构的杆长满足以下关系式：
L2≥2.5×L1（1）
L4≥4.3×L3（2）
L1≥2×L3（3）
L4≥5.6×L5（4）
L6=L7（5）
其中：
L1—左侧臂杆的短边；
L2—左侧臂杆的长边；
L3—左侧托板摆杆的短边；
L4—左侧托板摆杆的长边；
L5—左侧托板曲杆杆长；
L6—左侧摆臂拉杆杆长；
L7—左侧托板拉杆杆长。
4.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述的左侧滑块与右侧滑块分别固接于左侧滑板与右侧滑板下方，左旋螺母与左旋螺母分别固接于左侧螺母座与右侧螺母座上，左侧螺母座及左侧移动铰支座与右旋螺母座及右侧移动铰支座分别固接于左侧滑板与右侧滑板上。
机械手爪
技术领域
背景技术
发明内容
L4≥4.3×L3（2）
L1≥2×L3（3）
L4≥5.6×L5（4）
L6=L7（5）
其中：
L1—左侧臂杆的短边；
L2—左侧臂杆的长边；
L3—左侧托板摆杆的短边；
L4—左侧托板摆杆的长边；
L5—左侧托板曲杆杆长；
L6—左侧摆臂拉杆杆长；
L7—左侧托板拉杆杆长。
10’-左臂杆；11－右托板拉杆；11’－左托板拉杆；12－右侧固定铰支座；12’－右侧固定铰支座；13－右侧托板摆杆；13’－左侧托板摆杆；14－右侧托板连杆；14’－左侧托板连杆；
15－右侧连接轴；15’－左侧连接轴；16－右侧托板曲杆；16’－左侧托板曲杆；17－右侧托板支撑轴；17’－右侧托板支撑轴；18－托板支架组件；18’-托板支架组件；19－工件。
具体实施方式
17’；左侧托板拉杆11’一端与左侧移动铰支座5’铰接，另一端铰接于左侧托板摆杆13’的短边端部，左侧托板摆杆13’的长边与短边交点处铰接于左侧固定铰支座12’，左侧托板摆杆
13’的长边端部铰接于左侧托板连杆14’一端，左侧托板连杆14’另一端与左侧连接轴15’铰接，左侧托板曲杆16’一端与左侧托板连接轴15’铰接，另一端与左侧支撑轴17’铰接，托板支架组件18’同时与左侧托板连接轴15’及左侧托板支撑轴17’固定连接，左侧臂杆10’的长边、左侧托板摆杆13’的长边、左侧托板连杆14’及左侧托板曲杆16’构成一个四连杆机构。
L4≥4.3×L3（2）
L1≥2×L3（3）
L4≥5.6×L5（4）
L6=L7（5）
其中：
L1—左侧臂杆10’的短边；
L2—左侧臂杆10’的长边；
L3—左侧托板摆杆13’的短边；
L4—左侧托板摆杆13’的长边；
L5—左侧托板曲杆16’杆长；
L6—左侧摆臂拉杆9’杆长；
L7—左侧托板拉杆11’杆长。
9’与右侧摆臂拉杆9以及左托板拉杆11’与右托板拉杆11向内侧运动，则左侧摆臂拉杆9’与右侧摆臂拉杆9以及左托板拉杆11’与右托板拉杆11分别带动左臂杆10’与右臂杆10及左侧托板摆杆13’与右侧托板摆杆13向外摆动，此时，左臂杆10’与1右臂杆0分别驱使托板支架组件18’及托板支架组件18分别向外远离被抓工件，同时，左侧托板摆杆13’与右侧托板摆杆13分别带动左侧托板连杆14’与右侧托板连杆14快速拉动左侧托板曲杆16’与右侧托板曲杆16向外摆动，使得托板支架组件18’及18快速离开被抓工件，在机械手手爪离开工件的同时，被抓工件做自由落体运动。
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