全自动抛光机及抛光方法
专利汇可以提供全自动抛光机及抛光方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种全自动 抛光 机及抛光方法，其中，该抛光机包括机本体，机本体包括 机架 平台，设置在机架平台上的机械手、耗材更换机构、用于进行打磨工作的打磨治具、用于放置待打磨 工件 的第一托盘和用于放置成品的第二托盘，耗材更换机构包括 底板 、固定在底板上的耗材拆卸单元和若干个耗材安装单元，所述耗材拆卸单元包括固定在底板上的第一 固定板 、固定在第一固定板上端的插入件，以及固定在第一固定板下部的第一 气缸 ，第一气缸的第一 活塞 杆的顶端设有夹爪，第一气缸用于推动夹爪向上运动，夹爪位于插入件的下方。本 发明 具有能避免耗材的浪费的、能更容易更换耗材的、拆卸耗材的准确率更高的、能够节省人 力 投入成本的优点。，下面是全自动抛光机及抛光方法专利的具体信息内容。
1.一种全自动抛光机，包括机本体（1），其特征在于：所述机本体（1）包括机架平台（9），设置在机架平台（9）上的机械手（3）、耗材更换机构（4）、用于进行打磨工作的打磨治具（5）、用于放置待打磨工件的第一托盘（6）和用于放置成品的第二托盘（7），所述耗材更换机构（4）包括底板（40）、固定在底板（40）上的耗材拆卸单元（41）和若干个耗材安装单元（42），所述耗材拆卸单元（41）包括固定在底板（40）上的第一固定板（411）、固定在第一固定板（411）上端的插入件（412），以及固定在第一固定板（411）下部的第一气缸（413），所述第一气缸（413）的第一活塞杆（4130）的顶端设有夹爪（414），所述第一气缸（413）用于推动夹爪（414）向上运动，所述夹爪（414）位于插入件（412）的下方；拆卸耗材（90）时，机械手（3）移动至插入件（12）一侧，机械手（3）的底盘（31）与耗材（90）之间的接合处（900）靠近所述插入件（412）并使所述插入件（412）伸进接合处（900）内，所述第一气缸（413）推动夹爪（414）向上运动，插入件（412）和夹爪（414）共同夹紧将耗材（90）从底盘（31）上拆卸。
2.根据权利要求1所述的全自动抛光机，其特征在于：所述耗材安装单元（42）包括第一耗材安装单元（421）和第二耗材安装单元（422），所述第一耗材安装单元（421）包括设置在所述底板（40）的上表面的用于放置待安装耗材（90）的第一推板（4211）、用于推动第一推板（4211）运动的第二气缸（4212）、以及围绕在所述第一推板（4211）四周的用于限定待安装的耗材（90）的若干第一导向柱（4213）。
3.根据权利要求2所述的全自动抛光机，其特征在于：所述第二耗材安装单元（422）包括设置在所述底板（40）的上表面的用于放置待安装耗材（90）的第二推板（4221）、用于推动第二推板（4221）运动的第三气缸（4222）、以及穿过第二推板（4221）的第二导向柱（4223）。
4.根据权利要求3所述的全自动抛光机，其特征在于：所述底板（40）上的对应于所述第一推板（4211）的位置设有第一通孔（4101），启动第二气缸（4212）时，所述第二气缸（4212）的第二活塞杆穿过第一通孔（4101）从而推动所述第一推板（4211）向上运动。
5.根据权利要求2、3或4所述的全自动抛光机，其特征在于：所述第一推板（4211）是圆形的或者四边形的。
6.根据权利要求2、3或4所述的全自动抛光机，其特征在于：所述第一导向柱（4213）通过第一导向柱固定板（4214）固定。
7.根据权利要求1至4中的任意一项权利要求所述的全自动抛光机，其特征在于：所述打磨治具（5）上设有用于吸住待打磨工件（91）的真空吸料单元（50），所述真空吸料单元（50）包括真空孔（51）和与真空孔互通的真空源。
8.一种全自动抛光方法，其特征在于：包括下述步骤：
（S1）、启动机器，机械手（3）从第一托盘（6）上抓取待打磨工件，并将待打磨工件转移至打磨治具（5）处；
（S2）、在打磨治具（5）处，打磨治具（5）的真空吸料单元（50）工作，将待打磨工件吸紧在打磨治具（5）上，机械手（3）的底盘（31）旋转打磨待打磨工件；
（S3）、机械手（3）的底盘（31）对待打磨工件打磨完毕后，机械手（3）抓取打磨完毕后的工件，并转移至第二托盘（7）中；
（S4）、重复步骤（S1）-(S3），直至机械手（3）的底盘（31）上的耗材（90）需要更换；
（S5）、当机械手（3）的底盘（31）上的耗材（90）需要更换时，进行如下步骤：
（S51）机械手（3）转向耗材更换机构（4），机械手（3）的底盘（31）移动至耗材拆卸单元（41）的插入件（412）一侧；
（S52）、使机械手（3）的底盘（31）与耗材（90）之间的接合处（900）靠近所述插入件（412），并使所述插入件（412）伸进接合处（900）内；
（S53）、启动所述第一气缸（413），第一气缸（413）则推动夹爪（414）向上运动并抵靠在耗材（90）的下表面，插入件（412）和夹爪（414）共同夹紧将耗材（9）从底盘（31）上拆卸；
（S54）、第一气缸（413）的第一活塞杆（4130）下移，耗材（9）则被完全从底盘（31）上移除；
（S55）、使机械手（3）的底盘（31）移动至耗材安装单元（42）处，并使机械手（3）的底盘（31）位于放置有待安装耗材（90）的第一推板（4211）的正上方；
（S56）、启动第二气缸（4212），所述第二气缸（4212）的第二活塞杆穿过底板（40）上的第一通孔（4101）推动所述第一推板（4211）向上运动，待安装耗材（90）随第一推板（4211）向上运动抵靠并固定安装在机械手（3）的底盘（31）上；
（S6）、重复步骤（S1）-(S5）；
（S7）、结束。
全自动抛光机及抛光方法
技术领域
背景技术
发明内容
（S2）、在打磨治具处，打磨治具的真空吸料单元工作，将待打磨工件吸紧在打磨治具上，机械手的底盘旋转打磨待打磨工件；
（S3）、机械手的底盘对待打磨工件打磨完毕后，机械手抓取打磨完毕后的工件，并转移至第二托盘中；
（S4）、重复步骤（S1）-(S3），直至机械手的底盘上的耗材需要更换；
（S5）、当机械手的底盘上的耗材需要更换时，进行如下步骤：
（S51）机械手转向耗材更换机构，机械手的底盘移动至耗材拆卸单元的插入件一侧；
（S52）、使机械手的底盘与耗材之间的接合处靠近所述插入件，并使所述插入件伸进接合处内；
（S53）、启动所述第一气缸，第一气缸则推动夹爪向上运动并抵靠在耗材的下表面，插入件和夹爪共同夹紧将耗材从底盘上拆卸；
（S54）、第一气缸的第一活塞杆下移，耗材则被完全从底盘上移除；
（S55）、使机械手的底盘移动至耗材安装单元处，并使机械手的底盘位于放置有待安装耗材的第一推板的正上方；
（S56）、启动第二气缸，所述第二气缸的第二活塞杆穿过底板上的第一通孔推动所述第一推板向上运动，待安装耗材随第一推板向上运动抵靠并固定安装在机械手的底盘上；
（S6）、重复步骤（S1）-(S5）；
（S7）、结束。
具体实施方式
（S2）、在打磨治具5处，打磨治具5的真空吸料单元50工作，将待打磨工件吸紧在打磨治具5上，机械手3的底盘31旋转打磨待打磨工件；
（S3）、机械手3的底盘31对待打磨工件打磨完毕后，机械手3抓取打磨完毕后的工件，并转移至第二托盘7中；
（S4）、重复步骤（S1）-(S3），直至机械手3的底盘31上的耗材90需要更换；
（S5）、当机械手3的底盘31上的耗材90需要更换时，进行如下步骤：
（S51）机械手3转向耗材更换机构4，机械手3的底盘31移动至耗材拆卸单元41的插入件
412一侧；
（S52）、使机械手3的底盘31与耗材90之间的接合处900靠近所述插入件412，并使所述插入件412伸进接合处900内；
（S53）、启动所述第一气缸413，第一气缸413则推动夹爪414向上运动并抵靠在耗材90的下表面，插入件412和夹爪414共同夹紧将耗材9从底盘31上拆卸；
（S54）、第一气缸413的第一活塞杆4130下移，耗材9则被完全从底盘31上移除；
（S55）、使机械手3的底盘31移动至耗材安装单元42处，并使机械手3的底盘31位于放置有待安装耗材90的第一推板4211的正上方；
（S56）、启动第二气缸4212，所述第二气缸4212的第二活塞杆穿过底板40上的第一通孔
4101推动所述第一推板4211向上运动，待安装耗材90随第一推板4211向上运动抵靠并固定安装在机械手3的底盘31上；
（S6）、重复步骤（S1）-(S5）；
（S7）、结束。
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