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一种工业 机器人用减速机模拟负载特性防真系统

阅读：4发布：2020-11-12

专利汇可以提供一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及工业机器人减速机技术领域，尤其是一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统,包括角位移传感器、压力传感器、温度传感器、控制模块和显示模块，驱动电机通过联轴器连接减速机，减速机通过联轴器连接电力测功机，扭矩传感器、转速传感器、角位移传感器、压力传感器和温度传感器均通过程控线连接减速机，扭矩传感器、转速传感器、角位移传感器、压力传感器和温度传感器均通过控制模块连接显示模块。本发明有益效果：本发明的电力测功机对动力单元进行扭矩加载，可自动调节施加的扭矩的大小，采用径向力加载单元模拟工业机器人动力单元在启动或运转过程中承受的径向力，并可自动调节施加的径向力的大小。，下面是一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统，其特征在于：包括驱动电机、减速机、电力测功机、扭矩传感器、转速传感器、角位移传感器、压力传感器、温度传感器、控制模块和显示模块，所述驱动电机通过联轴器连接减速机，所述减速机通过联轴器连接电力测功机，所述扭矩传感器、转速传感器、角位移传感器、压力传感器和温度传感器均通过程控线连接减速机，所述扭矩传感器、转速传感器、角位移传感器、压力传感器和温度传感器均通过控制模块连接显示模块。
2.如权利要求1所述一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统，其特征在于：所述扭矩传感器还连接有红外传感器，所述红外传感器连接控制模块。
3.如权利要求1所述一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统，其特征在于：所述驱动电机、减速机和电力测功机均在同一轴线上。
4.如权利要求1所述一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统，其特征在于：所述控制模块包括控制芯片、仿真电路、信号处理电路、整流电路、信号放大电路、时钟模块和存储模块。
5.如权利要求4所述一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统，其特征在于：所述仿真电路、信号处理电路、整流电路、信号放大电路、时钟模块和存储模块均连接控制芯片。
6.如权利要求4所述一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统，其特征在于：所述控制芯片还连接有谐波电路和桥式二极管电路。

说明书全文

一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统

技术领域

[0001] 本发明涉及工业机器人减速机技术领域，尤其是一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统。

背景技术

[0002] 工业机器人动力单元主要由伺服电机和减速器组成，其成本占整机成本的65％以上，作为机器人的核心部件，其精度和可靠性至关重要。然而，国产工业机器人的动力单元主要依靠进口，自主生产的工业机器人动力单元不成熟，可靠性低。工业机器人动力单元的伺服电机具有惯量小、响应速度快、维护和保养要求低等特点；工业机器人动力单元的减速器是工业机器人的关键技术之一，具有传动刚度高、传动比大、惯量小、输出转矩大以及传动平稳、体积小、抗冲击力强等优点。

[0003] 工业机器人动力单元安装于工业机器人关节臂内部的狭小空间中，散热慢、易振动、工作环境恶劣、容易发生故障。工业机器人动力单元可靠性试验台能够模拟其实际工况，并进行可靠性试验，同时还能对相关参数进行实时检测。通过对动力单元的可靠性试验，暴露自主生产的工业机器人动力单元的故障，通过对故障的记录和分析，改进产品，提高动力单元的可靠性，进而提高国产工业机器人的可靠性。

[0004] 当前，国内外针对不同工业机器人动力单元的伺服电机和减速器分别设计了大量的试验台，但还没有针对工业机器人动力单元整体设计试验台，以检测动力单元整体的性能和可靠性。现有只存在一些工业机器人动力单元的减速器性能检测试验台，该试验台普遍采用“输入电机、扭矩或转速传感器、减速器、扭矩或转速传感器、磁粉制动器”结构，这种，只适用于减速器的性能参数检测，不能用于可靠性试验。对工业机器人的动力单元整体进行可靠性试验比分别对动力单元的减速器和伺服电机进行试验更有效率并且能更加方便的模拟实际工况

[0005] 因此，对于上述问题有必要提出一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统。

发明内容

[0006] 本发明目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统。

[0007] 为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现：

[0008] 一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统，包括驱动电机、减速机、电力测功机、扭矩传感器、转速传感器、角位移传感器、压力传感器、温度传感器、控制模块和显示模块，所述驱动电机通过联轴器连接减速机，所述减速机通过联轴器连接电力测功机，所述扭矩传感器、转速传感器、角位移传感器、压力传感器和温度传感器均通过程控线连接减速机，所述扭矩传感器、转速传感器、角位移传感器、压力传感器和温度传感器均通过控制模块连接显示模块。

[0009] 优选地，所述扭矩传感器还连接有红外传感器，所述红外传感器连接控制模块。

[0010] 优选地，所述驱动电机、减速机和电力测功机均在同一轴线上。

[0011] 优选地，所述控制模块包括控制芯片、仿真电路、信号处理电路、整流电路、信号放大电路、时钟模块和存储模块。

[0012] 优选地，所述仿真电路、信号处理电路、整流电路、信号放大电路、时钟模块和存储模块均连接控制芯片。

[0013] 优选地，所述控制芯片还连接有谐波电路和桥式二极管电路。

[0014] 本发明有益效果：本发明的电力测功机对动力单元进行扭矩加载，可自动调节施加的扭矩的大小，采用径向力加载单元模拟工业机器人动力单元在启动或运转过程中承受的径向力，并可自动调节施加的径向力的大小；采用联轴器连接伺服电机输出轴和减速器输入轴，能模拟伺服电机和减速器实际连接的同时更易于电机的更换，减速器支架通过减速器套与减速器间接固定，安装多种型号的减速器；可以实现在减速器两种不同输出方式下对动力单元的可靠性试验；在进行试验时可以实时采集动力单元相关性能参数并显示，判断出动力单元性能变化趋势，能够模拟工业机器人的动力单元的实际工况并进行可靠性试验，具有更高的试验效率，自动化程度高，可以实时采集、计算动力单元振动、温度、传动效率、功率损耗等参数，可用于减速器的传动误差、回差、齿隙检测。

[0015] 以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

[0016] 图1是本发明的结构图。

[0017] 图2是本发明控制模块所控制项目示意图。

具体实施方式

[0018] 以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

[0019] 如图1所示，一种工业机器人用减速机模拟负载特性防真系统，包括驱动电机、减速机、电力测功机、扭矩传感器、转速传感器、角位移传感器、压力传感器、温度传感器、控制模块和显示模块，所述驱动电机通过联轴器连接减速机，所述减速机通过联轴器连接电力测功机，所述扭矩传感器、转速传感器、角位移传感器、压力传感器和温度传感器均通过程控线连接减速机，所述扭矩传感器、转速传感器、角位移传感器、压力传感器和温度传感器均通过控制模块连接显示模块。

[0020] 进一步的，所述扭矩传感器还连接有红外传感器，所述红外传感器连接控制模块，所述驱动电机、减速机和电力测功机均在同一轴线上。

[0021] 其中，所述控制模块包括控制芯片、仿真电路、信号处理电路、整流电路、信号放大电路、时钟模块和存储模块，所述仿真电路、信号处理电路、整流电路、信号放大电路、时钟模块和存储模块均连接控制芯片，所述控制芯片还连接有谐波电路和桥式二极管电路。

[0022] 本发明的电力测功机对动力单元进行扭矩加载，可自动调节施加的扭矩的大小，采用径向力加载单元模拟工业机器人动力单元在启动或运转过程中承受的径向力，并可自动调节施加的径向力的大小；采用联轴器连接伺服电机输出轴和减速器输入轴，能模拟伺服电机和减速器实际连接的同时更易于电机的更换，减速器支架通过减速器套与减速器间接固定，安装多种型号的减速器；可以实现在减速器两种不同输出方式下对动力单元的可靠性试验；在进行试验时可以实时采集动力单元相关性能参数并显示，判断出动力单元性能变化趋势，能够模拟工业机器人的动力单元的实际工况并进行可靠性试验，具有更高的试验效率，自动化程度高，可以实时采集、计算动力单元振动、温度、传动效率、功率损耗等参数，可用于减速器的传动误差、回差、齿隙检测。

[0023] 以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

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