技术领域
[0001] 本
发明涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人系统。
背景技术
[0002] 传统机器人系统中，
编码器和抱闸电源及
信号的连接通常从电气柜直接连接至
机器人本体电机侧，由于抱闸和编码器电源采用不同
电压供电，容易受到
现场总线压降的影响，现场总线长度有限制。其编码器协议采用通信协议，在传输时容易受到电磁
辐射干扰。常规的机器人控制端与机器人本体间有两个现场总线连接分别是电机功率现场总线和编码器现场总线，
伺服电机的编码器和功率
线束芯数多，接线繁琐且相互之间容易产生干扰。
发明内容
[0003] 基于此，有必要针对控制端与机器人接线繁琐、现场总线降压和
电磁辐射干扰问题，提供一种机器人系统。
[0004] 一种机器人系统，包括：控制端与机器人，所述控制端与所述机器人通过电源线和网络协议相连接；
[0005] 所述机器人包括网络编码器装置和作动装置，所述网络编码器装置与所述作动装置相连接；
[0006] 所述作动装置包括伺服电机和编码器，所述编码器与伺服电机相连接，所述编码器采集伺服电机信息，生成编码器信号并将所述编码器信号发送至所述网络编码器装置；
[0007] 所述网络编码器装置包括电源/信号调理模
块，处理器以及网络通信模块，所述电源/信号调理模块用于将
电源电压转换为给所述编码器、所述处理器及所述网络通信模块供电的电压，调理所述作动装置传送的编码器信号，并将调理完成的编码器信号发送至所述处理器；所述处理器用于接收调理完成的所述编码器信号，对所述编码器信号进行协议解析和重新组包后发送至所述网络通信模块；所述网络通信模块用于将协议解析和重新组包后的所述编码器信号通过所述网络协议发送至所述控制端。
[0008] 在其中一个
实施例中，所述网络编码器装置包括以太网
接口、现场总线接口、I/O接口和编码器接口至少一种。
[0009] 在其中一个实施例中，所述机器人通过网络协议与所述控制端进行数据交互。
[0010] 在其中一个实施例中，所述网络协议包括TSN协议、TCP/IP协议和MAC协议中的任一种。
[0011] 在其中一个实施例中，所述控制端与所述机器人通过单一电压的电源线连接。
[0012] 在其中一个实施例中，所述机器人系统还设置有电源，所述电源与所述控制端相连接，用于为所述机器人和所述控制端提供
电能。
[0013] 在其中一个实施例中，所述电源/信号调理模块设置有电压转换
电路，所述电压转换电路与所述控制端以及所述编码器连接，用于将所述控制端提供的电压转换为供所述编码器运行的电压。
[0014] 本发明提供的机器人系统，解决了控制端与机器人接线繁琐、现场总线降压和电磁辐射干扰问题。控制端与机器人之间采用单一电压和网络协议进行传输，极大的减少了接线数量，降低接线复杂度，使控制端与机器人之间的连接更加稳定，减少故障率。
附图说明
[0015] 图1为机器人系统示意图；
[0016] 图2为图1的机器人系统的网络编码器装置示意图。
具体实施方式
[0017] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
[0018] 图1中示出一个实施例中机器人系统示意图，所述机器人系统包括控制端20和机器人10，所述控制端20与所述机器人10通过电源线30和网络协议相连接，所述电源线30为单一电压。所述机器人10包括网络编码器装置120、作动装置110，所述网络编码器装置120与作动装置110相连接。所述作动装置110根据控制端20指令进行作动。
[0019] 所述作动装置110包括伺服电机112和编码器111，所述编码器111采集伺服电机112信息，生成编码器信号发送至网络编码器装置120。
[0020] 所述机器人系统还设置有电源，所述电源与所述控制端20相连接，用于为所述机器人10和所述控制端20提供电能。
[0021] 所述控制端20与所述机器人10通过单一电压的现场总线相连接，供给所述机器人10运行电压。所述网络编码器装置120对控制端20传输的电压进行转换，用于供给所述网络编码器装置120的运行。所述控制端20通过现场总线连接作动装置110，直接供给所述作动装置110运行电压。
[0022] 所述网络编码器装置120可连接多个作动装置110，接收所述作动装置110的反馈信息。
[0023] 所述控制端20与网络编码器装置120和作动装置110采用网络协议进行交互数据。
[0024] 具体地，所述网络协议可选择为TSN协议、TCP/IP协议、MAC协议或其他可进行数据传输的协议。在其中一个实施例中，所述网络协议为MAC协议，所述MAC协议通过物理层
访问数据链路层完成数据的传输，从而提高数据传输的实时性。
[0025] 图2中示出一个实施例中网络编码器装置120示意图，所述网络编码器装置120包括电源/信号调理模块121，处理器122以及网络通信模块123，所述电源/信号调理模块121用于将电源电压转换为给所述编码器111、所述处理器122及所述网络通信模块123供电的电压，调理所述作动装置110的传送的编码器信号，并将调理完成的编码器信号发送至所述处理器122；所述处理器122用于接收调理完成的所述编码器信号，对所述编码器信号进行协议解析和重新组包后发送至所述网络通信模块123；所述网络通信模块123用于将协议解析和重新组包后的所述编码器信号通过所述网络协议发送至所述控制端20。
[0026] 所述网络编码器装置120包括以太网接口、现场总线接口、I/O接口、编码器接口或其他
通信接口。
[0027] 所述I/O接口用于接收I/O信号，所述网络编码器装置120通过I/O接口进行I/O信号输入输出。
[0028] 所述现场总线接口用于现场总线的物理层连接接口，所述网络编码器装置120通过现场总线接口与控制端20进行数据交互。
[0029] 所述以太网接口用于以太网的物理层连接接口，所述网络编码器装置120通过以太网接口发送接收网络数据。
[0030] 所述编码器接口用于编码器的物理层连接接口，所述网络编码器装置120通过编码器接口接收编码器信号输入和抱闸输出。
[0031] 所述电源/信号调理模块121包括传输信号
采样、电压转换电路，所述传输信号采样用于采集信号状态；所述电压转换电路与所述控制端20以及所述编码器111连接，用于将所述控制端20提供的电压转换为供所述编码器111运行的电压。在本实施例中，所述电压转换电路将24V电压转换5V电压。可以理解，若所述编码器111运行电压发生变化，所述电压转换电路转换电压适配所述编码器111运行电压。
[0032] 本发明提供的机器人系统，解决了控制端20与机器人10接线繁琐、现场总线降压和电磁辐射干扰问题。所述控制端20与所述机器人10之间采用单一电压和网络协议进行传输，极大的减少了接线数量，降低接线复杂度，使所述控制端20与所述机器人10之间的连接更加稳定，减少故障率。
[0033] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本
说明书记载的范围。
[0034] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明
专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干
变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附
权利要求为准。
