扫地机器人
阅读：338发布：2020-05-12
专利汇可以提供扫地机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种扫地 机器人 ，包括主体、轮组和 悬挂装置 ，所述轮组包括内 轮毂 组件和相对所述内轮毂组件转动的外轮毂组件，所述轮组位于所述主体的侧边，并且能够相对于主体上下滑动；所述悬挂装置能够使得轮组相对于主体向下滑动。本发明的扫地机器人，轮组能够根据地面的高低情况自适应地调整相对于主体的高度，使得轮组时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动 力 ，本发明通过将轮组滑动连接在主体的侧边，从而使轮组相对于主体上下滑动的范围大大增加，使得机器人能够跨过高度更高的障碍物，明显地提升了机器人的越障能力。，下面是扫地机器人专利的具体信息内容。
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括主体、轮组和悬挂装置，所述轮组包括内轮毂组件和相对所述内轮毂组件转动的外轮毂组件，所述轮组位于所述主体的侧边，并且能够相对于主体上下滑动；所述悬挂装置能够使得轮组相对于主体向下滑动。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述主体的侧边设置有第一滑槽或者第一滑轨，所述内轮毂组件靠近主体的一侧上设置有第二滑轨或者第二滑槽，所述第一滑槽能够与所述第二滑轨相配合，或者，所述第二滑槽能够与第一滑轨相配合，使得所述轮组滑动连接在所述主体的侧边。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一滑槽或者第二滑槽呈直线状、曲线状。
4.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，当所述内轮毂组件与所述主体滑动连接后，在所述内轮毂组件或者主体上还设置有限位件，以防止所述轮组与所述主体相脱离。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，当所述内轮毂组件与所述主体滑动连接后，所述内轮毂组件靠近主体的一侧上设置有或者连接有卡位件，所述卡位件用于与所述悬挂装置连接。
6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述悬挂装置设置在所述主体内，所述卡位件的一部分或者全部位于所述主体内，所述悬挂装置包括弹性件，所述悬挂装置的一端与所述卡位件连接，另一端与所述主体连接。
7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述弹性件的拉力方向为第一方向，所述悬挂装置还包括转向装置，所述转向装置与所述弹性件连接，用于将所述弹性件的拉力从所述第一方向导向第二方向，使得所述轮组能够在所述悬挂装置的作用下相对于主体向下滑动。
8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述转向装置包括杠杆，所述杠杆与所述主体转动连接，所述杠杆包括呈特定夹角的第一力臂和第二力臂，所述第一力臂和第二力臂远离所述杠杆转动轴心的位置分别设置有第一钩位和输出端，所述弹性件的一端所述第一钩位连接，另一端与所述主体连接，所述输出端能够对所述卡位件施加向下的压力，使得轮组相对于主体向下滑动。
9.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述输出端能够抵接在所述卡位凹槽的上方；或者，所述输出端上开设有套接孔，所述输出端能够通过所述套接孔与所述卡位件套接。
10.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述转向装置还包括钩索和转向部，所述转向部固定在所述主体内，所述钩索的一端与所述卡位件连接，另一端绕过所述转向部与所述弹性件连接，所述弹性件的一端连接所述钩索，另一端连接所述主体；所述钩索能够对所述卡位件施加向下的拉力，使得轮组相对于主体向下滑动。
扫地机器人
技术领域
背景技术
[0002] 一般情况下，扫地机器人在清扫地面的工作过程中会遇到高低不平的工作环境，需要扫地机器人具有一定的越障能力，但是传统扫地机器人的轮组相对于机器人主体上下可移动的范围较小，导致传统扫地机器人的越障能力较差。
[0003] 另外，目前市场上的扫地机器人为了能够顺利越障，就对扫地机器人底盘上的主动轮设计了悬挂升降机构，其主动轮是底部零件非外观件，其悬挂升降机构是一种内置摆臂机构，由主动轮减速箱及主动轮组成主动轮组件与转轴一起配合形成一个摆臂，然后通过弹性件来连接主动轮组件及机器人机身本体实现主动轮组件的悬挂摆动升降；但是这种结构相对而言较为复杂且结构体积较大。
发明内容
[0004] 基于此，有必要针对传统扫地机器人越障能力差的问题，提供一种扫地机器人。
[0005] 本发明的扫地机器人，包括主体、轮组和悬挂装置，所述轮组包括内轮毂组件和相对所述内轮毂组件转动的外轮毂组件，所述轮组位于所述主体的侧边，并且能够相对于主体上下滑动；所述悬挂装置能够使得轮组相对于主体向下滑动。
[0006] 在一个实施例中，所述主体的侧边设置有第一滑槽或者第一滑轨，所述内轮毂组件靠近主体的一侧上设置有第二滑轨或者第二滑槽，所述第一滑槽能够与所述第二滑轨相配合，或者，所述第二滑槽能够与第一滑轨相配合，使得所述轮组滑动连接在所述主体的侧边。
[0007] 在一个实施例中，所述第一滑槽或者第二滑槽呈直线状、曲线状。
[0008] 在一个实施例中，当所述内轮毂组件与所述主体滑动连接后，在所述内轮毂组件或者主体上还设置有限位件，以防止所述轮组与所述主体相脱离。
[0009] 在一个实施例中，当所述内轮毂组件与所述主体滑动连接后，所述内轮毂组件靠近主体的一侧上设置有或者连接有卡位件，所述卡位件用于与所述悬挂装置连接。
[0010] 在一个实施例中，所述悬挂装置设置在所述主体内，所述卡位件的一部分或者全部位于所述主体内，所述悬挂装置包括弹性件，所述悬挂装置的一端与所述卡位件连接，另一端与所述主体连接。
[0011] 在一个实施例中，所述弹性件的拉力方向为第一方向，所述悬挂装置还包括转向装置，所述转向装置与所述弹性件连接，用于将所述弹性件的拉力从所述第一方向导向第二方向，使得所述轮组能够在所述悬挂装置的作用下相对于主体向下滑动。
[0012] 在一个实施例中，所述转向装置包括杠杆，所述杠杆与所述主体转动连接，所述杠杆包括呈特定夹角的第一力臂和第二力臂，所述第一力臂和第二力臂远离所述杠杆转动轴心的位置分别设置有第一钩位和输出端，所述弹性件的一端所述第一钩位连接，另一端与所述主体连接，所述输出端能够对所述卡位件施加向下的压力，使得轮组相对于主体向下滑动。
[0013] 在一个实施例中，所述输出端能够抵接在所述卡位凹槽的上方；或者，所述输出端上开设有套接孔，所述输出端能够通过所述套接孔与所述卡位件套接。
[0014] 在一个实施例中，所述转向装置还包括钩索和转向部，所述转向部固定在所述主体内，所述钩索的一端与所述卡位件连接，另一端绕过所述转向部与所述弹性件连接，所述弹性件的一端连接所述钩索，另一端连接所述主体；所述钩索能够对所述卡位件施加向下的拉力，使得轮组相对于主体向下滑动。
[0015] 本发明的扫地机器人，其有益效果为：
[0016] 本发明的扫地机器人，通过合理设置主体、轮组和悬挂装置的结构及相互之间的连接关系，使得轮组能够根据地面的高低情况自适应地调整相对于主体的高度，使得轮组时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力，并且轮组相对于主体上下滑动的高度就是轮组的悬挂高度，本发明通过将轮组滑动连接在主体的侧边，从而使轮组相对于主体上下滑动的范围大大增加，使得机器人能够跨过高度更高的障碍物，明显地提升了机器人的越障能力。附图说明
[0017] 图1为一个实施例中扫地机器人的整体结构示意图。
[0018] 图2为一个实施例中扫地机器人的爆炸结构示意图。
[0019] 图3为图2中A部分的放大结构示意图。
[0020] 图4为一个实施例中滑轨限位板的具体结构示意图。
[0022] 图6为一个实施例中隐藏机体上盖的扫地机器人处于平地上时的纵向截面剖视图。
[0023] 图7为隐藏机体上盖的扫地机器人经过凹陷的地面或障碍物时的纵向截面剖视图。
[0024] 图8为隐藏机体上盖的扫地机器人经过凸起的地面或障碍物时的纵向截面剖视图。
[0025] 图9为另一个实施例中隐藏机体上盖的扫地机器人处于平地上时的纵向截面剖视图。
[0026] 图10为又一个实施例中隐藏机体上盖的扫地机器人处于平地上时的纵向截面剖视图。
[0027] 图11为一个实施例中内轮毂组件与外轮毂组件之间的结构示意图。
[0028] 图12为一个实施例中隐藏内盖的内轮毂组件与外轮毂组件装配在一起后的主视图。
[0029] 图13为一个实施例中支架在图12中A-A截面处的局部剖视图。
[0030] 图14为一个实施例中外轮毂组件在图12中A-A截面处的局部剖视图。
[0031] 图15为图13中的支架和图14中的外轮毂组件装配在一起后的结构示意图。
[0032] 图16为图12中的驱动轮在B-B截面处的剖视图。
[0033] 附图标记：
[0034] 主体100，机体上盖110，机体下盖120，第一滑槽121，转轴122，带介子的自攻螺钉126，第二钩位123，上限位件124，下限位件125，风机组件130，尘盒140，边刷150；轮组20；支撑轮30；内轮毂组件300，驱动件310，涡杆311；传动件320，涡轮321,第一涡轮322，第一齿轮
323，输出齿轮324，第一输出齿轮325，第二输出齿轮326；内盖330，第二滑轨331，滑轨限位板333，卡位件336，卡位凹槽334，自攻螺钉335；支架340，第一底板341，第二凸台342，凹陷
343，缺口344，隔板370，第一空间346，第二空间347，第一筒体348；轮轴350；电源组件360；
外轮毂组件400，第二底板410，第一轴孔420，轴承430，从动齿轮440，第二筒体450，第一凸台460；悬挂装置600，杠杆610，第一力臂611，第二力臂612，轴孔613，输出端614，第一钩位
615，套接孔616,拉簧620。
323，输出齿轮324，第一输出齿轮325，第二输出齿轮326；内盖330，第二滑轨331，滑轨限位板333，卡位件336，卡位凹槽334，自攻螺钉335；支架340，第一底板341，第二凸台342，凹陷
343，缺口344，隔板370，第一空间346，第二空间347，第一筒体348；轮轴350；电源组件360；
外轮毂组件400，第二底板410，第一轴孔420，轴承430，从动齿轮440，第二筒体450，第一凸台460；悬挂装置600，杠杆610，第一力臂611，第二力臂612，轴孔613，输出端614，第一钩位
615，套接孔616,拉簧620。
具体实施方式
[0035] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
[0036] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0037] 在一个实施例中，本发明的扫地机器人(以下简称“机器人”)，如图1和图2所示，图1为机器人的整体结构示意图，图2为机器人的爆炸结构示意图。如图1所示，机器人包括主体10和两个轮组20，两个轮组20分别位于主体10的外部两侧，可以理解的是，为了提高机器人运行的稳定性，还可以在主体10的下方设置支撑轮30，如图5和图6所示，根据三点构成一面的原理，该支撑轮30与机器人外部两侧的轮组20能够使得机器人在地面上稳定行走。另外，需要说明的是，在图1中的实施例中，当机器人行走时，两个轮组20位于前方充当前轮，支撑轮30位于后方充当后轮。
[0038] 如图2和图3所示，轮组20包括内轮毂组件300和相对内轮毂组件300转动的外轮毂组件400，内轮毂组件300与主体连接，当机器人在平地上行走时，只有外轮毂组件400转动，内轮毂组件300和主体均不随外轮毂组件400转动。另外，如图2所示，主体包括机体上盖110和机体下盖120，机体内设置有风机组件130，机体上盖110的上部设置有尘盒140，主体的前方设置有边刷150。如图3所示，内轮毂组件300包括内盖330，内盖330设置在靠近主体的一侧上，内盖330上设置有第二滑轨331，机体下盖120的外侧边的相应位置设置有第一滑槽121，第一滑槽121能够与第二滑轨331相配合，使得轮组20滑动连接在主体的侧边，轮组20能够相对于主体上下滑动。可以理解的是，在其他实施例中，还可以在机体下盖的外侧边设置第一滑轨，在内轮毂组件的相应位置设置第二滑槽，第二滑槽能够与第一滑轨相配合，使得轮组滑动连接在主体的侧边。另外，本发明对滑槽的形状不进行限定，在一些实施例中，如图3所示，第一滑槽121可以呈直线型，在另一些实施例中，如图10所示，第一滑槽121也可以呈曲线型。
[0039] 在一个实施例中，当轮组与主体滑动连接以后，在内轮毂组件或者主体上还设置有限位件，以防止轮组与主体相脱离。在一个具体的实施例中，如图3所示，限位件包括滑轨限位板333、上限位件124和下限位件125，其中，滑轨限位板333连接在第二滑轨331上，用于防止轮组20与机体下盖120在左右方向上相脱离；上限位件124和下限位件125分别设置在第一滑槽121的上、下两端，用于防止轮组20与机体下盖120在竖直方向上相脱离。在一个具体的实施例中，如图3和图4所示，当轮组20滑动连接在机体下盖120上以后，滑轨限位板333通过自攻螺钉335锁紧固定在第二滑轨331上，滑轨限位板333能够随轮组20一起相对于主体上下滑动。
[0040] 在一个实施例中，机器人还包括悬挂装置，悬挂装置包括拉簧，另外，如图4所示，滑轨限位板333上靠近主体的一侧还设置有卡位件336，卡位件336用于与悬挂装置连接，另外，为了增强连接的稳固性，卡位件336上还设置有卡位凹槽334，拉簧的一端能够嵌入卡位凹槽334进而与滑轨限位板333连接，拉簧的另一端与主体连接，当机器人在高低不平的地面上行走时，悬挂装置能够产生向下的拉力使轮组相对于主体向下滑动，使得轮组时刻紧贴地面来为机器人提供行进动力。可以理解的是，在其他实施例中，拉簧可以被其他具有伸缩弹性的弹性件替代。另外，在上述实施例中，卡位件336设置在滑轨限位板333上靠近主体的一侧，整个卡位件336位于机体下盖的内侧，可以理解的是，在其他实施例中，卡位件还可以设置在内轮毂组件的其他位置，只要卡位件的一部分位于主体内并且能够与悬挂装置连接即可。
[0041] 在上述实施例中，如果机器人的悬挂装置仅包括拉簧，则悬挂装置的悬挂能力完全依赖于拉簧的性能，受机器人内部空间的限制，拉簧拉伸与压缩的行程较短，导致拉簧的性能难以调节到合适的程度。如果轮组的悬挂性能不好，机器人在面对各种障碍物时就会发生悬空或攀爬能力不足等情况，使机机器人无法正常工作。为了解决这一问题，如图2、图3和图5所示，机器人的悬挂装置600包括杠杆610和拉簧620，机体下盖120的内侧壁上设置有转轴122，杠杆610上开设有轴孔613，轴孔613能够与转轴122相配合，使得杠杆610转动连接在机器下盖120的内侧。在一个具体的实施例中，如图3所示，当杠杆610通过轴孔613转动连接在转轴122上以后，带介子的自攻螺钉126锁紧固定在转轴122上，以防止杠杆610与转轴122相脱离。
[0042] 另外，如图3和图5所示，杠杆610包括呈特定夹角的第一力臂611和第二力臂612，第一力臂611和第二力臂612远离杠杆610的转动轴心(即转轴122的中心)的位置分别设置有第一钩位615和输出端614，机体下盖的内侧远离转轴122的位置还设置有第二钩位123，拉簧620的一端与第一钩位615连接，另一端与第二钩位123连接，杠杆610的第二力臂612的输出端614呈向下弯曲的勾状，输出端614嵌入抵接在卡位凹槽334的上方。如图5中的箭头所示，在拉簧620的拉力作用下，杠杆610能够以转轴122为轴心相对于机体下盖逆时针转动，从而使得输出端614能够对卡位件336施加向下的压力，使得轮组20能够相对于主体向下滑动，进而使得轮组20能够时刻紧贴地面来为机器人提供行进动力。
[0043] 当机器人处于完全悬空状态时，如图5所示，此处所说的悬空状态是指机器人的主体被外力或者外物夹持使得轮组20悬空的状态，轮组20在拉簧620拉力的作用下，如图5中的箭头所示，杠杆610以转轴122为轴心相对于机体下盖120逆时针转动，使得输出端614能够对卡位件336施加向下的压力，轮组20在自身重力以及输出端614压力的双重作用下，轮组20和滑轨限位板333能够相对于机体下盖120向下滑动到滑槽121的最低端，轮组20相对于主体处于最低位置，拉簧620处于伸长量最小状态，提供的拉力最小。
[0044] 当机器人被慢慢放在平地上时，如图6所示，支撑轮30和轮组20逐渐接触地面，地面的支持力对抗轮组20的重力和拉簧620的拉力，使得轮组20和滑轨限位板333相对于机体下盖120向上滑动，杠杆610以转轴122为轴心相对于机体下盖120顺时针转动，如图6中的箭头所示，使得轮组20和滑轨限位板333相对于机体下盖120逐渐升高，当机器人在平地处于稳定状态时，如图6所示，轮组20和滑轨限位板333相对于机体下盖120向上滑动到滑槽121的最高端，轮组20相对于主体处于最高位置，拉簧620处于伸长量最大的状态，提供的拉力最大。当机器人经过高低不平的地面时，轮组20和拉簧620失去平衡，在轮组20的重力以及拉簧620的拉力作用下，轮组20和滑轨限位板333能够相对于机体下盖120向下滑动，使得轮组20时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力。
[0045] 具体地，如图7和图8所示，图7和图8分别为机器人经过凹陷和凸起的地面或障碍物时的纵向截面剖视图。首先，如图7所示，当机器人经过凹陷的地面或障碍物(简称“凹陷物”)时，在经过凹陷物的一瞬间，轮组20处于悬空状态，在拉簧620的拉力作用下，如图7中的箭头所示，杠杆610以转轴122为轴心相对于机体下盖120逆时针转动，使得输出端614能够对卡位件336施加向下的压力，轮组20在自身重力以及输出端614压力的双重作用下，轮组20和滑轨限位板333相对于机体下盖120向下滑动，使得轮组20时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力，从而使得轮组20相对于主体的高度有所下降，使得轮组20时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力。
[0046] 当机器人经过凸起的地面或障碍物(简称“凸起物”)时，如图8所示，轮组20的前端与凸起物先接触，凸起物对轮组20产生一个向上的越障力，在机器人上升过程中，轮组20的底部悬空，此时在拉簧620拉力的作用下，如图8中的箭头所示，杠杆610以转轴122为轴心相对于机体下盖120逆时针转动，使得输出端614能够对卡位件336施加向下的压力，轮组20在自身重力以及输出端614压力的双重作用下，轮组20和滑轨限位板333能够相对于机体下盖120向下滑动，从而使得轮组20相对于主体的高度有所下降，使得轮组20时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力。当机器人越过凹陷或凸起的障碍物后，机器人的悬挂装置又会恢复到如图6所示的正常平稳状态，即本发明的轮组能够根据地面的高低情况在悬挂装置的作用下自适应地调整相对于主体的高度，使得轮组时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力。
[0047] 另外，从图6中还可以看到，当机器人在平地上正常工作时，轮组20相对于机体下盖120处于最高位置，机体下盖120的底面与地面之间的距离较小，此种状态下的机器人越障能力较小。当机器人经过凹陷或者凸起的障碍物时，如图7和图8所示，轮组20和拉簧620失去平衡，在轮组重力以及拉簧620的拉力作用下，轮组20和滑轨限位板333能够相对于机体下盖120向下滑动，使得轮组20的位置相对于主体10有所下降，进而使得机体下盖12的底面与地面之间的距离增大，机器人的越障能力提高。
[0048] 在上述实施例中，如图5所示，杠杆610的第二力臂612的输出端614呈向下弯曲的勾状，输出端614嵌入抵接在卡位凹槽334的上方。如图5中的箭头所示，在拉簧620的拉力作用下，杠杆610能够以转轴122为轴心相对于机体下盖逆时针转动，从而使得输出端614能够对卡位件336施加向下的压力，使得轮组20能够相对于主体向下滑动，进而使得轮组20能够时刻紧贴地面来为机器人提供行进动力。可以理解的是，在其他实施例中，杠杆610的第二力臂612的输出端614可以为其他形状，只要该输出端能够与卡位件连接，并且能够对卡位件施加向下的压力，使得轮组能够相对于主体向下滑动即可。
[0049] 在一个具体的实施例中，如图9所示，输出端614上开设有套接孔616，套接孔616为腰型孔，第一滑槽121为竖直方向上的直线形滑槽，输出端614通过套接孔616套接在滑轨限位板333的卡位件336上，当杠杆610在拉簧620的拉力作用下以转轴122为轴心相对于机体下盖120逆时针转动时，输出端614能够对卡位件336施加向下的压力，使得轮组20能够沿第一滑槽121相对于主体向下滑动，进而使得轮组20能够时刻紧贴地面来为机器人提供行进动力。
[0050] 在另一个具体的实施例中，如图10所示，输出端614上开设有套接孔616，套接孔616为圆形孔，第一滑槽121为圆弧形滑槽，输出端614通过套接孔616套接在滑轨限位板333的卡位件336上，当杠杆610在拉簧620的拉力作用下以转轴122为轴心相对于机体下盖120逆时针转动时，输出端614能够对卡位件336施加向下的压力，使得轮组20能够沿圆弧形的第一滑槽121相对于主体向下滑动，进而使得轮组20能够时刻紧贴地面来为机器人提供行进动力。
[0051] 在上述实施例中，杠杆610起到转变拉簧620拉力方向的作用，从而能够使得拉簧620的位置不局限于主体的高度方向，如图5所示，可以将拉簧620设置在机体下盖12的水平方向或者近水平方向，充分利用机体下盖12水平方向的空间，并且由于机器下盖120在水平方向的空间大于在高度方向上的空间，因此，在本实施例中，拉簧620的工作行程较长，拉簧
620的工作状态相对稳定，也可以更容易地对拉簧620的参数进行调节，满足不同环境下的悬挂性能要求。
620的工作状态相对稳定，也可以更容易地对拉簧620的参数进行调节，满足不同环境下的悬挂性能要求。
[0052] 可以理解的是，在其他实施例中，杠杆还可以被其他转向装置替代，假定拉簧的拉力方向为第一方向，则只要该转向装置能够将拉簧的拉力方向导向第二方向，并且能够将拉簧的拉力传递到内轮毂组件的卡位件上，使得轮组能够在悬挂装置的作用下相对于主体向下滑动即可，需要说明的是，第二方向不同于第二方向，在具体的实施例中，第一方向可以为水平方向，第二方向可以为竖直方向。在另一个实施例中，转向装置还可以包括钩索和转向部，转向部固定在机体下盖的底部，用于连接拉簧的第二钩位也位于机体下盖的底部，并且第二钩位位于远离转向部的一端，钩索的一端与卡位件连接，另一端绕过转向部与拉簧连接，拉簧的一端连接钩索，另一端连接第二钩位，使得拉簧处于水平或者近水平状态，钩索能够对卡位件施加向下的拉力，使得轮组相对于主体向下滑动，进而使得轮组能够时刻紧贴地面来为机器人提供行进动力。
[0053] 上述各实施例中的机器人，通过合理设置主体、轮组和悬挂装置的结构及相互之间的连接关系，使得轮组能够根据地面的高低情况自适应地调整相对于主体的高度，使得轮组时刻紧贴地面，为机器人的行进提供动力，并且轮组相对于主体上下滑动的高度就是轮组的悬挂高度，本发明通过将轮组滑动连接在主体的侧边，从而使轮组相对于主体上下滑动的范围大大增加，使得机器人能够跨过高度更高的障碍物，明显地提升了机器人的越障能力。
[0054] 另外，本发明机器人的轮组不仅是外观件，而且是功能件，如图11和图12所示，内轮毂组件300内还设置有驱动件310、传动件320和电源组件360，支架340内还设置有隔板370，隔板370将支架340内的空间分割为第一空间346和第二空间347，第一空间346用于容纳驱动件310和传动件320，第二空间347用于容纳电源组件360。如此设计，有效地保证了电源组件360与驱动件310及传动件320之间的电气距离，提高了电气安全间隔。
[0055] 另外，如图11所示，内轮毂组件包括支架340，支架340为具有第一底板341的第一筒体348，外轮毂组件400包括具有第二底板410的第二筒体450，第二底板410与第二筒体450围成容置内轮毂组件的容置腔，第二底板410的中心位置开设有第一轴孔420，第二筒体
450的外侧包裹轮皮，第二底板410的中心朝向支架340延伸形成第一凸台460，第一轴孔420设置于第一凸台460，第一轴孔420内固定设置有轴承430，当内轮毂组件300和外轮毂组件
400装配在一起时，如图16所示，轮轴350插入第一轴孔420内，并且轴承430套设在轮轴350的外部，使得外轮毂组件400与内轮毂组件300转动连接。另外，如图11所示，第一凸台460的外部固定设置有从动件，驱动件310通过传动件320将扭力传输到从动件，从动件进而带动外轮毂组件400相对于内轮毂组件300转动。
450的外侧包裹轮皮，第二底板410的中心朝向支架340延伸形成第一凸台460，第一轴孔420设置于第一凸台460，第一轴孔420内固定设置有轴承430，当内轮毂组件300和外轮毂组件
400装配在一起时，如图16所示，轮轴350插入第一轴孔420内，并且轴承430套设在轮轴350的外部，使得外轮毂组件400与内轮毂组件300转动连接。另外，如图11所示，第一凸台460的外部固定设置有从动件，驱动件310通过传动件320将扭力传输到从动件，从动件进而带动外轮毂组件400相对于内轮毂组件300转动。
[0056] 进一步地，如图11所示，驱动件310具体为电机，驱动件310的输出端包括涡杆311，传动件320包括相互啮合的涡轮321和输出齿轮324，涡杆311与涡轮321啮合，使得电机能够通过涡杆311和涡轮321将扭力传输到输出齿轮324，外轮毂组件400上的从动件包括从动齿轮440，从动齿轮440固定套设于第一凸台460的外部，从动齿轮440中心轴与外轮毂组件的第一轴孔420同轴，输出齿轮324与从动齿轮440啮合，使得输出齿轮324能够将扭力传输到从动齿轮440，进而从动齿轮440带动外轮毂组件400相对于内轮毂组件300转动。从图11中还可以看到，涡轮321包括同轴转动的第一涡轮322和第一齿轮323，输出齿轮324包括同轴转动的第一输出齿轮325和第二输出齿轮326，涡杆311与第一涡轮322啮合，第一齿轮323与第一输出齿轮325啮合，第一涡轮322被涡杆311带动，第一齿轮323随着第一涡轮322同轴转动，进而能够带动第一输出齿轮325转动，第二输出齿轮326随着第一输出齿轮325同轴转动，进而能够带动从动齿轮440转动。
[0057] 进一步地，如图11和图16所示，第一底板341的中心位置朝向主体延伸凸出，使得第一底板341在靠近主体的一侧(即第一底板341的内侧)和远离主体的一侧(即第一底板341的外侧)分别形成有第二凸台342和凹陷343，外轮毂组件400的从动齿轮440和轴承430位于凹陷343内，驱动件310和传动件320位于支架340内，第二凸台342上开设有缺口344，如图12-图16所示，第二输出齿轮326与从动齿轮440在缺口344处啮合。图12为隐藏内盖330的内轮毂组件300与外轮毂组件400装配在一起后的主视图，图13和图14分别为支架340和外轮毂组件400在图12中A-A截面处的局部剖视图，图15为图13中的支架340和图14中的外轮毂组件400装配在一起后的结构示意图，图16为图7中驱动轮20在B-B截面处的剖视图，从图
15中可以看到，当支架340和外轮毂组件400装配在一起后，外轮毂组件400的从动齿轮440能够从缺口344处外露出来，进而能够与第二输出齿轮326啮合。从图16中可以看到，驱动件
310在缺口344处通过第二输出齿轮326将扭力传递到外轮毂组件400的从动齿轮440，外轮毂组件400的从动齿轮440与支架340内的轮轴350之间设置有轴承430，因此，在驱动件310以及传动件320的作用下，从动齿轮440能够带动外轮毂组件400相对于内轮毂组件300转动。
15中可以看到，当支架340和外轮毂组件400装配在一起后，外轮毂组件400的从动齿轮440能够从缺口344处外露出来，进而能够与第二输出齿轮326啮合。从图16中可以看到，驱动件
310在缺口344处通过第二输出齿轮326将扭力传递到外轮毂组件400的从动齿轮440，外轮毂组件400的从动齿轮440与支架340内的轮轴350之间设置有轴承430，因此，在驱动件310以及传动件320的作用下，从动齿轮440能够带动外轮毂组件400相对于内轮毂组件300转动。
[0058] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
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