爬壁机器人
专利汇可以提供爬壁机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供一种爬壁 机器人 ，包括机器人主体、驱动装置、 角 度 传感器 和 控制器 ；机器人主体包括行走单元和铰接件，行走单元包括主体部、行走装置和 吸附 装置；铰接件连接在多个行走单元之间；驱动装置与机器人主体连接，用于驱动多个行走单元以铰接件的轴线为中心相对旋转；角度传感器与机器人主体和控制器连接，用于感测多个行走单元以铰接件的轴线为中心相对旋转的角度参数并提供给控制器；控制器与机器人主体和驱动装置连接，控制器用于控制驱动装置启动，并在角度参数达到设定值的状态下控制驱动装置停止。本发明可提高爬壁机器人使用的可靠性。，下面是爬壁机器人专利的具体信息内容。
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括机器人主体、驱动装置、角度传感器和控制器：
所述机器人主体包括：
行走单元，包括主体部、行走装置和吸附装置，所述吸附单元设置在所述主体部和/或行走装置上用于吸附工作面，所述行走装置设置在所述主体部上用于带动所述主体部沿所述工作面行走，所述行走单元为多个；
铰接件，连接在多个所述行走单元之间；
所述驱动装置与所述机器人主体连接，用于驱动多个所述行走单元以所述铰接件的轴线为中心相对旋转；
所述角度传感器与所述机器人主体和控制器连接，用于感测多个所述行走单元以所述铰接件的轴线为中心相对旋转的角度参数并提供给所述控制器；
所述控制器与机器人主体和驱动装置连接，所述控制器用于控制所述驱动装置启动，并在所述角度参数达到设定值的状态下控制所述驱动装置停止。
2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述角度传感器设置在所述铰接件上。
3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走单元为两个，所述铰接件包括连杆和第一转轴，所述连杆为两个，两个所述连杆的第一端通过所述第一转轴铰接，所述连杆的第二端与所述主体部连接，所述驱动装置用于驱动两个所述连杆以所述第一转轴的轴线为中心相对旋转从而带动两个所述行走单元以所述第一转轴的轴线为中心相对旋转，所述角度传感器用于感测两个所述连杆以所述第一转轴的轴线为中心相对旋转的角度参数以获得两个所述行走单元以所述第一转轴的轴线为中心相对旋转的角度参数。
4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一转轴的端部延伸至所述连杆的外部，所述角度传感器设置在所述第一转轴的端部。
5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述角度传感器为圆柱体并沿所述第一转轴的轴向延伸。
6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述圆柱体与所述第一转轴共轴线。
7.根据权利要求1-6中任一所述的爬壁机器人，其特征在于，所述铰接件为背向所述机器人主体底面凸起的弧形。
8.根据权利要求1-6中任一所述的爬壁机器人，其特征在于，所述铰接件的轴线沿所述机器人主体的高度方向设置。
9.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走装置为行走轮，所述行走轮与所述主体部转动连接，所述行走单元还包括第二转轴，所述主体部通过所述第二转轴与所述铰接件转动连接，所述第二转轴与所述铰接件的轴线相垂直并与所述行走轮的轴线相垂直。
10.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附装置为磁块，所述磁块设置在所述行走轮上。
爬壁机器人
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
105包括主体部107、行走装置108和吸附装置112，吸附单元设置在主体部107和/或行走装置108上用于吸附工作面，行走装置108设置在主体部107上用于带动主体部107沿工作面行走，行走单元105为多个；铰接件106连接在多个行走单元105之间；驱动装置102与机器人主体101连接，用于驱动多个行走单元105以铰接件106的轴线为中心相对旋转；角度传感器
103与机器人主体101和控制器104连接，用于感测多个行走单元105以铰接件106的轴线为中心相对旋转的角度参数并提供给控制器104；控制器104与机器人主体101和驱动装置102连接，控制器104用于控制驱动装置102启动，并在角度参数达到设定值的状态下控制驱动装置102停止。
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