清洁机器人
阅读：539发布：2023-01-23
专利汇可以提供清洁机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种清洁 机器人 ，包括区域限位器和清洁主机，该区域限位器包括 信号 发射装置，用于发射限位信号形成限位区域；清洁主机包括 控制器 和信号检测装置，信号检测装置用于 检测限 位信号，控制器在信号检测装置检测到限位信号时控制清洁主机向远离限位区域的方向移动。该技术方案中，通过区域限位器与清洁主机配合使用，限定了清洁主机的清洁区域，具体地，该区域限位器的信号发射装置发射限位信号以形成限位区域，当清洁主机的信号检测装置检测到限位信号时，清洁主机将向远离限位区域的方向移动，避免进入到限位区域内与限位区域内的物体发生碰撞，这样不仅保证了限位区域内的物体不受损坏，而且保证了清洁机器人的使用安全性及灵活性。，下面是清洁机器人专利的具体信息内容。
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
区域限位器，所述区域限位器包括信号发射装置，所述信号发射装置通过发射限位信号形成限位区域；
清洁主机，所述清洁主机包括控制器和信号检测装置，所述信号检测装置用于检测所述信号发射装置发射的限位信号，所述控制器在所述信号检测装置检测到所述限位信号时控制所述清洁主机向远离所述限位区域的方向移动；
所述区域限位器还包括安装壳，所述安装壳包括底座和盖装在所述底座上的盖板，所述盖板与所述底座围成安装腔，且所述底座的侧壁上设置有信号发射孔，其中，所述信号发射装置安装在所述安装腔内，且所述信号发射装置发射的所述限位信号穿过所述信号发射孔位于所述安装腔的外部，并形成所述限位区域；
所述区域限位器还包括吸盘，所述吸盘包括吸盘本体和连接部，所述连接部的一端与所述吸盘本体连接，所述连接部的另一端安装在所述底座的底部上；
所述底座的底部设置有安装挡圈，所述安装挡圈上设置有限位部，所述限位部包括限位槽和安装在所述限位槽的开口端的限位台阶，所述限位台阶的一端与所述限位槽的一侧壁连接，所述限位台阶的另一端与所述限位槽的另一侧壁形成定位缺口，所述定位缺口与所述限位槽连通；
所述吸盘的所述连接部的侧壁上设置有限位块，所述限位块在所述连接部插入所述安装挡圈内时穿过所述定位缺口位于所述限位槽中，旋转所述吸盘或所述底座，使所述限位块向所述限位台阶的方向运动，并卡在所述限位槽中。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述信号发射装置包括：
印刷线路板；
信号发射头，安装在所述印刷线路板上，并与所述信号发射孔的位置相对应，所述信号发射头用于发射所述限位信号；以及
信号发射开关，安装在所述印刷线路板上，用于控制所述信号发射头打开或关闭。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，
所述盖板上设置有开关孔，所述信号发射开关的一端安装在所述印刷线路板上，所述信号发射开关的另一端穿过所述开关孔位于所述安装腔的外部。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，
所述盖板上设置有指示灯孔，所述印刷线路板上与所述指示灯孔相对应的位置设置有指示灯，所述指示灯用于提示所述信号发射头是否发射所述限位信号。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，
所述安装腔内设置有安装部，所述安装部包括定位筋条和固定柱，所述固定柱上设置有螺钉孔，其中，所述信号发射装置的所述印刷线路板定位在所述定位筋条上，且所述印刷线路板上设置有与所述螺钉孔相配合的固定通孔，通过螺钉穿过所述定位孔，并与所述螺钉孔配合，以将所述印刷线路板固定在所述安装部上。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，
所述安装腔内设置有电池腔，所述电池腔内安装有电池，所述电池用于为所述信号发射装置供电。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，
所述区域限位器包括多个所述信号发射装置，多个所述信号发射装置分别安装在所述安装腔的不同方位处。
清洁机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及生活电器技术领域，更具体而言，涉及一种清洁机器人。
背景技术
[0002] 目前，常见的清洁机器人如擦窗机器人在工作时，是依靠本身的碰撞感应系统来规避一些危险区域的，但是，如果待清洁物体上设置有一些高度较低的物体，比如用户在待清洁物体上粘贴装饰贴纸，还有窗户边缘的高度较低的台阶等，清洁机器人在运行过程中碰到这些时，其自身的碰撞感应系统通常不能可靠的识别这些高度较低的障碍，使得清洁机器人进入到设置有这些物体的区域工作，一方面，容易对某些装饰贴纸造成损坏，另一方面，清洁机器人在这些高度较低的障碍物上运行时容易造成真空腔漏气，会存在一定的安全隐患。
发明内容
[0003] 本发明旨在解决上述技术问题的至少之一。
[0004] 本发明的一个目的在于，提出一种清洁机器人。
[0005] 为实现上述目的，本发明第一方面实施例提供了一种清洁机器人，包括：区域限位器，所述区域限位器包括信号发射装置，所述信号发射装置通过发射限位信号形成限位区域；清洁主机，所述清洁主机包括控制器和信号检测装置，所述信号检测装置用于检测所述信号发射装置发射的限位信号，所述控制器在所述信号检测装置检测到所述限位信号时控制所述清洁主机向远离所述限位区域的方向移动。
[0006] 根据本发明的实施例的清洁机器人，通过区域限位器与清洁主机配合使用，即：区域限位器通过发射限位信号形成限位区域，清洁主机在检测到该限位信号时向远离限位区域的方向移动，这样可以限定清洁主机的清洁范围，从而可以满足用户多样化的清洁需求，具体地，当清洁机器人清洁过程中有不需要清洁的区域或危险区域时，为了避免清洁主机进入到这些不需要清洁的区域或危险区域中，则在该处设置区域限位器，通过区域限位器的信号发射装置发射的限位信号形成限位区域，也就是说，通过信号发射装置发射的限位信号将不需要清洁的区域或危险区域限制在限位区域内与可清洁的区域进行分隔，当清洁主机工作过程中运行至限位区域与可清洁区域的临界处，该清洁主机的信号检测装置检测到限位信号，并将检测到的限位信号传递至清洁主机的控制器，该控制器则控制清洁主机向远离限位区域的方向移动，避免清洁主机进入到限位区域，保证了清洁机器人的使用灵活性及使用安全性。值得说明的是，危险区域可以为设置有怕被损坏或能够损坏清洁主机的物体的区域，例如，窗户上贴有装饰贴纸的区域或窗户的边缘高度较低台阶(清洁机器人自身的碰撞感应系统不能够识别的高度)，其中，通过清洁主机与区域限位器配合使用，避免清洁主机进入危险区域，避免进入到危险区域内与危险区域内的物体发生碰撞，这样不仅保证了危险区域内的物体不受损坏，而且提高了了清洁机器人的使用安全性及可靠性。
[0007] 另外，根据本发明上述实施例提供的清洁机器人还具有如下附加技术特征：
[0008] 根据本发明的一个实施例，在上述技术方案中，优选地，所述区域限位器还包括安装壳，所述安装壳包括底座和盖装在所述底座上的盖板，所述盖板与所述底座围成安装腔，且所述底座的侧壁上设置有信号发射孔，其中，所述信号发射装置安装在所述安装腔内，且所述信号发射装置发射的所述限位信号穿过所述信号发射孔位于所述安装腔的外部，并形成所述限位区域。
[0009] 根据本发明的实施例的清洁机器人，通过将信号发射装置安装在安装腔中，有效避免了信号发射装置裸露在外面造成安全隐患的情况，从而提高了信号发射装置的使用安全性，并且通过设置安装壳，有效简化了区域限位器的固定安装，提高了区域限位器的安装效率，其中，在安装壳的底座上设置有信号发射孔，该信号发射孔利于限位信号从安装腔内发射出来以在安装腔外部形成限位区域。
[0010] 根据本发明的一个实施例，在上述技术方案中，优选地，所述信号发射装置包括：印刷线路板；信号发射头，安装在所述印刷线路板上，并与所述信号发射孔的位置相对应，所述信号发射头用于发射所述限位信号；以及信号发射开关，安装在所述印刷线路板上，用于控制所述信号发射头打开或关闭。
[0011] 根据本发明的实施例的清洁机器人，通过信号发射开关控制信号发射头的打开或关闭，有效避免了在不需要限位信号时，信号发射装置仍在发射限位信号导致能源的浪费问题，从而节约了成本，以及提高了信号发射装置的使用寿命。其中，该信号发射头、信号发射开关均安装在印刷线路板上，不仅实现了信号发射头和信号发射开关的电连接，而且还有效避免了连接复杂性，避免了连接线路之间的交叉，从而提高了连接整洁性及使用安全性，并且该信号发射头与信号发射孔位置相对应，使得信号发射头发射的限位信号可以直接穿过与之对应的信号发射孔位于安装腔的外部。
[0012] 根据本发明的一个实施例，在上述技术方案中，优选地，所述盖板上设置有开关孔，所述信号发射开关的一端安装在所述印刷线路板上，所述信号发射开关的另一端穿过所述开关孔位于所述安装腔的外部。
[0013] 根据本发明的实施例的清洁机器人，通过在盖板上设置开关孔，使得信号发射开关的部分穿过开关孔位于安装腔的外部，从而便于用户操作信号发射开关来控制信号发射头。其中，在开关孔的附近还可以标注上开关文字，例如，在开关孔的边沿处标上开、关字样，便于用户根据自己的需求控制信号发射开关打开或关闭。
[0014] 值得说明的是，该开关孔的位置也可以设置在底座的侧壁上。
[0015] 根据本发明的一个实施例，在上述技术方案中，优选地，所述盖板上设置有指示灯孔，所述印刷线路板上与所述指示灯孔相对应的位置设置有指示灯，所述指示灯用于提示所述信号发射头是否发射所述限位信号。
[0016] 根据本发明的实施例的清洁机器人，通过在印刷线路板上设置指示灯，可以提示用户该信号发射装置的信号发射头是否在发射限位信号，方便用户实时了解区域限位器的工作状态，提高用户体验感觉。
[0017] 值得说明的是，指示灯孔也可以设置在底座的侧壁上。
[0018] 根据本发明的一个实施例，在上述任一技术方案中，优选地，区域限位器还包括：吸盘，所述吸盘包括吸盘本体和连接部，所述连接部的一端与所述吸盘本体连接，所述连接部的另一端安装在所述底座的底部上。
[0019] 根据本发明的实施例的清洁机器人，通过在区域限位器的底座底部安装吸盘，以实现区域限位器固定安装，有效避免在使用过程中区域限位器发生移动的情况出现，提高了区域限位器的使用安全性及限位准确性，其中，该吸盘包括采用软性材料制成的吸盘本体和采用硬性塑料制成的连接部，该连接部作为嵌件的方式通过二次注塑成型的加工方式与吸盘本体连接，通过这种加工方式，可以使吸盘本体和连接部的连接更加牢固，避免了在使用过程中吸盘本体和连接部的脱离。
[0020] 值得说明的是，该吸盘本体采用软性材料制成，不仅可以将区域限位器紧紧地吸附在物体表面上，而且还可以根据需要快捷、方便地移动区域限位器，从而避免了将区域限位器通过其他连接方式(如螺钉，粘胶等)固定在物体表面而造成损伤的情况。
[0021] 根据本发明的一个实施例，在上述技术方案中，优选地，所述底座的底部设置有安装挡圈，所述安装挡圈上设置有限位部，所述限位部包括限位槽和安装在所述限位槽的开口端的限位台阶，所述限位台阶的一端与所述限位槽的一侧壁连接，所述限位台阶的另一端与所述限位槽的另一侧壁形成定位缺口，所述定位缺口与所述限位槽连通；所述吸盘的所述连接部的侧壁上设置有限位块，所述限位块在所述连接部插入所述安装挡圈内时穿过所述定位缺口位于所述限位槽中，旋转所述吸盘或所述底座，使所述限位块向所述限位台阶的方向运动，并卡在所述限位槽中。
[0022] 根据本发明的实施例的清洁机器人，将吸盘的连接部插入至区域限位器底座的安装挡圈内，然后旋转一定的角度，使得连接部上的限位块卡入至安装挡圈上的限位槽内，该限位块与限位槽形成过盈配合，且该限位台阶将会限制住限位块，从而避免了连接部反向旋转导致的底座与吸盘的脱离，提高了吸盘与底座的连接稳定性，进而提高区域限位器使用安全性。
[0023] 值得说明的是，底座和吸盘之间也可以采用螺纹连接方式，即：在安装挡圈的内壁面设置有内螺纹，在吸盘的连接部上设置有与该内螺纹配合的外螺纹，通过内螺纹与外螺纹配合实现底座与吸盘的连接；该底座和吸盘还可以卡扣连接或者螺钉紧固等连接方式。
[0024] 根据本发明的一个实施例，在上述技术方案中，优选地，所述安装腔内设置有安装部，所述安装部包括定位筋条和固定柱，所述固定柱上设置有螺钉孔，其中，所述信号发射装置的所述印刷线路板定位在所述定位筋条上，且所述印刷线路板上设置有与所述螺钉孔相配合的固定通孔，通过螺钉穿过所述定位孔，并与所述螺钉孔配合，以将所述印刷线路板固定在所述安装部上。
[0025] 根据本发明的实施例的清洁机器人，通过在安装壳的安装腔内设置用于安装信号发射装置的安装部，不仅实现了信号发射装置的快速定位安装，提高了安装效率，而且避免了信号发射装置直接与安装壳连接，有效提高了安装壳的整体结构强度，提高了安装壳体的使用寿命，其中，该信号发射装置的具体安装过程为：首先通过信号发射装置的印刷线路板与安装部的定位筋条配合，以将信号发射装置定位在安装部上，然后通过螺钉穿过印刷线路板上的固定通孔并与固定柱上的螺钉孔配合，实现了将印刷线路板固定在安装部上，即：完成了信号发射装置的固定安装。其中，该安装部与安装壳为一体式结构，提高了安装部与安装壳的连接强度，从而提高了区域限位器的使用寿命。
[0026] 值得说明的是，信号发射装置与安装壳内的安装部也可以通过卡扣方式固定连接。
[0027] 根据本发明的一个实施例，在上述技术方案中，优选地，所述安装腔内设置有电池腔，所述电池腔内安装有电池，所述电池用于为所述信号发射装置供电。
[0028] 根据本发明的实施例的清洁机器人，该区域限位器通过电池供电，有效简化了供电方式，提高了区域限位器供电的稳定性，以及有效提高了区域限位器的使用灵活性。
[0029] 值得说明的是，该区域限位器也可以使用外接电源供电的方式，即：该区域限位器可以设置有电源线，通过电源线与外接电源连接通电。
[0030] 根据本发明的一个实施例，在上述技术方案中，优选地，所述区域限位器包括多个所述信号发射装置，多个所述信号发射装置分别安装在所述安装腔的不同方位处。
[0031] 通过将多个信号发射装置安装在安装腔的不同方位处，使得该多个信号发射装置能够发射出不同方向的限位信号，通过这些不同方向的限位信号能够在不同方位形成限位区域，在对不同方位进行限位时，只需将相应方位的信号发射装置打开即可，提高了区域限位器的使用灵活性。
[0033] 为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0034] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0035] 图1是根据本发明一个实施例的清洁机器人的清洁主机的立体结构示意图；
[0036] 图2是根据本发明一个实施例的清洁机器人的区域限位器的第一视角结构示意图；
[0037] 图3是根据本发明一个实施例的清洁机器人的区域限位器的第二视角结构示意图；
[0038] 图4是图2中所示的区域限位器的爆炸结构示意图；
[0039] 图5是图4中所示的区域限位器的盖板的结构示意图；
[0040] 图6是图4中所示的区域限位器的信号发射装置的结构示意图；
[0041] 图7是图4中所示的区域限位器的底座的结构示意图；
[0042] 图8是图4中所示的区域限位器的吸盘的结构示意图；
[0043] 图9是根据本发明一个实施例的清洁机器人的使用状态示意图。
[0044] 其中，图1至图9中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
[0045] 10清洁主机，101信号检测装置，20区域限位器，201盖板，2011开关孔，2012指示灯孔，202底座，2021信号发射孔，2022安装挡圈，2023限位槽，2024限位台阶，2025定位筋条，2026固定柱，2027电池腔，203吸盘，2031吸盘本体，2032连接部，2033限位块，204螺钉，205红外信号发射装置，2051印刷线路板，2052信号发射头，2053信号发射开关，2054指示灯，
2055红外信号，206电池，207限位区域。
2055红外信号，206电池，207限位区域。
具体实施方式
[0046] 为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0047] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0048] 本发明提供了一种清洁机器人，包括区域限位器和清洁主机，其中，区域限位器包括信号发射装置，信号发射装置通过发射限位信号形成限位区域；清洁主机包括控制器和信号检测装置，信号检测装置用于检测信号发射装置发射的限位信号，控制器在信号检测装置检测到限位信号时控制清洁主机向远离限位区域的方向移动。
[0049] 其中，清洁机器人可以为擦窗机器人或擦地机器人；区域限位器的信号发射装置可以为红外信号发射装置、雷达发射装置、激光发射装置中的一种。
[0050] 以下结合图1至图9，以该清洁机器人为擦窗机器人，信号发射装置为红外信号发射装置205为例来详细描述本发明的技术方案。
[0051] 如图1至图4所示，擦窗机器人包括区域限位器20和清洁主机10，其中，区域限位器20包括红外信号发射装置205，红外信号发射装置205通过发射红外信号2055形成限位区域
207；清洁主机10包括控制器和信号检测装置101，信号检测装置101用于检测红外信号发射装置205发射的红外信号2055，控制器在信号检测装置101检测到红外信号2055时控制清洁主机10向远离限位区域207的方向移动。
207；清洁主机10包括控制器和信号检测装置101，信号检测装置101用于检测红外信号发射装置205发射的红外信号2055，控制器在信号检测装置101检测到红外信号2055时控制清洁主机10向远离限位区域207的方向移动。
[0052] 在该技术方案中，通过区域限位器20与清洁主机10配合使用，即：区域限位器20通过发射红外信号2055形成限位区域207，清洁主机10在检测到该红外信号2055时向远离限位区域207的方向移动，这样可以限定清洁主机10的清洁范围，从而可以满足用户多样化的清洁需求，具体地，当清洁机器人清洁过程中有不需要清洁的区域或危险区域时，为了避免清洁主机10进入到这些不需要清洁的区域或危险区域中，则在该处设置区域限位器20，通过区域限位器20的红外信号发射装置205发射的红外信号2055形成限位区域207，也就是说，通过红外信号发射装置205发射的红外信号2055将不需要清洁的区域或危险区域限制在限位区域207内与可清洁的区域进行分隔，当清洁主机10工作过程中运行至限位区域207与可清洁区域的临界处，该清洁主机10的信号检测装置101(红外信号检测装置)检测到红外信号2055，并将检测到的红外信号2055传递至清洁主机10的控制器，该控制器则控制清洁主机10向远离限位区域207的方向移动，避免清洁主机10进入到限位区域207，保证了清洁机器人的使用灵活性及使用安全性。值得说明的是，危险区域可以为设置有怕被损坏或能够损坏清洁主机10的物体的区域，例如，窗户上贴有装饰贴纸的区域或窗户的边缘高度较低台阶(清洁机器人自身的碰撞感应系统不能够识别的高度)，其中，通过清洁主机10与区域限位器20配合使用，避免清洁主机10进入危险区域，避免进入到危险区域内与危险区域内的物体发生碰撞，这样不仅保证了危险区域内的物体不受损坏，而且提高了了清洁机器人的使用安全性及可靠性。
[0053] 如图2、图3、图4及图9所示，在上述技术方案中，优选地，区域限位器20还包括安装壳，安装壳包括底座202和盖装在底座202上的盖板201，盖板201与底座202围成安装腔，且底座202的侧壁上设置有信号发射孔2021，其中，红外信号发射装置205安装在安装腔内，且红外信号发射装置205发射的红外信号2055穿过信号发射孔2021位于安装腔的外部，并形成限位区域207。
[0054] 在该技术方案中，通过将红外信号发射装置205安装在安装腔中，有效避免了红外信号发射装置205裸露在外面造成安全隐患的情况，从而提高了红外信号发射装置205的使用安全性，并且通过设置安装壳，有效简化了区域限位器20的固定安装，提高了区域限位器20的安装效率，其中，在安装壳的底座202上设置有信号发射孔2021，该信号发射孔2021利于红外信号2055从安装腔内发射出来以在安装腔外部形成限位区域207。
[0055] 如图2、图3、图6及图9所示，在上述技术方案中，优选地，红外信号发射装置205包括：印刷线路板2051；信号发射头2052，安装在印刷线路板2051上，并与信号发射孔2021的位置相对应，信号发射头2052用于发射红外信号2055；以及信号发射开关2053，安装在印刷线路板2051上，用于控制信号发射头2052打开或关闭。
[0056] 在该技术方案中，通过信号发射开关2053控制信号发射头2052的打开或关闭，有效避免了在不需要红外信号2055时，红外信号发射装置205仍在发射红外信号2055导致能源的浪费问题，从而节约了成本，以及提高了红外信号发射装置205的使用寿命。其中，该信号发射头2052、信号发射开关2053均安装在印刷线路板2051上，不仅实现了信号发射头2052和信号发射开关2053的电连接，而且还有效避免了连接复杂性，避免了连接线路之间的交叉，从而提高了连接整洁性及使用安全性，并且该信号发射头2052与信号发射孔2021位置相对应，使得信号发射头2052发射的红外信号2055可以直接穿过与之对应的信号发射孔2021位于安装腔的外部。
[0057] 如图2、图3、图5及图6所示，在上述技术方案中，优选地，盖板201上设置有开关孔2011，信号发射开关2053的一端安装在印刷线路板2051上，信号发射开关2053的另一端穿过开关孔2011位于安装腔的外部。
[0058] 在该技术方案中，通过在盖板201上设置开关孔2011，使得信号发射开关2053的部分穿过开关孔2011位于安装腔的外部，从而便于用户操作信号发射开关2053来控制信号发射头2052。其中，在开关孔2011的附近还可以标注上开关文字，例如，在开关孔2011的边沿处标上开、关字样，便于用户根据自己的需求控制信号发射开关2053打开或关闭。
[0059] 值得说明的是，该开关孔2011的位置也可以设置在底座202的侧壁上。
[0060] 如图5、图6及图9所示，在上述技术方案中，优选地，盖板201上设置有指示灯孔2012，印刷线路板2051上与指示灯孔2012相对应的位置设置有指示灯2054，指示灯2054用于提示信号发射头2052是否发射红外信号2055。
[0061] 在该技术方案中，通过在印刷线路板2051上设置指示灯2054，可以提示用户该红外信号发射装置205的信号发射头2052是否在发射红外信号2055，方便用户实时了解区域限位器20的工作状态，提高用户体验感觉。
[0062] 值得说明的是，指示灯孔2012也可以设置在底座202的侧壁上。
[0063] 如图2、图3、图4、图8及图9所示，在上述任一技术方案中，优选地，区域限位器20还包括：吸盘203，吸盘203包括吸盘本体2031和连接部2032，连接部2032的一端与吸盘本体2031连接，连接部2032的另一端安装在底座202的底部上。
[0064] 在该技术方案中，通过在区域限位器20的底座202底部安装吸盘203，以实现区域限位器20固定安装，有效避免在使用过程中区域限位器20发生移动的情况出现，提高了区域限位器20的使用安全性及限位准确性，其中，该吸盘203包括采用软性材料制成的吸盘本体2031和采用硬性塑料制成的连接部2032，该连接部2032作为嵌件的方式通过二次注塑成型的加工方式与吸盘本体2031连接，通过这种加工方式，可以使吸盘本体2031和连接部2032的连接更加牢固，避免了在使用过程中吸盘本体2031和连接部2032的脱离。
[0065] 值得说明的是，该吸盘本体2031采用软性材料制成，不仅可以将区域限位器20紧紧地吸附在物体表面上，而且还可以根据需要快捷、方便地移动区域限位器20，从而避免了将区域限位器20通过其他连接方式(如螺钉，粘胶等)固定在物体表面而造成损伤的情况。
[0066] 如图3、图4、图7及图8所示，在上述技术方案中，优选地，底座202的底部设置有安装挡圈2022，安装挡圈2022上设置有限位部，限位部包括限位槽2023和安装在限位槽2023的开口端的限位台阶2024，限位台阶2024的一端与限位槽2023的一侧壁连接，限位台阶2024的另一端与限位槽2023的另一侧壁形成定位缺口，定位缺口与限位槽2023连通；吸盘
203的连接部2032的侧壁上设置有限位块2033，限位块2033在连接部2032插入安装挡圈
2022内时穿过定位缺口位于限位槽2023中，旋转吸盘203或底座202，使限位块2033向限位台阶2024的方向运动，并卡在限位槽2023中。
203的连接部2032的侧壁上设置有限位块2033，限位块2033在连接部2032插入安装挡圈
2022内时穿过定位缺口位于限位槽2023中，旋转吸盘203或底座202，使限位块2033向限位台阶2024的方向运动，并卡在限位槽2023中。
[0067] 在该技术方案中，将吸盘203的连接部2032插入至区域限位器20底座202的安装挡圈2022内，然后旋转一定的角度，使得连接部2032上的限位块2033卡入至安装挡圈2022上的限位槽2023内，该限位块2033与限位槽2023形成过盈配合，且该限位台阶2024将会限制住限位块2033，从而避免了连接部2032反向旋转导致的底座202与吸盘203的脱离，提高了吸盘203与底座202的连接稳定性，进而提高区域限位器20使用安全性。
[0068] 值得说明的是，底座202和吸盘203之间也可以采用螺纹连接方式，即：在安装挡圈2022的内壁面设置有内螺纹，在吸盘203的连接部2032上设置有与该内螺纹配合的外螺纹，通过内螺纹与外螺纹配合实现底座202与吸盘203的连接；该底座202和吸盘203还可以卡扣连接或者螺钉紧固等连接方式。
[0069] 如图4和图7所示，在上述技术方案中，优选地，安装腔内设置有安装部，安装部包括定位筋条2025和固定柱2026，固定柱2026上设置有螺钉孔，其中，红外信号发射装置205的印刷线路板2051定位在定位筋条2025上，且印刷线路板2051上设置有与螺钉孔相配合的固定通孔，通过螺钉204穿过定位孔，并与螺钉孔配合，以将印刷线路板2051固定在安装部上。
[0070] 在该技术方案中，通过在安装壳的安装腔内设置用于安装红外信号发射装置205的安装部，不仅实现了红外信号发射装置205的快速定位安装，提高了安装效率，而且避免了红外信号发射装置205直接与安装壳连接，有效提高了安装壳的整体结构强度，提高了安装壳体的使用寿命，其中，该红外信号发射装置205的具体安装过程为：首先通过红外信号发射装置205的印刷线路板2051与安装部的定位筋条2025配合，以将红外信号发射装置205定位在安装部上，然后通过螺钉204穿过印刷线路板2051上的固定通孔并与固定柱2026上的螺钉孔配合，实现了将印刷线路板2051固定在安装部上，即：完成了红外信号发射装置205的固定安装。其中，该安装部与安装壳为一体式结构，提高了安装部与安装壳的连接强度，从而提高了区域限位器20的使用寿命。
[0071] 值得说明的是，红外信号发射装置205与安装壳内的安装部也可以通过卡扣方式固定连接。
[0072] 根据本发明的一个实施例，在上述技术方案中，优选地，安装腔内设置有电池腔2027，电池腔2027内安装有电池206，电池206用于为红外信号发射装置205供电。
[0073] 在该技术方案中，该区域限位器20通过电池206供电，有效简化了供电方式，提高了区域限位器20供电的稳定性，以及有效提高了区域限位器20的使用灵活性。
[0074] 值得说明的是，该区域限位器20也可以使用外接电源供电的方式，即：该区域限位器20可以设置有电源线，通过电源线与外接电源连接通电。
[0075] 如图4和图9所示，在上述技术方案中，优选地，区域限位器20包括多个红外信号发射装置205，多个红外信号发射装置205分别安装在安装腔的不同方位处。
[0076] 通过将多个红外信号发射装置205安装在安装腔的不同方位处，使得该多个红外信号发射装置205能够发射出不同方向的红外信号2055，通过这些不同方向的红外信号2055能够在不同方位形成限位区域207，在对不同方位进行限位时，只需将相应方位的红外信号发射装置205打开即可，提高了区域限位器20的使用灵活性。
[0077] 值得说明的是，本技术方案的区域限位器20中的信号发射装置可以为雷达发射装置，该雷达发射装置通过发射无线电波信号形成限位区域207，清洁主机10的信号检测装置101用于检测该雷达发射装置发射的无线电波信号，该清洁主机10的控制器在信号检测装置101检测到无线电波信号时控制清洁主机10向远离限位区域207的方向移动；其中，本技术方案的区域限位器20中的信号发射装置还可以为激光发射装置，该激光发射装置通过发射激光光束信号形成限位区域207，清洁主机10的信号检测装置101用于检测该激光发射装置发射的激光光束信号，控制器在信号检测装置101检测到激光光束信号时控制清洁主机
10向远离限位区域207的方向移动。
10向远离限位区域207的方向移动。
[0078] 在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0079] 在本说明书的描述中，术语“一个实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0080] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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