1.一种重心摆动执行器分为：主架(1)、重心摆动锤(2)、大球承(3)、摆动杆护架(4)、上下摆动杆A、B、C、D(5)、小球承A、B、C、D(6)、主动液压缸导杆A、B、C、D(7)、主动液压缸A、B、C、D(8)、液压管A、B、C、D(9)、被动液压缸A、B、C、D(10)、被动液压缸导杆A、B、C、D(11)、支盘A、B、C、D(12)、连架主杆(13)，主架(1)中心处下边固定一个连架主杆(13)，连架主杆(13)下端固定在大球承(3)的球头上，大球承(3)的球碗下端固定一个重心摆动锤(2)，球碗的四侧面分别固定有A、B、C、D四个上下摆动杆(5)，A、B、C、D四个上下摆动杆(5)相互平面垂直，A、B、C、D四个上下摆动杆(5)分别被固定在主架(1)上的四个摆动杆护架(4)围着，只能上下摆动，四个摆动杆护架(4)上端分别固定在主架(1)上，A、B、C、D四个上下摆动杆(5)外端分别固定在A、B、C、D四个小球承(6)的球头上，A、B、C、D四个小球承(6)上部球碗上都各固定有A、B、C、D四个主动液压缸导杆(7)，A、B、C、D四个主动液压缸导杆(7)分别顶在A、B、C、D四个主动液压缸(8)内，A、B、C、D四个主动液压缸(8)分别固定在主架(1)四侧端处，A、B、C、D四个主动液压缸(8)都各自连有A、B、C、D四个液压管(9)，A、B、C、D四个液压管(9)下端各自连在A、B、C、D四个被动液压缸(10)，A、B、C、D四个被动液压缸(10)都各固定在主架(1)四侧支架的下端上，A、B、C、D四个被动液压缸导杆(11)都各固定有支盘(12)；主架(1)向前侧和右侧倾斜时或主架(1)运动转弯时的惯性，重心摆动锤(2)向前侧和右侧摆动，摆动时带动大球(3)的球碗转动，球碗带动A、B两个上下摆动杆(5)向上摆动，各经A、B两个小球承(6)，A、B两个主动液压缸导杆(7)各压入A、B两个主动液压缸(8)，A、B两个主动液压缸(8)的液体经过A、B两个液压管(9)各压入A、B两个被动液压缸(10)，A、B两个被动液压缸导杆(11)各伸出被动液压缸，A、B两个支盘(12)在物体或地面上位置与主架(1)距离拉长，前侧和右侧主架(1)升高，大球承(3)的球碗转动时同时还带动C、D两个上下摆动杆(5)向下摆动各经C、D两个小球承(6)，把C、D两个主动液压缸(8)的C、D两个主动液压缸导杆(7)各同时拉出主动液压缸(8)，C、D两个主动液压缸(8)吸液，C、D两个被动液压缸(10)的液体各被C、D两个主动液压缸(8)各经C、D两个液压管(9)吸出，C、D两个被动液压缸导杆(11)缩入被动液压缸，C、D两个支盘(12)在物体或地面上位置与主架(1)距离缩短，后侧和左侧主架(1)降低，这样主架(1)尽可能与重心垂直，在这里主架(1)特征是：一个平面十字架，十字架中间下边固定一个连接主杆(13)，十字架四个外端处向下都各有支架，支架下端固定有被动液压缸(10)，十字架前后端处和左右两侧端处都各固定有主动液压缸(8)，主动液压缸(8)向内不远处都各固定有摆动杆护架(4)，在这里重心摆动锤(2)的特征是：主架(1)在倾斜或运动时随重心摆动，上端锤杆顶部固定在大球承(3)球碗上(在这里重心摆动锤(2)自身重力不能被四边的压力顶动)，在这里大球承(3)的特征是：球头和球碗间可以360°转动或扭动，上端固定在连架主杆(13)上，下端固定在重心摆动锤(2)的锤杆上，四侧分别固定四个平面相互垂直上下摆动杆(5)，在这里摆动杆护架(4)的特征是：挡住上下摆动杆(5)A、B、C、D都只能上下摆动，不能扭动，在这里上下摆动杆(5)A、B、C、D的特征是：A杆、B杆、C杆、D杆的一端都相互平面垂直的固定在大球承(3)的球碗侧面上，可上下活动，另一端连在小球承(6)的球头上，A杆、B杆、C杆、D杆长度相同，在这里小球承(6)A、B、C、D的特征是：球头和球碗间可以360°转动或扭动，A、B、C、D代表四个小球承(6)，在这里主动液压缸导杆(7)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个主动液压缸导杆(7)，一端连在小球承(6)的球碗上，另一端顶入主动液压缸(8)内，在这里主动液压缸(8)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个主动液压缸(8)，固定在主架(1)的四端处，在这里主动液压管(9)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个主动液压管(9)，一端连在主动液压缸(8)上，另一端连在被动液压缸(10)上，使两液压缸相互通液，在这里被动液压缸(10)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个被动液压缸(10)，固定在主架(1)四个支架的下端，在这里被动液压缸导杆(11)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个被动液压缸导杆(11)，一端顶在被动液压缸(10)内，另一端顶在支盘(12)上，在这里支盘(12)A、B、C、D的特征是：
A、B、C、D代表四个支盘(12)，支盘(12)下边触浮在物体上或地面上，在这里连架主杆(13)的特征是：上端固定在主架(1)中心处下面，下端固定在大球承(3)的球头上，在这里的重心摆动执行器，所述的动力传输主要以液压传输为主，还可以用机械、杠杆等动力传输。
2.一种重心摆动传感器分为：主架(1)、重心摆动锤(2)、大球承(3)、摆动杆护架(4)、上下摆动杆A、B、C、D(5)、小球承A、B、C、D(6)、换向阀导杆A、B、C、D(7)、换向阀A、B、C、D(8)、执行液压管A、B、C、D(9)、执行液压缸A、B、C、D(10)、执行液压缸导杆A、B、C、D(11)、支盘A、B、C、D(12)、连架主杆(13)、真空吸液管A、B、C、D(14)、真空缸A、B、C、D(15)、真空液压泵(16)、液体蓄能缸(17)、能量液压管A、B、C、D(18)；主架(1)中心处下边固定一个连架主杆(13)，连架主杆(13)下端固定在大球承(3)的球头上，大球承(3)的球碗下端固定一个重心摆动锤(2)，球碗的四侧面分别固定有A、B、C、D四个上下摆动杆(5)，A、B、C、D四个上下摆动杆(5)相互平面垂直，A、B、C、D四个上下摆动杆(5)分别被固定在主架(1)上的四个摆动杆护架(4)围着，只能上下摆动，四个摆动杆护架(4)上端分别固定在主架(1)上，A、，B、C、D四个上下摆动杆(5)外端分别固定在A、B、C、D四个小球承(6)的球头上，A、B、C、D四个小球承(6)上部球碗上都各固定有A、B、C、D四个换向阀导杆(7)，A、B、C、D四个换向阀导杆(7)分别装在A、B、C、D四个换向阀(8)内，A、B、C、D四个换向阀(8)分别固定在主架(1)四侧端处，A、B、C、D四个换向阀(8)向下分别各自连在A、B、C、D四个执行液压缸(10)上，A、B、C、D四个执行液压缸(10)都各固定在主架(1)四侧支架的下端处，A、B、C、D四个执行液压缸导杆(11)都各固定有A、B、C、D四个支盘(12)，A、B、C、D四个换向阀(8)分别向上各有两个液压管，一个是真空吸液管(14)，连在真空缸(15)上端，一个是能量液压管(18)，连在液体蓄能缸(17)下端，真空缸(15)经单个液压管连在真空液压泵(16)上，真空液压泵(16)又经单个液压管连在液压蓄能缸(17)上；主架(1)向前侧和右侧倾斜时或主架(1)运动转弯时的惯性，重心摆动锤(2)向前侧和右侧摆动，摆动时带动大球承(3)的球碗转动，球碗带动A、B两个上下摆动杆(5)向上摆动，各径A、B两个小球承(6)，A、B两个换向阀导杆(7)各压入A、B两个换向阀(8)，A、B两个换向阀(8)都各打开，能使A、B两个能量液压管(18)与A、B两个执行液压管(9)相通，液体蓄能缸(17)的液体压入A、B两个执行液压缸(10)，A、B两个执行液压缸导杆(11)各伸出执行液压缸(10)，A、B两个支盘(12)在物体或地面上位置与主架(1)距离拉长，前侧和右侧主架(1)升高，大球承(3)的球碗转动时的同时还带动C、D两个上下摆动杆(2)向下摆动各经C、D两个小球承(3)，把C、D两个换向阀导杆(7)向下拉动，使C、D两个换向阀(8)打开，能使C、D两个真空吸液管(14)与C、D两个执行液压管(9)相通，真空缸(15)把C、D两个执行液压缸(10)的液体吸出，C、D两个执行液压缸导杆(14)各缩入执行液压缸(10)，C、D两个支盘(12)在物体或地面上的位置与主架(1)距离缩短，后侧和左侧主架(1)降低，这样主架(1)尽可能与重心垂直，在这里主架(1)的特征是：一个平面十字架，十字架中间下边固定一个连接主杆(13)，十字架四个外端处向下都各有支架，支架下端固定有被动液压缸(10)，十字架前后端处和左右两侧端处都各固定有主动液压缸(8)，主动液压缸(8)向内不远处都各固定有摆动杆护架(4)，在这里重心摆动锤(2)的特征是：主架(1)在倾斜或运动时随重心摆动，上端锤杆顶部固定在大球承(3)球碗上(在这里重心摆动锤重力只要能顶动和拉动换向阀改变通道就行了)，在这里大球承(3)的特征是：球头和球碗间可以360°转动或扭动，上端固定在连架主杆(13)上，下端固定在重心摆动锤(3)的锤杆上，四侧分别固定四个平面相互垂直上下摆动杆(5)，在这里摆动杆护架(4)的特征是：挡住上下摆动杆(5)A、B、C、D都直能上下摆动，不能扭动，在这里上下摆动杆(5)A、B、C、D的特征是：A杆、B杆、C杆、D杆的一端都相互平面垂直的固定在大球承(3)的球碗侧面上，可上下活动，另一端连在小球承(6)的球头上，A杆、B杆、C杆、D杆长度相同，在这里小球承(6)A、B、C、D的特征是：球头和球碗间可以360°转动或扭动，A、B、C、D代表四个小球承(6)，在这里换向阀导杆(7)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个换向阀导杆(7)，一端装在换向阀(8)，另一端固定在小球承(6)的球碗上可以使换向阀改变液体通道，在这里换向阀(8)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个换向阀(8)，A、B、C、D四个换向阀(8)固定在主架(1)的四端处，在这里执行液压管(9)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个执行液压管(9)，一端连在换向阀(8)上，另一端连在执行液压缸(10)上，使液体可以相互流通，在这里执行液压缸(10)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个执行液压缸(10)，固定在主架(1)四个支架的下端，在这里执行液压缸导杆(11)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个执行液压缸导杆(11)，一端顶在执行液压缸(10)内，另一端顶在支盘(12)上，在这里支盘(12)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个支盘(12)，支盘(12)下边触浮在物体或地面上，在这里连架主杆(13)的特征是：上端固定在主架(1)中心处下面，下端固定在大球承(3)的球头上，在这里真空吸液管(14)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个真空吸液管(14)，一端连在真空缸(15)上边，另一端连在换向阀(8)上，在这里真空缸(15)的特征是：固定在主架(1)上，一端连在真空液压泵(16)上，一端连在真空吸液管(14)上，在这里真空液压泵(16)的特征是：固定在主架(1)上，一端可以把真空缸(15)的液体抽出压入另一端连在液体蓄能缸(17)，在这里液体蓄能缸(17)的特征是：固定在主架(1)上，缸上部固定有弹簧，真空液压泵(16)压入的液体可压缩弹簧，弹簧压缩后可储蓄一些压力液体(液压能)，下端各连有A、B、C、D四个能量液压管(18)，在这里能量液压管(18)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个能量液压管(18)，一端连在液体蓄能缸(17)下部，另一端连在A、B、C、D四个执行液压缸(10)上，使液体可以相互流通；在这里的重心摆动传感器所述的动力传输主要以液压传输为主，还可以用机械、杠杆等传输。