一种足式吸附爬壁机器人运动机构及运动方法
专利汇可以提供一种足式吸附爬壁机器人运动机构及运动方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种足式 吸附 爬壁 机器人 运动机构及运动方法，涉及 机器人技术 领域；解决了现有爬壁机器人结构复杂，不能匀速行走、转弯、越障的技术问题；该技术方案包括： 机体 、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上，在机体左右两侧呈对称结构。，下面是一种足式吸附爬壁机器人运动机构及运动方法专利的具体信息内容。
1.一种足式吸附爬壁机器人运动机构，其特征在于，包括：机体、内足组件、外足组件；
内足组件和外足组件分别安装在机体上，在机体左右两侧呈对称结构。
2.根据权利要求1所述的机器人运动机构，其特征在于，所述内足组件包括：两根内丝杠导杆、两个内滑块、一个内足板；所述两根内丝杠导杆平行分布，所述两个内滑块，沿内丝杠导杆方向前后分布，每个内滑块与两个内丝杠导杆之间的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接，并且两个内滑块与同一根内丝杠导杆的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接。
3.根据权利要求1所述的机器人运动机构，其特征在于，所述外足组件包括：两根外丝杠导杆、两个外滑块、两个外足板；所述两根外丝杠导杆平行分布，所述两个外滑块，沿外丝杠导杆方向前后分布，每个外滑块与两个外丝杠导杆之间的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接，并且两个外滑块与同一根外丝杠导杆的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接。
4.根据权利要求2或3所述的机器人运动机构，其特征在于，所述内足板通过两根以上等长的拉杆和两个内滑块用转动副连接，在内足板的两端与前后内滑块连接的拉杆呈八字形分布；或者，所述外足板通过两根以上等长的拉杆和两个外滑块用转动副连接，在外足板的两端与前后外滑块连接的拉杆呈八字形分布。
5.根据权利要求4所述的机器人运动机构，其特征在于，所述内足板和其中一个内滑块，或者，外足板和其中一个外滑块连接的拉杆有两根以上的，两根以上的拉杆呈相互平行分布。
6.根据权利要求2或3所述的机器人运动机构，其特征在于，所述内丝杠导杆或外丝杠导杆，两端分别有轴承与机体连接，驱动电机固定安装在机体上，所述每根丝杠导杆的一端各与一驱动电机同轴连接。
7.根据权利要求2所述的机器人运动机构，其特征在于，所述内足组件还包括：内足平台、转向电机，内足平台位于内足板下面，且与内足板间用转动副连接；所述转向电机固定安装在内足板上，其输出轴与内足平台的转动副同轴连接。
8.根据权利要求3或7所述的机器人运动机构，其特征在于，所述内足平台下面连接有内足吸附组件；所述两个外足板分布在两侧，在每侧的外足板下面连接有两外足吸附组件。
9.一种足式吸附爬壁机器人运动方法，其特征在于，包括：机体、内足组件、外足组件；
内足组件包括两根内丝杠导杆、两个内滑块、一个内足板、内足吸附组件、内足丝杆导杆驱动电机、转向电机；外足组件包括两根外丝杠导杆、两个外滑块、两个外足板、外足吸附组件、外足丝杆导杆驱动电机；
当驱动电机转动时，可驱动与之相连接的内丝杠导杆转动，就会带动与该内丝杠导杆螺纹副连接的内滑块相对机体前后移动；或者，驱动电机可驱动与之相连接的外丝杠导杆转动，就会带动与外丝杠导杆螺纹副连接的外滑块相对机体前后移动。
10.根据权利要求9所述的机器人运动方法，其特征在于，当两个内丝杠导杆驱动电机转动的转速及方向不同时，两个内丝杠导杆驱动电机就会驱动两内滑块改变之间的相对距离，两内滑块距离的改变会通过内拉杆来带动内足板及内足吸附组件上下移动，改变内足吸附组件与壁面之间的距离，实现内足的抬脚或落脚；或者，当两个外丝杠导杆驱动电机转动的转速及方向不同时，两个外丝杠导杆驱动电机就会驱动两外滑块改变之间的相对距离，两外滑块距离的改变会通过外拉杆来带动外足板及外足吸附组件上下移动，改变外足吸附组件与壁面之间的距离，实现外足的抬脚或落脚。
11.根据权利要求9所述的机器人运动方法，其特征在于，当两个内丝杠导杆驱动电机以相同方向及转速转动时，就会带动两个内滑块沿内导杆匀速移动，并且两个内滑块之间的距离保持不变；或者，当两个外丝杠导杆驱动电机以相同方向及转速转动时，就会驱动两个外滑块沿外导杆匀速移动，并且两个内滑块之间的距离保持不变。
12.根据权利要求9所述的机器人运动方法，其特征在于，当内足组件吸附壁面，并且外足组件抬脚时，若两个内丝杠导杆驱动电机若以相同方向及转速转动，可以驱动机体带动外足吸附组件相对于内足组件做匀速移动；或者，当外足组件吸附壁面，并且内足组件抬脚时，若两个外丝杠导杆驱动电机若以相同方向及转速转动时，可以驱动机体带动内足吸附组件相对于外足组件做匀速移动；或者，再当内足组件及外足组件同时吸附壁面时，两个内丝杠导杆驱动电机和两个外丝杠导杆驱动电机若以相同方向及转速转动时，可以驱动机体相对于内足组件及外足组件做匀速移动。
13.根据权利要求9所述的机器人运动方法，其特征在于，当内足组件吸附壁面，外足组件抬脚时，转向电机转动会带动机体转向。
一种足式吸附爬壁机器人运动机构及运动方法
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
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