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奶茶 冰淇淋一体机及奶茶冰淇淋制作方法

阅读：940发布：2020-05-08

专利汇可以提供奶茶冰淇淋一体机及奶茶冰淇淋制作方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及一种奶茶冰淇淋一体机以及奶茶冰淇淋制作方法。其中奶茶冰淇淋一体机包括冰淇淋单元、奶茶单元、双臂机器人和取货箱；其中，冰淇淋单元用于制作冰淇淋成品，奶茶单元用于制作奶茶成品；双臂机器人设置在冰淇淋单元和奶茶单元之间，双臂机器人包括左手臂和右手臂，能根据用户需求操作冰淇淋单元和奶茶单元；取货箱设置在双臂机器人的前方，双臂机器人能将冰淇淋成品和奶茶成品放置在取货箱内。本发明的奶茶冰淇淋一体机占地面积更小，制作效率更高，取用方便，更加便捷，用户体验感更高。，下面是奶茶冰淇淋一体机及奶茶冰淇淋制作方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种奶茶冰淇淋一体机，其特征在于，包括：
冰淇淋单元(1)和奶茶单元(2)，所述冰淇淋单元(1)用于制作冰淇淋成品，所述奶茶单元(2)用于制作奶茶成品；
双臂机器人(3)，设置在所述冰淇淋单元(1)和奶茶单元(2)之间，所述双臂机器人(3)包括左手臂(31)和右手臂(32)，被配置为能根据用户需求控制所述冰淇淋单元(1)和所述奶茶单元(2)；
取货箱(4)，设置在所述双臂机器人(3)的前方，所述双臂机器人(3)能将所述冰淇淋成品和所述奶茶成品放置在所述取货箱(4)内。
2.根据权利要求1所述的奶茶冰淇淋一体机，其特征在于，所述冰淇淋单元(1)包括冰淇淋机(11)和位于所述冰淇淋机(11)一侧的杯子供应机构(12)，所述左手臂(31)或所述右手臂(32)用于抓取所述杯子供应机构(12)提供的杯子，还用于将抓取的所述杯子移动至所述冰淇淋机(11)下方获取冰淇淋。
3.根据权利要求2所述的奶茶冰淇淋一体机，其特征在于，所述冰淇淋单元(1)还包括设置在所述冰淇淋机(11)一侧的酱料供应机构(13)和果仁下料机构(14)，所述左手臂(31)或所述右手臂(32)能选择性地在获取所述冰淇淋之后移动至所述酱料供应机构(13)下方获取浆料或移动至所述果仁下料机构(14)下方获取果仁。
4.根据权利要求3所述的奶茶冰淇淋一体机，其特征在于，所述酱料供应机构(13)设置有多个存放不同酱料的酱料罐，所述果仁下料机构(14)设置有多个存放不同果仁的果仁罐(141)。
5.根据权利要求2所述的奶茶冰淇淋一体机，其特征在于，所述杯子供应机构(12)包括杯筒(121)和下杯器(122)，所述杯子置于所述杯筒(121)内，所述左手臂(31)或所述右手臂(32)在所述下杯器(122)的出口抓取所述杯子。
6.根据权利要求1所述的奶茶冰淇淋一体机，其特征在于，还包括橱窗(5)，所述冰淇淋单元(1)、所述奶茶单元(2)、所述双臂机器人(3)和所述取货箱(4)均置于所述橱窗(5)内。
7.根据权利要求1所述的奶茶冰淇淋一体机，其特征在于，所述奶茶单元(2)包括饮料机(21)、置于所述饮料机(21)一侧的杯套供应机构(22)和杯盖供应机构(23)，所述左手臂(31)或所述右手臂(32)用于抓取所述杯套供应机构(22)提供的杯套，还用于将抓取的所述杯套送至所述饮料机(21)下方获取饮料，还用于抓取所述杯盖供应机构(23)提供的杯盖并将所述杯盖扣合在盛放有饮料的所述杯套上。
8.根据权利要求7所述的奶茶冰淇淋一体机，其特征在于，所述奶茶单元(2)还包括下冰机(24)，所述下冰机(24)位于所述饮料机(21)的前方，所述左手臂(31)或所述右手臂(32)能在移动至所述杯盖供应机构(23)之前，选择性地移动至所述下冰机(24)下方获取冰块。
9.根据权利要求8所述的奶茶冰淇淋一体机，其特征在于，所述奶茶单元(2)还包括奶茶辅料下料装置，所述奶茶辅料装置包括至少两个供料机构以及第一下料管(27)，每个所述供料机构均包括储料仓以及分料驱动件，所述储料仓设有供料口，所述分料驱动件用于将所述储料仓内的辅料从所述供料口输出，所述第一下料管(27)设有下料口(274)以及至少两个进料口，所述进料口与所述供料口连通，所述左手臂(31)或所述右手臂(32)能移动至所述下料口获取奶茶辅料。
10.根据权利要求9所述的奶茶冰淇淋一体机，其特征在于，所述奶茶单元(2)还包括第二下料管(28)，所述第二下料管(28)的两端分别连通所述下冰机(24)的出冰口以及所述第一下料管的进料口。
11.根据权利要求8所述的奶茶冰淇淋一体机，其特征在于，所述取货箱(4)包括：
支架(410)，所述支架(410)设有导轨(411)；
箱体(420)，设置于所述支架(410)上，所述箱体(420)设有取货口(421)；
取货门(440)，与所述导轨(411)滑动配合，用于开启或关闭所述取货口(421)；以及，第二驱动件(430)，与所述取货门(440)驱动连接。
12.根据权利要求8所述的奶茶冰淇淋一体机，其特征在于，所述左手臂(31)和右手臂(32)均设有取杯夹爪(33)，所述取杯夹爪(33)包括：
第三驱动件(330)，所述第三驱动件(330)设有第一活动部以及第二活动部，所述第一活动部与所述第二活动部能做相互靠近或相互远离的运动；
第一夹爪(342)以及第二夹爪(343)，所述第一夹爪(342)与所述第一活动部连接；所述第二夹爪(343)与所述第二活动部连接，所述第一夹爪(342)与所述第二夹爪(343)能限定出用于容纳杯体的容纳腔(343)，所述容纳腔(343)的腔壁为与所述杯体相匹配的锥形面(344)。
13.一种奶茶冰淇淋制作方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取用户订单指令；
双臂机器人(3)夹取杯具并传送至冰淇淋单元(1)和/或奶茶单元(2)；
根据所述用户订单指令控制所述冰淇淋单元(1)制作冰淇淋成品和/或根据所述用户订单指令控制所述奶茶单元(2)制作奶茶成品；
所述双臂机器人(3)夹取所述冰淇淋成品或所述奶茶成品并传送至取货箱(4)内。
14.根据权利要求13所述的奶茶冰淇淋制作方法，其特征在于，当所述用户订单指令包括奶茶订单时，所述奶茶冰淇淋制作方法包括以下步骤：
所述双臂机器人(3)的右手臂(32)夹取杯套供应机构(22)提供的奶茶杯，并将所述奶茶杯传送至所述奶茶单元(2)的饮料机(21)下方；
所述饮料机(21)向所述奶茶杯内注入茶底；
所述右手臂(32)夹取奶茶杯并传送至奶茶辅料下料装置的下料口，奶茶辅料下料装置向所述奶茶杯内注入奶茶辅料和/或冰块；
所述右手臂(32)抓取杯盖供应机构(23)提供的杯盖，并将所述杯盖扣合在所述奶茶杯上以得到所述奶茶成品；
所述右手臂(32)夹取所述奶茶成品传送到所述取货箱(4)内。
15.根据权利要求13所述的奶茶冰淇淋制作方法，其特征在于，当所述用户订单指令包括冰淇淋订单时，所述奶茶冰淇淋制作方法包括以下步骤：
所述双臂机器人(3)的左手臂(31)夹取杯子供应机构(12)提供的冰淇淋杯，并将所述冰淇淋杯传送至所述冰淇淋单元(1)的冰淇淋机(11)下方；
所述冰淇淋机(11)向冰淇淋杯注入冰淇淋；
所述左手臂(31)将冰淇淋杯移动至酱料供应机构(13)下方并获取浆料和/或所述左手臂(31)将冰淇淋杯移动至果仁下料机构(14)下方获取果仁，以得到所述冰淇淋成品；
所述左手臂(31)将所述冰淇淋成品传送到所述取货箱(4)内。

说明书全文

奶茶冰淇淋一体机及奶茶冰淇淋制作方法

技术领域

[0001] 本发明涉及餐饮机器人技术领域，尤其涉及一种奶茶冰淇淋一体机及奶茶冰淇淋制作方法。

背景技术

[0002] 冰淇淋和奶茶作为日常食品深受广大消费者喜爱。目前，大多的冰淇淋和奶茶分别具有不同的制作点和售卖点，市场上缺乏同时能够自动制作、销售奶茶和冰淇淋的设备。若分别在同一地点摆放雪糕机、奶茶机以实现同时制作和销售，则存在占地面积大，取货操作麻烦等问题。

发明内容

[0003] 基于此，本发明的目的在于提供一种奶茶冰淇淋一体机及奶茶冰淇淋制作方法，能同时制作和售卖奶茶和冰淇淋，占地面积小，取货方便。

[0004] 为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

[0005] 一种奶茶冰淇淋一体机，包括：

[0006] 冰淇淋单元和奶茶单元，所述冰淇淋单元用于制作冰淇淋成品，所述奶茶单元用于制作奶茶成品；

[0007] 双臂机器人，设置在所述冰淇淋单元和奶茶单元之间，所述双臂机器人包括左手臂和右手臂，被配置为能根据用户需求控制所述冰淇淋单元和所述奶茶单元；

[0008] 取货箱，设置在所述双臂机器人的前方，所述双臂机器人能将所述冰淇淋成品和所述奶茶成品放置在所述取货箱内。

[0009] 本发明的有益效果为：通过将冰淇淋单元和奶茶单元一起设置，减少了奶茶冰淇淋一体机的整体尺寸，使奶茶冰淇淋一体机的占地面积更小，方便奶茶冰淇淋一体机的推广使用；将双臂机器人设置在冰淇淋单元和奶茶单元之间，替代人工，用于根据用户需求对冰淇淋单元和奶茶单元进行操作；双臂机器人包括左手臂和右手臂，能同时制作冰淇淋成品和奶茶成品，制作效率更高；制作完成的冰淇淋产品和奶茶产品放置在双臂机器人前方的取货箱内，方便用户取用，提高用户使用奶茶冰淇淋一体机的便捷性。

[0010] 作为一种奶茶冰淇淋一体机的优选方案，所述冰淇淋单元包括冰淇淋机和位于所述冰淇淋机一侧的杯子供应机构，所述左手臂或所述右手臂用于抓取所述杯子供应机构提供的杯子，还用于将抓取的所述杯子移动至所述冰淇淋机下方获取冰淇淋。

[0011] 作为一种奶茶冰淇淋一体机的优选方案，所述冰淇淋单元还包括设置在所述冰淇淋机一侧的酱料供应机构和果仁下料机构，所述左手臂或所述右手臂能选择性地在获取所述冰淇淋之后移动至所述酱料供应机构下方获取浆料或所述果仁下料机构下方获取果仁。

[0012] 作为一种奶茶冰淇淋一体机的优选方案，所述酱料供应机构设置有多个存放不同酱料的酱料罐，所述果仁下料机构设置有多个存放不同果仁的果仁罐，以适应不同用户需求。

[0013] 作为一种奶茶冰淇淋一体机的优选方案，所述杯子供应机构包括杯筒和下杯器，所述杯子置于所述杯筒内，所述左手臂或所述右手臂在所述下杯器的出口抓取所述杯子。

[0014] 作为一种奶茶冰淇淋一体机的优选方案，所述奶茶单元包括饮料机、置于所述饮料机一侧的杯套供应机构和杯盖供应机构，所述左手臂或所述右手臂用于抓取所述杯套供应机构提供的杯套，还用于将抓取的所述杯套送至所述饮料机下方获取饮料，还用于抓取所述杯盖供应机构提供的杯盖并将所述杯盖扣合在盛放有饮料的所述杯套上。

[0015] 作为一种奶茶冰淇淋一体机的优选方案，所述奶茶单元还包括下冰机，所述下冰机位于所述饮料机的前方，所述左手臂或所述右手臂能在移动至所述杯盖供应机构之前，选择性地移动至所述下冰机下方获取冰块。

[0016] 作为一种奶茶冰淇淋一体机的优选方案，所述奶茶单元还包括奶茶辅料下料装置，所述奶茶辅料装置包括至少两个供料机构以及第一下料管，每个所述供料机构均包括储料仓以及分料驱动件，所述储料仓设有供料口，所述分料驱动件用于将所述储料仓内的辅料从所述供料口输出，所述第一下料管设有下料口以及至少两个进料口，所述进料口与所述供料口连通，所述左手臂或所述右手臂能在移动至所述下料口获取奶茶辅料。

[0017] 作为一种奶茶冰淇淋一体机的优选方案，所述奶茶单元还包括第二下料管，所述第二下料管的两端分别连通所述下冰机的出冰口以及所述第一下料管的进料口。

[0018] 作为一种奶茶冰淇淋一体机的优选方案，所述奶茶冰淇淋一体机还包括橱窗，所述冰淇淋单元、所述奶茶单元、所述双臂机器人和所述取货箱均置于所述橱窗内。

[0019] 作为一种奶茶冰淇淋一体机的优选方案，所述取货箱包括：

[0020] 支架，所述支架设有导轨；

[0021] 箱体，设置于所述支架上，所述箱体设有取货口；

[0022] 取货门，与所述导轨滑动配合，用于开启或关闭所述取货口；以及，

[0023] 第二驱动件，与所述取货门驱动连接。

[0024] 作为一种奶茶冰淇淋一体机的优选方案，所述左手臂和右手臂均设有取杯夹爪，所述取杯夹爪包括：

[0025] 第三驱动件，所述第三驱动件设有第一活动部以及第二活动部，所述第一活动部与所述第二活动部能做相互靠近或相互远离的运动；

[0026] 第一夹爪以及第二夹爪，所述第一夹爪与所述第一活动部连接；所述第二夹爪与所述第二活动部连接，所述第一夹爪与所述第二夹爪能限定出用于容纳杯体的容纳腔，所述容纳腔的腔壁为与所述杯体相匹配的锥形面。

[0027] 本发明还提供一种奶茶冰淇淋制作方法，包括以下步骤：

[0028] 获取用户订单指令；

[0029] 双臂机器人夹取杯具并传送至冰淇淋单元和/或奶茶单元；

[0030] 根据所述用户订单指令控制所述冰淇淋单元制作冰淇淋成品和/或根据所述用户订单指令控制所述奶茶单元制作奶茶成品；

[0031] 所述双臂机器人夹取所述冰淇淋成品或所述奶茶成品并传送至取货箱内。

[0032] 上述种奶茶冰淇淋制作方法通过奶茶冰淇淋一体机制作奶茶以及冰淇淋，奶茶冰淇淋一体机将冰淇淋单元和奶茶单元一起设置，减少了奶茶冰淇淋一体机的整体尺寸，使奶茶冰淇淋一体机的占地面积更小，方便奶茶冰淇淋一体机的推广使用；通过设置在冰淇淋单元和奶茶单元之间双臂机器人，替代人工，用于根据用户需求对冰淇淋单元和奶茶单元进行操作；并且通过双臂机器人的左手臂和右手臂，能同时制作冰淇淋成品和奶茶成品，制作效率更高；制作完成的冰淇淋产品和奶茶产品放置在双臂机器人前方的取货箱内，方便用户取用，提高用户使用奶茶冰淇淋一体机的便捷性。

[0033] 作为一种奶茶冰淇淋制作方法的优选方案，当所述用户订单指令包括奶茶订单时，所述奶茶冰淇淋制作方法包括以下步骤：

[0034] 所述双臂机器人的右手臂夹取杯套供应机构提供的奶茶杯，并将所述奶茶杯传送至所述奶茶单元的饮料机下方；

[0035] 所述饮料机向所述奶茶杯内注入茶底；

[0036] 所述右手臂夹取奶茶杯并传送至奶茶辅料下料装置的下料口，奶茶辅料下料装置向所述奶茶杯内注入奶茶辅料和/或冰块；

[0037] 所述右手臂抓取杯盖供应机构提供的杯盖，并将所述杯盖扣合在所述奶茶杯上以得到所述奶茶成品；

[0038] 所述右手臂夹取所述奶茶成品传送到所述取货箱内。

[0039] 作为一种奶茶冰淇淋制作方法的优选方案，当所述用户订单指令包括冰淇淋订单时，所述奶茶冰淇淋制作方法包括以下步骤：

[0040] 所述双臂机器人的左手臂夹取杯子供应机构提供的冰淇淋杯，并将所述冰淇淋杯传送至所述冰淇淋单元的冰淇淋机下方；

[0041] 所述冰淇淋机向冰淇淋杯注入冰淇淋；

[0042] 所述左手臂将冰淇淋杯移动至酱料供应机构下方并获取浆料和/或所述左手臂将冰淇淋杯移动至所述果仁下料机构下方获取果仁，以得到所述冰淇淋成品；

[0043] 所述左手臂将所述冰淇淋成品传送到所述取货箱内。附图说明

[0044] 图1是一实施例的奶茶冰淇淋一体机的俯视图；

[0045] 图2是图1中所示的奶茶冰淇淋一体机的结构示意图；

[0046] 图3是另一实施例的奶茶冰淇淋一体机的结构示意图；

[0047] 图4为一实施例奶茶辅料下料装置的结构示意图；

[0048] 图5为图4中所示的奶茶辅料下料装置的结构简图；

[0049] 图6为图4中所示的茶辅料下料装置的第一供料机构的结构示意图；

[0050] 图7为一实施例的取货箱的结构示意图；

[0051] 图8为图7中所示的取货箱的省去箱体的结构示意图；

[0052] 图9为图7中所示的取货箱的箱体的结构示意图；

[0053] 图10为一实施例的取杯夹爪的俯视图；

[0054] 图11为图10中所示的取杯夹爪的轴测图；

[0055] 图12为一实施例的取杯机器人的结构示意图。

[0056] 附图标记说明：

[0057] 1、冰淇淋单元；11、冰淇淋机；12、杯子供应机构；121、杯筒；122、下杯器；13、酱料供应机构；14、果仁下料机构；141、果仁罐；2、奶茶单元；21、饮料机；22、杯套供应机构；23、杯盖供应机构；24、下冰机；25、第一供料机构；251、第一储料仓；252、罩体；253、第一驱动件；254、分叶轮；255、光电感应板；256、安装板；257、轴承座；27、第一下料管；271、第一进料口；272、第二进料口；273、第三进料口；274、下料口；28、第二下料管；26、第三供料机构；261、第二储料仓；262、蠕动泵；263、第三下料管；3、双臂机器人；31、左手臂；32、右手臂；33、取杯夹爪；330、第三驱动件；331、导轨；332、第一滑块；333、第一垫块；334、第二滑块；335、第二垫块；341、第一夹爪；342、第二夹爪；343、容纳腔；344、锥形面；350、光电传感器；351、凹槽；4、取货箱；410、支架；411、导轨；412、安装面；413、横梁；414、滑动板；420、箱体；421、取货口；422、凸出部；423、避让孔；430、第二驱动件；431、连接板；432、安装板；433、加强板；
440、取货门；441、人机界面。

具体实施方式

[0058] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

[0059] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”“上”“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

[0060] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

[0061] 本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

[0062] 如图1-图3所示，本实施方式提供一种奶茶冰淇淋一体机，该奶茶冰淇淋一体机包括冰淇淋单元1、奶茶单元2、双臂机器人3和取货箱4；其中，冰淇淋单元1用于制作冰淇淋成品，奶茶单元2用于制作奶茶成品；双臂机器人3设置在冰淇淋单元1和奶茶单元2之间，双臂机器人3包括左手臂31和右手臂32，能根据用户需求操作冰淇淋单元1和奶茶单元2；取货箱4设置在双臂机器人3的前方，双臂机器人3能将冰淇淋成品和奶茶成品放置在取货箱4内。

[0063] 优选地，可以将将冰淇淋单元1和奶茶单元2围成U型空间，减少了奶茶冰淇淋一体机的整体尺寸，使奶茶冰淇淋一体机的占地面积更小，方便奶茶冰淇淋一体机的推广使用。

[0064] 在冰淇淋单元1和奶茶单元2围成U型空间内设置双臂机器人3，替代人工，用于根据用户需求对冰淇淋单元1和奶茶单元2进行操作；双臂机器人3包括左手臂31和右手臂32，能同时制作冰淇淋成品和奶茶成品，制作效率更高；制作完成的冰淇淋产品和奶茶产品放置在双臂机器人3前方的取货箱4内，方便用户取用，提高用户使用奶茶冰淇淋一体机的便捷性。

[0065] 如图2所示，冰淇淋单元1包括冰淇淋机11和位于冰淇淋机11一侧的杯子供应机构12，左手臂31或右手臂32能在杯子供应机构12上抓取杯子，并移动至冰淇淋机11下方获取冰淇淋。

[0066] 冰淇淋单元1还包括设置在冰淇淋机11一侧酱料供应机构13和果仁下料机构14，左手臂31或右手臂32能选择性地在获取冰淇淋之后移动至酱料供应机构13或果仁下料机构14下方获取浆料或果仁。优选地，酱料供应机构13和果仁下料机构14设置在冰淇淋机11远离杯子供应机构12的一侧，更加符合冰淇淋单元1的制作顺序，使奶茶冰淇淋一体机的效率更高。

[0067] 料供应机构设置有多个酱料罐，果仁下料机构14设置有多个果仁罐141，以适应不同用户需求。

[0068] 杯子供应机构12包括杯筒121和下杯器122，杯子置于杯筒121内，左手臂31或右手臂32在下杯器122的出口抓取杯子。

[0069] 冰淇淋单元1的工作过程如下：左手臂31或右手臂32根据用户需求，首先在下杯器122的出口抓取杯子；然后移动至冰淇淋机11下方获取冰淇淋；再选择性地移动至酱料供应机构13或果仁下料机构14下方获取浆料或果仁；最后将冰淇淋成品放置在取货箱4内。

[0070] 如图2所示，奶茶单元2包括饮料机21、置于饮料机21一侧的杯套供应机构22和杯盖供应机构23，左手臂31或右手臂32能在杯套供应机构22处抓取杯套，然后移动至饮料机21下方获取饮料，再移动至杯盖供应机构23获取杯盖并扣合在杯套上。

[0071] 奶茶单元2还包括下冰机24，下冰机24位于饮料机21的前方，左手臂31或右手臂32能在移动至杯盖供应机构23之前，选择性地移动至下冰机24下方获取冰块。

[0072] 进一步地，参见图4-6，奶茶单元2还可以包括奶茶辅料下料装置，用于在奶茶中自动添加珍珠、椰果等辅料。具体地，奶茶辅料下料装置包括至少两个供料机构以及第一下料管27。其中，供料机构用于供应奶茶辅料，较佳地，一个供料机构用于供应一种奶茶辅料。具体地，每个供料机构均包括储料仓以及分料驱动件。储料仓用于存放奶茶辅料，储料仓设有供料口以用于奶茶辅料流出，分料驱动件设置在供料口处，用于将储料仓内的辅料从供料口逐份输出。较佳地，辅料输出量可根据需要进行预设。第一下料管27用于将奶茶辅料传送至奶茶杯。具体地，第一下料管27设有用于奶茶辅料流出的下料口274，以及至少两个用于辅料进入的进料口。进一步地，第一下料管27的一个进料口与一个供料机构供料口相通。

[0073] 上述奶茶辅料下料装置通过在第一下料管27上设置至少两个彼此独立工作的供料机构，从而使奶茶辅料下料装置能具有使一种奶茶辅料单独下料或使多种辅料同时下料的自动化下料功能，相比于传统的手工添加奶茶辅料，通过奶茶辅料下料装置全自动下料提高了奶茶制作效率，降低了人力成本。同时将至少两个工料机构共同设置在第一下料管27上，以第一下料管27作为主通道进行下料，不仅节省了空间，提高了下料效率。并且通过控制供料机构相互配合，能产生不同的下料效果。例如通过控制所有供料机构同时下料，以使多种辅料相混合的混合式下料。或者通过控制各供料机构分时段下料，以使不同辅料位于不同层的分层式下料。

[0074] 具体地，参见图4，奶茶辅料下料装置设有三个供料机构，三个供料机构分别为第一供料机构25、第二供料机构以及第三供料机构26。对应地，第一下料管27设有第一进料口271、第二进料口272以及第三进料口273，第一供料机构25的供料口与第一进料口271连通，第二供料机构的供料口与第二进料口272连通，第三供料机构26与第三供料口连通。较佳地，第一供料机构25、第二供应机构以及第三供料机构26分别用于供应不同的辅料，例如珍珠、冰块、椰果或果浆等。

[0075] 具体地，参见图5以及图6，第一供料机构25包括第一储料仓251、分叶轮254以及第一驱动件253。其中，第一储料仓251用存储第一辅料，较佳地，第一辅料可以为珍珠。第一储料仓251设有第一供料口(未图示)，第一供料口与第一进料口271相对。分叶轮254可转动地设置在第一进料口271处并且分叶轮254与第一驱动件253驱动连接，分叶轮254设有至少两个叶片，叶片用于将第一辅料逐份送入第一进料口271。具体地，相邻两个叶片之间具有一定间隔，在分叶轮254不工作时分叶轮254封堵第一供料口，从而避免第一辅料从第一储料仓251流出。在工作时，分叶轮254通过第一驱动件253驱动旋转，分叶轮254每转过相邻两叶片之间的角度，对应分量的第一辅料就被叶片拨入第一进料口271内，从而实现将第一辅料逐份送入第一进料口271内。优选地，分叶轮254设有六个叶片，六个叶片沿分叶轮254的周向均匀间隔设置。需要说明的是，第一供料机构25不限用于珍珠的供应，第一供料机构25有人可以供应其他辅料，例如果仁、椰果等。

[0076] 继续参见图6，第一供料机构25还包括安装板256以及罩体252，安装板256与第一下料管27连接，优选地，安装板256设置在第一下料管27靠近第一进料口271的一端，安装板256与第一下料管27焊接连接。安装板256用作第一供料机构25的安装基础。具体地，第一驱动件253设置于安装板256上，例如第一驱动件253通过螺栓等螺纹件可拆卸地安装于安装板256上。分叶轮254的转轴通过联轴器与第一驱动件253的输出轴连接。参见图1，罩体252与安装板256连接并套设在分叶轮254以及第一驱动件253外。罩体252用于防止灰尘等杂质污染第一供料机构25内的第一辅料，进一步地，如图1所示，第一储料仓251设置于罩体252上方，并且第一储料仓251的第一供料口朝向分叶轮254以及第一下料管27的第一进料口
271。

[0077] 进一步地，参见图6，第一供料机构25还包括两个轴承座257，两个轴承座257均设在安装板256上并分别位于第一进料口271的两侧，分叶轮254的两端分别与两个轴承座257可转动连接。较佳地，分叶轮254的两端通过滚动轴承分别设置于轴承座257上，从而使得分叶轮254的转动更为平稳。

[0078] 继续参见图6，第一供料机构25还包括光电传感器(未图示)以及光电感应板255，具体地，光电传感器与第一驱动件253电性连接，从而通过光电传感器的监控以控制第一驱动件253的转动以及停转。光电感应板255与光电传感器相对设置，光电感应板255用于遮挡光电传感器的光信号，从而触发光电传感器。优选地，光电感应板255设有多个用于触发光电传感器的挡光板，多个挡光板沿呈放射状间隔设置。进一步地，光电感应板255的挡光片的数量与分叶轮254的叶片的数量相对应，并且光电感应板255与分叶轮254同步转动，例如光电感应板255设置于分叶轮254的转轴上，从而实现与分叶轮254同步转动。又由于光电感应板255的挡光片的数量与分叶轮254的叶片的数量相等，从而相邻两个挡光板之间的角度与相邻两个叶片之间的角度相等，从而每当分叶轮254转过一个角度时，光电传感器的光信号即被挡光片遮挡，光电传感器被触发，控制第一驱动件253停转。而当光电传感器的光信号未被挡光片遮挡时，第一驱动件253保持转动，从而通过光电光感器与光电感应板255配合即可实现对分叶轮254旋转角度进行精确检测和控制，继而保证分叶轮254能逐份送出第一辅料。

[0079] 优选地，下冰机24可设置在第二供料机构上用于提供冰块。具体地，参见图4，第二供料机构还包括第二下料管28。下冰机24用于制造冰块，具体地，下冰机还24设有用于冰块输出的出冰口。较佳地，下冰机24可采用市面上现有的制冰机。进一步地，第二下料管28两端分别连通下冰机24的出冰口以及第一下料管27的第二进料口272。较佳地，第二进料口272开设于第一下料管27的侧面。第一下料管27与第二下料管28整体呈“y”型结构。优选地，第一下料管27与第二下料管28为一体管或者第一下料管27与第二下料管28为一体成型结构。

[0080] 参见图5，第三供料机构26包括第二储料仓261、第三下料管263以及蠕动泵262，第二储料仓261用于存储第二辅料，优选地，第二辅料可以为椰果颗粒、果浆或混合液等流动性较好的奶茶辅料。第二储料仓261设有第二供料口，第三下料管263两端分别连通第二供料口以及第三进料口273，从而将第二储料仓261内的第二辅料传送至第一下料管27内。蠕动泵262设置于第三下料管263上，蠕动泵262用于驱动第二辅料排出。较佳地，第三下料管263为软管，第三下料管263分为两段，其中一段连接第二供料口以及蠕动泵262的入料口，另一段连接蠕动泵262的出料口以及第三进料口273。蠕动泵262通过对第三下料管263交替进行挤压和释放来使得第三下料管263内形成负压,第二辅料随之流动，从而实现泵送第二辅料。优选地，奶茶辅料下料装置设有至少两个第三供料机构26。例如图1所示，奶茶辅料下料装置设有两个第三供料机构26，两个第三供料机构26分别独立工作，从而提高第二辅料的下料效率。

[0081] 具体地，一实施例的取货箱4包括支架410、箱体420、取货门440以及第二驱动件430。其中支架410用作安装基础，支架410上设有导轨411。箱体420用于存放餐饮商品，以用于保证餐饮商品的卫生。箱体420上设有取货口421，以用于顾客取货。取货门440与导轨411滑动配合，以用于开启或关闭取货口421。第二驱动件430与取货门440驱动连接，从而用于驱动取货门440沿导轨411滑动，进而使取货门440开启或关闭取货口421。

[0082] 具体地，参见图7，支架410上可设置两个或多个箱体420，每个箱体420对应设置有两条导轨411，两条导轨411间隔设置，取货门440的两侧分别与两条导轨411滑动配合。第二驱动件430设置于两个导轨411之间，第二驱动件430可以为气缸，气缸的输出轴与取货门440的底边连接，从而能驱动取货门440做升降运动，进而开启或关闭取货口421。

[0083] 上述取货箱4通过在支架410上设置导轨411，并通过第二驱动件430驱动取货门440在滑轨上滑动，以实现取货口421开启或关闭。相比与传统的通过翻转的方式开闭取货门440，本申请的取货箱4通过滑动的方式开闭取货门440，从而避免了取货门440在翻转过程中碰撞到箱体420内的商品，提高了取货安全性以及顾客的消费体验。并且由于滑动式的取货门440在开合运动中能紧贴箱体420的箱壁，使得取货门440所需占用的操作空间小，进而使得取货箱4整体结构紧凑，节省空间。此外通过第二驱动件430驱动取货门440在滑轨上滑动的开合方式相比于控制取货门440翻转的开合方式，控制滑动的方式更易于实现，且取货门440的开合运动更为顺畅。

[0084] 具体地，参见图7，支架410包括安装面412以及与安装面412间隔设置的横梁413导轨411的两端分别设置在安装面412以及横梁413上。进一地，箱体420设置于安装面412上。横梁413设置于安装面412下方，从而使得导轨411沿竖直方向延伸，且导轨411位于箱体420下方，从而通过第二驱动件430驱动取货门440沿导轨411做升降运，使得箱体420下方的空闲空间得到充分利用，节省了空间，使得取货箱4结构更为紧凑。

[0085] 进一步地，参见图8-9，箱体420具有延伸出安装面412的凸出部422，取货口421开设于凸出部422上，例如取货口421设置于凸出部422的侧面上。凸出部422靠近导轨411的端面即凸出部422的底面上设有用于取货门440通过的避让孔423，从而通过避让孔423能使得取货门440可在箱体420的内部做升降运动，进而使得取货箱4结构更为紧凑。同时，在箱体420内部运动的取货门440的边框能被箱体420遮挡，避免了取货门440影响取货箱4的整体外观。

[0086] 参见图7，横梁413设置有固定组件，第二驱动件430通过固定组件可拆卸地设置于横梁413上，从而方便第二驱动件430的更换安装。具体地，固定组件包括连接板431以及安装板432，连接板431与横梁413连接且贴合横梁413表面，较佳地，连接板431可通过螺栓等螺纹件与横梁413连接。安装板432与连接板431呈夹角设置且安装板432向外延伸凸出横梁413，第二驱动件430与安装板432连接。较佳地，连接板431与安装垂直或近似垂直设置，连接板431与安装板432之间设有加强板433，从而增强连接板431与安装板432的连接稳定性。

[0087] 参见图8，取货箱4还包括滑动板414，滑动板414可滑动地设置于导轨411上。滑动板414用于与取货门440连接，以使取货门440的升降运动更为平稳。较佳地，滑动板414靠近箱体420的一端能伸出导轨411，并且滑动板414靠近所述箱体420的一端与取货门440的底边连接，从而无需将导轨411延伸至箱体420顶部，滑动板414也能推动取货门440穿过避让孔423以关闭或开启取货口421。较佳地，导轨411远离取货箱4的一端设有第一限位部，第一限位部用于与滑动板414抵接，以防止滑动板414脱出导轨411。优选地，第一限位部为设置在导轨411内并向外延伸的凸起。进一步地，取货门440的顶部设有第二限位部，第二限位部用于与取货箱4的顶部抵接，以防止取货门440超出行程。

[0088] 进一步地，参见图8，取货门440上设有用于人机交互的人机界面441。具体地，人机界面441可以为触摸显示屏。人机界面441与第二驱动件430电性连接，从而通过人机界面441可控制第二驱动件430，进而控制取货门440的开启与关闭。进一步地，人机界面441还可以进行用户点餐，用于获取用户订单指令。较佳地，取货口421的大小与人机界面441的大小相匹配，从而使得取货口421周围的边框能遮挡取货门440的边框，进而提高取货箱4的美观性。

[0089] 优选地，取货箱4设置有两个，其一靠近冰淇淋单元1设置，用于放置冰淇淋成品；另一靠近奶茶单元2设置，用于放置奶茶成品。于其他实施例中，其中一个取货箱4还能用于放置长时间未有用户取用的冰淇淋成品或奶茶成品，避免长时间占用取货箱4，影响其他用户的取用。

[0090] 进一步地，参见图10-12，左手臂31和右手臂32均设有取杯夹爪33,。具体地，取杯夹爪33包括第三驱动件330以及夹爪本体。第三驱动件330与夹爪本体驱动连接，第三驱动件330用于驱动夹爪本体夹取或松开所述杯体。进一步地，夹爪本体设有用于容纳杯体的容纳腔343，容纳腔343的腔壁为与杯体相匹配的锥形面344，且沿重力方向，容纳腔343的直径呈递减趋势，即容纳腔343呈上宽下窄结构，从而能更好地匹配具有锥度的杯体。

[0091] 进一步地，第三驱动件330设置有第一活动部以及第二活动部，第一活动部与第二活动部能做相互靠近或相互远离的直线运动。夹爪本体包括第一夹爪341以及第二夹爪342，且第一夹爪341与第一活动部连接，从而使得第一活动部能驱动第一夹爪341运动。第二夹爪342与第二活动部连接，从而使得第二活动部能驱动第二夹爪342运动。进一步地，在第三驱动件330的驱动下，第一夹爪341以及第二夹爪342能形成相互远离的张开状态以及相互靠近的闭合状态，在闭合状态时，第一夹爪341与第二夹爪342共同限定出用于容纳腔
343。

[0092] 上述取杯夹爪33通过第三驱动件330驱动第一夹爪341以及第二夹爪342做相互靠近或相互远离的运动，从而实现对杯体自动化地夹取以及松开操作，代替了人工取杯，提高了生产效率。由于传统的夹爪与杯体的接触面一般为直面，并且杯体一般具有一定锥度，因此在夹爪夹取杯体时，夹爪与杯体为线接触，从而导致了夹爪对杯体的局部受力较大，进而导致杯体变形，使得夹爪无法稳固夹持杯体。而在本申请的取杯夹爪33通过将第一夹爪341与第二夹爪342所限定形成的容纳腔343的腔壁设置为锥形面344，锥形面344能更好地匹配锥形的杯体，在夹持杯体时，取杯夹爪33与杯体形成面接触，扩大了取杯夹爪33与杯体的接触面积，避免了杯体局部压力过大导致的变形问题，使得取杯夹爪33能更稳固地夹持杯体。

[0093] 具体地，参见图10，第三驱动件330还设有导轨331，第一活动部以及第二活动部均与导轨331滑动配合，从而提高第一活动部以及第二活动部的运动稳定性。进一步地，第一活动部包括第一滑块332以及第一垫块333，第一滑块332套设在导轨331上，并且第一滑块332能受第三驱动件330的输出轴驱动而沿导轨331运动。第一滑块332通过第一垫块333与第一夹爪341连接。较佳地，第一垫块333的两端分别与第一滑块332以及第一夹爪341可拆卸连接。例如，第一夹爪341、第一垫块333以及第一滑块332均设有螺纹孔，第一夹爪341、第一垫块333以及第一滑块332通过可拆卸的螺纹件连接在一起。类似地，第二活动部包括第二滑块334以及第二垫块335，第二滑块334也套设在导轨331上，并且第二滑块334能受第三驱动件330的输出轴驱动而沿导轨331运动。第二滑块334通过第二垫块335与第二夹爪342连接。较佳地，第二垫块335的两端分别与第二滑块334以及第二夹爪342可拆卸连接。例如，第二夹爪342、第二垫块335以及第二滑块334均设有螺纹孔，第二夹爪342、第二垫块335以及第二滑块334通过可拆卸的螺纹件连接在一起。

[0094] 优选地，第三驱动件330为电缸，具体地，电缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，电缸能通过伺服电机带动丝杆转旋转运动并换成第一滑块332以及第二滑块334的直线运动。采用电缸作为第三驱动件330，电缸能精准控制第一活动部以及第二活动部之间的开合距离。相比于传统的采用气缸的夹爪，本申请的取杯夹爪33通过电缸能控制第一夹爪341上与第二夹爪342之间的开合距离，从而能更好兼容不同尺寸的杯体。

[0095] 参见图11，取杯夹爪33还包括光电传感器350，并且光电传感器350设置在第一夹爪341上或第二夹爪342上。光电传感器350用于检测杯体，防止取杯夹爪33没有取到杯子而直接装取雪糕或冰淇淋。具体地，第一夹爪341或第二夹爪342上设有安装部，光电传感器350可拆卸地设置于安装部上，从而更便于光电传感器350更换与拆卸。较佳地，安装部为凹槽351，光电传感器350设置在凹槽351内。例如，第一夹爪341设有凹槽351，光电传感器350嵌设在凹槽351内。或者，凹槽351设在第二夹爪342上，光电传感器350嵌设在凹槽351内。通过将光电传感器350嵌设在凹槽351内，从而避免了在取杯时光电传感器350与杯体外壁碰撞，进而避免了杯体被挤压变形。

[0096] 继续参见图10，取杯夹爪33具有张开状态以及闭合状态，在闭合状态时，夹爪本体为圆弧形结构，并且圆弧形结构所对应的圆心角大于180°，从而保证第一夹爪341以及第二夹爪342能夹紧杯体。进一步地，圆弧形结构所对应的圆心角小于360°，从而使得取杯夹爪33能适用于不同尺寸大小的杯子。

[0097] 优选地，如图3所示，于本实施例中，奶茶冰淇淋一体机还包括橱窗5，冰淇淋单元1、奶茶单元2、双臂机器人3和取货箱4均置于橱窗5内，能实现奶茶冰淇淋一体机的卫生，同时使奶茶冰淇淋一体机更加美观。

[0098] 进一步地，本申请还提供一种应用上述任一实施例的奶茶冰淇淋一体机以制作奶茶或冰淇淋的制作方法。具体地，一实施例的奶茶冰淇淋制作方法包括以下步骤：

[0099] S110:获取用户订单指令；

[0100] 具体地，用户可通过取货箱4的人机界面441进行下单，例如单点奶茶或单点冰淇淋或同时下单奶茶和冰淇淋。人机界面441根据用户订单生产指令，并传送至冰淇淋单元1和/或冰淇淋单元1。

[0101] S120:双臂机器人3夹取杯具并传送至冰淇淋单元1和/或奶茶单元2；

[0102] 具体地，双臂机器人3根据用户订单指令单独控制左手臂31或右手臂32将将奶茶杯或冰淇淋被分别送至奶茶单元2或冰淇淋单元1。或者双臂机器人3同时控制左手臂31以及右手臂32将奶茶杯以及冰淇淋被分别送至奶茶单元2以及冰淇淋单元1。

[0103] S130:根据用户订单指令控制冰淇淋单元1制作冰淇淋成品和/或根据所述用户订单指令控制所述奶茶单元2制作奶茶成品。

[0104] S140:双臂机器人3夹取冰淇淋成品或奶茶成品并传送至取货箱4内。

[0105] 上述种奶茶冰淇淋制作方法通过奶茶冰淇淋一体机制作奶茶以及冰淇淋，奶茶冰淇淋一体机将冰淇淋单元1和奶茶单元2一起设置，减少了奶茶冰淇淋一体机的整体尺寸，使奶茶冰淇淋一体机的占地面积更小，方便奶茶冰淇淋一体机的推广使用；通过设置在冰淇淋单元1和奶茶单元2之间双臂机器人3，替代人工，用于根据用户需求对冰淇淋单元1和奶茶单元2进行操作；并且通过双臂机器人3的左手臂31和右手臂32，能同时制作冰淇淋成品和奶茶成品，制作效率更高；制作完成的冰淇淋产品和奶茶产品放置在双臂机器人3前方的取货箱4内，方便用户取用，提高用户使用奶茶冰淇淋一体机的便捷性。

[0106] 具体地，当用户下单奶茶时，即用户订单指令包括奶茶订单时，奶茶冰淇淋制作方法包括以下步骤：

[0107] S210:双臂机器人3的右手臂32夹取杯套供应机构22提供的奶茶杯，并将奶茶杯传送至奶茶单元2的饮料机21下方；

[0108] S220:饮料机21向所述奶茶杯内注入茶底；

[0109] 具体地，根据用户所下单的奶茶品种不同，饮料机21通过隔膜泵(未示出)从不同茶桶中抽取相应的茶底，并注入奶茶杯中。

[0110] S230:右手臂32夹取奶茶杯并传送至奶茶辅料下料装置的下料口274，奶茶辅料下料装置向所述奶茶杯内注入奶茶辅料和/或冰块；

[0111] 具体地，奶茶辅料下料装置可根据用户的选择控制不同的下料机构对奶茶杯添加辅料。例如奶茶辅料下料装置的第一下料机构通过第一驱动件253以及分叶轮254实现对奶茶杯定量添加珍珠。第二下料机构通过下冰机24以及第二下料管28向奶茶杯添加冰块。第三下料机构通过蠕动泵262以及第三下料管263向奶茶杯添加椰果颗粒等。

[0112] S240:右手臂32抓取杯盖供应机构23提供的杯盖，并将杯盖扣合在奶茶杯上以得到奶茶成品；

[0113] S250:右手臂32夹取奶茶成品传送到取货箱4内，以待用户取货。

[0114] 具体地，当用户下单冰淇淋时，即用户订单指令包括冰淇淋订单时，奶茶冰淇淋制作方法包括以下步骤：

[0115] S310:双臂机器人3的左手臂31夹取杯子供应机构12提供的冰淇淋杯，并将冰淇淋杯传送至冰淇淋单元1的冰淇淋机11下方；

[0116] S320:冰淇淋机11向冰淇淋杯注入冰淇淋；

[0117] 具体地，冰淇淋机11可定量向冰淇淋被注入冰淇淋。

[0118] S330:左手臂31将冰淇淋杯移动至酱料供应机构13下方并获取浆料和/或左手臂31将冰淇淋杯移动至果仁下料机构14下方获取果仁，以得到冰淇淋成品；

[0119] 具体地，左手臂31可根据选择是否加果酱或果仁选择性地将冰淇淋被移动至酱料供应机构13下方和/或果仁下料机构14下方。进一步地，酱料供应机构13能通过酱料蠕动泵(未示出)抽取果酱小冰箱(未示出)内的果酱。果仁下料机构14能通过采用螺旋杆送料原理定量地将花生芝麻等果仁添加至冰淇淋杯里。最后添加完果酱和/或果仁后即可得到冰淇淋成品。

[0120] S340:左手臂31将冰淇淋成品传送到取货箱4内，以待用户取货。

[0121] 需要说明的是，当用户同时下单奶茶以及冰淇淋时，奶茶冰淇淋一体机同时执行上述步骤S210-S250以及步骤S310-S340，在此不做赘述。

[0122] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0123] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

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