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一种座式机器臂堆垛机

阅读：632发布：2021-06-11

专利汇可以提供一种座式机器臂堆垛机专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种座式机器臂堆垛机，包括行走轨道、夹持机构和升降架，所述升降架的底端设有底盘，所述底盘的上表面固定有第一电机和第二电机，所述第一电机与链条传动连接，所述夹持机构的背面设有固定块，所述夹持机构通过固定块固定在链条上，所述行走轨道的一侧设有第二齿条，所述夹持机构通过第二固定座固定有第二气缸，所述第二气缸与旋转板传动连接，所述旋转板的传动轴上套接有齿轮，所述夹持机构上通过托架固定有第一气缸，所述第一气缸通过第一齿条与齿轮相互啮合与旋转板传动连接。本实用新型具备结构简单后期维护方便、成本低廉，生产过程中可翻转托盘，堆垛数量多，操作方便减轻者劳动强度、效率高、产品质量提高的优点。，下面是一种座式机器臂堆垛机专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种座式机器臂堆垛机，包括行走轨道（1）、夹持机构（2）和升降架（3），其特征在于：
所述升降架（3）的底端设有底盘（16），所述底盘（16）的底端表面转动安装有滚轮（20），所述底盘（16）的上表面固定有第一电机（18）和第二电机（19），所述升降架（3）的内部设有链条（17），所述第一电机（18）与链条（17）传动连接，所述夹持机构（2）的背面设有固定块，所述夹持机构（2）通过固定块固定在链条（17）上，所述行走轨道（1）的一侧设有第二齿条（21），所述夹持机构（2）的背部表面设有第二固定座（11），所述夹持机构（2）通过第二固定座（11）固定有第二气缸（14），所述第二气缸（14）与旋转板（7）传动连接，所述旋转板（7）的传动轴上套接有齿轮（8），所述夹持机构（2）上通过托架固定有第一气缸（9），所述第一气缸（9）的输出端固定有第一齿条（10），所述第一气缸（9）通过第一齿条（10）与齿轮（8）相互啮合与旋转板（7）传动连接，所述夹持机构（2）背离第二气缸（14）的一侧有限位框（6），所述限位框（6）背离第二气缸（14）的一端通过第一固定座（4）固定有夹头（5）。
2.根据权利要求1所述的一种座式机器臂堆垛机，其特征在于：所述第二电机（19）的输出端设有与第二齿条（21）相适配的齿盘，所述升降架（3）通过第二电机（19）与第二齿条（21）啮合连接，所述升降架（3）通过滚轮（20）安装在行走轨道（1）上。
3.根据权利要求1所述的一种座式机器臂堆垛机，其特征在于：所述第二固定座（11）之间夹持固定有固定板（13），所述第二气缸（14）固定在固定板（13）的一侧表面，所述固定板（13）背离第二气缸（14）的一侧表面固定有连接板（12），所述连接板（12）之间夹持有轴承。
4.根据权利要求1所述的一种座式机器臂堆垛机，其特征在于：所述夹持机构（2）中位于齿轮（8）的一侧设有限位轮（15），且所述限位轮（15）与齿轮（8）之间的距离与第一齿条（10）的厚度相适配。
5.根据权利要求1所述的一种座式机器臂堆垛机，其特征在于：所述夹持机构（2）的两侧设有滑轮，所述夹持机构（2）通过滑轮滑动安装在升降架（3）内。
6.根据权利要求1所述的一种座式机器臂堆垛机，其特征在于：所述旋转板（7）位于限位框（6）内。

说明书全文

一种座式机器臂堆垛机

技术领域

[0001] 本实用新型涉及木托盘堆/卸垛技术领域，具体为一种座式机器臂堆垛机。

背景技术

[0002] 一次性非标准托盘不但造成极大的资源浪费，还存在物流和立体堆高的安全隐患；近几年，共用标准化托盘受到了大企业立体仓库的青睐，特别是电商物流（如京东、华润等）的大发展，提高了对标准托盘的市场需求。目前大部分木托盘生产厂家均采用传统的生产工艺：手工定位，敲打勾钉尾，之后由人工进行翻转和堆垛，人工翻转和堆垛过程粗笨，且操作者劳动强度大，效率低下。同理，当整垛托盘需要逐个取用或检查时，以人工作业的过程同样存在相同的问题。实用新型内容

[0003] 本实用新型的目的在于提供一种座式机器臂堆垛机，具备结构简单后期维护方便、成本低廉，生产过程中可翻转托盘，堆垛数量多，操作方便减轻者劳动强度、效率高、产品质量提高的优点，解决了目前大部分木托盘生产厂家均采用传统的生产工艺：手工定位，敲打勾钉尾，之后由人工进行翻转和堆垛，人工翻转和堆垛过程粗笨，且操作者劳动强度大，效率低下的问题。同样的，可解决大部分使用托盘或检修托盘的单位，以人工卸垛将托盘逐个抬下的相同问题。

[0004] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种座式机器臂堆垛机，包括行走轨道、夹持机构和升降架，所述升降架的底端设有底盘，所述底盘的底端表面转动安装有滚轮，所述底盘的上表面固定有第一电机和第二电机，所述升降架的内部设有链条，所述第一电机与链条传动连接，所述夹持机构的背面设有固定块，所述夹持机构通过固定块固定在链条上，所述行走轨道的一侧设有第二齿条，所述夹持机构的背部表面设有第二固定座，所述夹持机构通过第二固定座固定有第二气缸，所述第二气缸与旋转板传动连接，所述旋转板的传动轴上套接有齿轮，所述夹持机构上通过托架固定有第一气缸，所述第一气缸的输出端固定有第一齿条，所述第一气缸通过第一齿条与齿轮相互啮合与旋转板传动连接，所述夹持机构背离第二气缸的一侧有限位框，所述限位框背离第二气缸的一端通过第一固定座固定有夹头。

[0005] 优选的，所述第二电机的输出端设有与第二齿条相适配的齿盘，所述升降架通过第二电机与第二齿条啮合，所述升降架通过滚轮安装在行走轨道上。

[0006] 优选的，所述第二固定座之间夹持固定有固定板，所述第二气缸固定在固定板的一侧表面，所述固定板背离第二气缸的一侧表面固定有连接板，所述连接板之间夹持有轴承。

[0007] 优选的，所述夹持机构位于齿轮的一侧设有限位轮，且所述限位轮与齿轮之间的距离与第一齿条的宽度相适配。

[0008] 优选的，所述夹持机构的两侧设有滑轮，所述夹持机构通过滑轮滑动安装在升降架内。

[0009] 优选的，所述旋转板位于限位框内。

[0010] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设置升降架，升降架的第一电机拉动链条带动夹持机构升降，所述夹持机构安装在升降架里，限制夹持机构的4个升降滑轮在升降架内作直线运动。通过设置升降架，升降架的第二电机可带动在行走轨道上的升降架直线运动，升降架到达正确位置后进行堆垛或卸垛作业。通过设置夹持机构，夹持机构上设有第一气缸和第二气缸，工作时第二气缸输出端伸出，使旋转板与夹头相互配合将木托盘夹持固定，之后第一气缸伸出，第一气缸输出端的第一齿条与齿轮啮合，使旋转板翻转180°，同时旋转板与夹头相互配合将木托盘翻转180°，之后第二气缸的伸缩杆缩回将木托盘放下。
附图说明

[0011] 图1为本实用新型的堆/卸垛机整体机构的动作图；

[0012] 图2为本实用新型的夹持机构装配爆炸图；

[0013] 图3为本实用新型的夹持机构主视外观示意图；

[0014] 图4为本实用新型的升降架后视外观示意图；

[0015] 图5为本实用新型的行走轨道主视外观示意图。

[0016] 图中：1、行走轨道；2、夹持机构；3、升降架；4、第一固定座；5、夹头；6、限位框；7、旋转板；8、齿轮；9、第一气缸；10、第一齿条；11、第二固定座；12、连接板；13、固定板；14、第二气缸；15、限位轮；16、底盘；17、链条；18、第一电机；19、第二电机；20、滚轮；21、第二齿条。

具体实施方式

[0017] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0018] 在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0019] 在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

[0020] 请参阅图1至图5，本实用新型提供的一种实施例：一种座式机器臂堆垛机，包括行走轨道1、夹持机构2和升降架3，升降架3的底端设有底盘16，底盘16的底端表面转动安装有滚轮20，底盘16的上表面固定有第一电机18和第二电机19，第一电机18用于夹持机构2做升降运动的驱动力，第二电机19用于整个堆/卸垛机在行走轨道1上做往返运动的驱动力。行走轨道1的一侧设有第二齿条21，第二电机19的输出端设有与第二齿条21相适配的齿盘，升降架3通过第二电机19与第二齿条21啮合连接，升降架通过滚轮20安装在行走轨道1上。夹持机构2的两侧设有滑轮，夹持机构2通过滑轮滑动安装在升降架3内，夹持机构2安装在升降架3里，限制夹持机构2的四个升降滑轮在升降架3作直线运动，升降架3的内部设有链条17，第一电机18与链条17传动连接，夹持机构2的背面设有固定块，夹持机构2通过固定块固定在链条17上。

[0021] 夹持机构2的背部表面设有第二固定座11，第二固定座11之间夹持固定有固定板13，第二气缸14固定在固定板13的一侧表面，固定板13背离第二气缸14的一侧表面固定有连接板12，连接板12之间夹持有轴承，夹持机构2通过第二固定座11固定有第二气缸14，给旋转轴动力让旋转轴推动夹紧旋转板7抱紧托盘进行翻转或堆高。第二气缸14与旋转板7传动连接，旋转板7用作大面积抱紧托盘由夹紧旋转轴驱动它前推抱住托盘进行旋转，旋转板
7的传动轴上套接有齿轮8，位于齿轮8的一侧设有限位轮15，且限位轮15与齿轮8之间的距离与第一齿条10的厚度相适配。夹持机构2上通过托架固定有第一气缸9，第一气缸9的输出端固定有第一齿条10，第一气缸9通过第一齿条10与齿轮8相互啮合与旋转板7传动连接，夹持机构2背离第二气缸14的一侧有限位框6，旋转板7位于限位框6内，限位框6背离第二气缸
14的一端通过第一固定座4固定有夹头5，作旋转和顶紧托盘的作用，第一气缸9、第二气缸
14通过电磁阀与气泵连通，且电磁阀与外部PLC控制器电性连接。

[0022] 工作原理：使用者在使用时，当木托盘输送到取托盘区时光纤给出信号，由PLC控制堆/卸垛机对木托盘进行堆垛或卸垛。以堆垛为例，光纤给信号夹持机构2自动下降到位，第二气缸14动作，旋转板7和夹头5抱住木托盘，夹持机构2上升到顶端，在夹持机构2上升同时第一气缸9动作，第一齿条10带动齿轮8和旋转板7，将抱住的木托盘作180度的旋转，旋转完成后第二电机19动作，将堆/卸垛机输送到堆垛一区进行堆垛。第一电机18动作将抱住的托盘下降到地面，第二气缸14关闭旋转板7后退，将木托盘放到地面定位，后续同前述步骤往上进行堆垛。当木托盘需要进行一正一反堆垛时，藉由PLC的编程，夹持机构2对木托盘进行一个翻面一个不翻面，且升降架3对相邻两个木托盘的位移量有一个差值，而后逐个向上堆码的自动控制，以实现一正一反向上堆垛，（如要川字底正反堆垛，则每隔一个托盘需要有翻转、且多行走设定的距离，接著的下一个托盘则不翻转，以进行交叉堆高）。当需要堆垛数量为二垛或以上时，藉由PLC的编程，一个垛位达到预设的托盘数量后，升降架3自动位移到另一个托盘码垛区域，堆垛完堆垛一区程序自动跳转堆垛二区，不用停机的状态下人员可将堆垛一区的托盘拉走。同理，堆垛完堆垛二区程序便自动跳转回堆垛一区堆垛，人员便可拉走堆垛二区的托盘。码垛数可以自行设定，便于搬运和储存。

[0023] 对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

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一种座式机器臂堆垛机

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