一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统及其工作方法专利检索-伺服控制器控制系统专利检索查询-专利查询网

一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统及其工作方法

阅读：422发布：2024-01-11

专利汇可以提供一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统及其工作方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及点胶涂覆机技术领域，尤其涉及一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统及其工作方法，包括：控制器、控制箱、点胶涂覆机；所述控制箱位于点胶涂覆机的一侧，且控制箱与点胶涂覆机通过电性相连接；所述控制器位于控制箱的一侧，且控制器与控制箱通过电性相连接；所述CCD相机设置在点胶涂覆机的上部，且CCD相机与点胶涂覆机通过固定方式相连接；所述CCD 传感器位于CCD相机的内部，且CCD传感器与CCD相机通过电性相连接。本发明通过结构上的改进，具有可操作性强，操作方便，调节精度高，定位基准度高，误差值较小，加工效率高，加工质量好，示教效果好等优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。，下面是一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统及其工作方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统，包括：控制器(1)、控制箱(2)、点胶涂覆机(3)、CCD相机(4)、CCD 传感器(5)、显示屏(101)、通讯线缆(102)、连接插头(103)、机械手(301)、点胶控制器(302)、点胶头(303)、工作台(304)、滑轨(305)、机架(306)、底座(307)；
其特征在于：所述控制箱(2)位于点胶涂覆机(3)的一侧，且控制箱(2)与点胶涂覆机(3)通过电性相连接；所述控制器(1)位于控制箱(2)的一侧，且控制器(1)与控制箱(2)通过电性相连接；所述CCD相机(4)设置在点胶涂覆机(3)的上部，且CCD相机(4)与点胶涂覆机(3)通过固定方式相连接；所述CCD传感器(5)位于CCD相机(4)的内部，且CCD传感器(5)与CCD相机(4)通过电性相连接；所述显示屏(101)通过嵌入方式设置在控制器(1)的中间位置；所述通讯线缆(102)设置在控制器(1)的底部，且通讯线缆(102)的一端与连接插头(103)相连接；
所述滑轨(305)位于机架(306)的顶部，且滑轨(305)与机架(306)通过固定方式相连接；所述点胶控制器(302)设置在机架(306)的外壁上；所述机械手(301)设置在滑轨(305)的顶部，且机械手(301)与滑轨(305)通过滑动方式相连接；所述点胶头(303)设置在机械手(301)的底部；所述底座(307)位于机架(306)的底部，且工作台(304)设置在底座(307)的上方。
2.根据权利要求1所述的一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统，其特征在于：所述控制器(1)为可拆卸式结构，且控制器(1)为平板电脑。
3.根据权利要求1所述的一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统，其特征在于：所述控制器(1)为机器人示教装置，且控制器(1)通过通讯线缆(102)、连接插头(103)与控制箱(2)相连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统，其特征在于：所述显示屏(101)为八寸真彩LED显示屏，分辨率为800X600，且显示屏(101)的内部配有电阻式触摸屏。
5.根据权利要求1所述的一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统，其特征在于：所述机械手(301)的内部设置有两个驱动电机，且机械手(301)通过驱动电机可实现竖直与水平方向上的调节。
6.一种根据权利要求1所述用于点胶涂覆机的机械手控制系统的工作方法：正确进行控制箱(2)安装和机械手(301)调试后，并检查确认无误后，即可开机，首先控制箱(2)上电，然后给点胶控制器(302)上电，控制器(1)显示进入系统后，启动桌面上FluidVision.exe程序进入初始化状态，系统界面显示相应初始化进度信息和回原点提示；当需要进行关节点动操作时，即机械手(301)关节每次按设定的步长值移动，将机械手(301)移动10mm，则选中点动，并设置点动步长10mm，然后点击相应的箭头按钮，机械手将(301)左移动10mm；具有防呆功能的本体识别系统，建立视觉识别控制系统，并将新规格的电路板的基准图像输入系统，待点胶芯片进入工作位置后，先扫描识别定位点，确认待点胶芯片的规格，再通过扫描确认目标位置，确定实际阀头位置与点胶的图形中心点的距离偏差，实现自动补偿校正实际点胶的水平位置，设置激光测高传感器配合CCD相机(4)来控制喷射阀标定的高度误差值，软件则通过伺服电机沿着控制Z轴升降来完成喷射阀的高度补偿，喷射阀可以实现在涂胶点的高度值始终保持为设定值；通过CCD相机(4)配合软件，识别物体特征，通过参考点的图像对比，将待点胶的电路板的规格与预先存入系统的本规格的电路板的基准点的特征进行比较，从而起到防呆作用，同时，采用形状搜索的图像定位算子，并通过CCD相机(4)扫描获取目标物的位置，然后通过自动补偿校正实际点胶的水平位置，通过设置激光测高传感器，自动补偿校正实际点胶的垂直位置。

说明书全文

一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统及其工作方法

技术领域

[0001] 本发明涉及点胶涂覆机技术领域，尤其涉及一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统及其工作方法。

背景技术

[0002] 现在使用的点胶机又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等，是专门对流体进行控制，并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器，可实现精准控胶，不拉丝，不漏胶，不滴胶，点胶机主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来实现打点、画线、圆型或弧型。

[0003] 但是，现有的点胶涂覆机的机械手控制系统不具备防呆功能，操作难度较大，生产效率较低，且定位精准度较差，误差值较大，影响整体的加工质量。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统及其工作方法，以解决背景技术中提出的现有的点胶涂覆机的机械手控制系统不具备防呆功能，操作难度较大，生产效率较低，且定位精准度较差，误差值较大，影响整体的加工质量的问题和不足。

[0005] 本发明的目的与功效，由以下具体技术方案所达成：

[0006] 一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统，包括：控制器、控制箱、点胶涂覆机、CCD相机、CCD 传感器、显示屏、通讯线缆、连接插头、机械手、点胶控制器、点胶头、工作台、滑轨、机架、底座；所述控制箱位于点胶涂覆机的一侧，且控制箱与点胶涂覆机通过电性相连接；所述控制器位于控制箱的一侧，且控制器与控制箱通过电性相连接；所述CCD相机设置在点胶涂覆机的上部，且CCD相机与点胶涂覆机通过固定方式相连接；所述CCD传感器位于CCD相机的内部，且CCD传感器与CCD相机通过电性相连接；所述显示屏通过嵌入方式设置在控制器的中间位置；所述通讯线缆设置在控制器的底部，且通讯线缆的一端与连接插头相连接；
所述滑轨位于机架的顶部，且滑轨与机架通过固定方式相连接；所述点胶控制器设置在机架的外壁上；所述机械手设置在滑轨的顶部，且机械手与滑轨通过滑动方式相连接；所述点胶头设置在机械手的底部；所述底座位于机架的底部，且工作台设置在底座的上方。

[0007] 优选的，所述控制器为可拆卸式结构，且控制器为平板电脑。

[0008] 优选的，所述控制器为机器人示教装置，且控制器通过通讯线缆、连接插头与控制箱相连接。

[0009] 优选的，所述显示屏为八寸真彩LED显示屏，分辨率为800X600，且显示屏的内部配有电阻式触摸屏。

[0010] 优选的，所述机械手的内部设置有两个驱动电机，且机械手通过驱动电机可实现竖直与水平方向上的调节。

[0011] 上述用于点胶涂覆机的机械手控制系统的工作方法：正确进行控制箱安装和机械手调试后，并检查确认无误后，即可开机，首先控制箱上电，然后给点胶控制器上电，控制器显示进入系统后，启动桌面上FluidVision.exe程序进入初始化状态，系统界面显示相应初始化进度信息和回原点提示；当需要进行关节点动操作时，即机械手关节每次按设定的步长值移动，将机械手移动10mm，则选中点动，并设置点动步长10mm，然后点击相应的箭头按钮，机械手将左移动10mm；具有防呆功能的本体识别系统，建立视觉识别控制系统，并将新规格的电路板的基准图像输入系统，待点胶芯片进入工作位置后，先扫描识别定位点，确认待点胶芯片的规格，再通过扫描确认目标位置，确定实际阀头位置与点胶的图形中心点的距离偏差，实现自动补偿校正实际点胶的水平位置，设置激光测高传感器配合CCD相机来控制喷射阀标定的高度误差值，软件则通过伺服电机沿着控制Z轴升降来完成喷射阀的高度补偿，喷射阀可以实现在涂胶点的高度值始终保持为设定值；通过CCD相机配合软件，识别物体特征，通过参考点的图像对比，将待点胶的电路板的规格与预先存入系统的本规格的电路板的基准点的特征进行比较，从而起到防呆作用，同时，采用形状搜索的图像定位算子，并通过CCD相机扫描获取目标物的位置，然后通过自动补偿校正实际点胶的水平位置，通过设置激光测高传感器，自动补偿校正实际点胶的垂直位置。

[0012] 由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

[0013] 1、本发明控制器为可拆卸式结构，且控制器为平板电脑的设置，控制器的背面设置有挂板，用于将其悬挂在控制箱的挂钩上，采用平板电脑对装置进行控制，智能化程度高，提高了装置的加工精度。

[0014] 2、本发明控制器为机器人示教装置，且控制器通过通讯线缆、连接插头与控制箱相连接的设置，通过示教装置能够对机器人进行远程控制，且通讯线缆长度为2米，便于用户手持示教，提高了装置的示教效果。

[0015] 3、本发明机械手的内部设置有两个驱动电机，且机械手通过驱动电机可实现竖直与水平方向上的调节的设置，调节精度高，提高了装置的定位基准度，减小误差值，进一步提高了加工质量。

[0016] 4、本发明通过结构上的改进，具有可操作性强，操作方便，调节精度高，定位基准度高，误差值较小，加工效率高，加工质量好，示教效果好等优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。附图说明

[0017] 图1为本发明的结构示意图。

[0018] 图2为本发明的系统结构示意图。

[0019] 图3为本发明的控制器结构示意图。

[0020] 图4为本发明的点胶涂覆机结构示意图。

[0021] 图5为本发明的系统电气接线示意图。

[0022] 图6为本发明的机械手关节点动操作流程图。

[0023] 图中：控制器1、控制箱2、点胶涂覆机3、CCD相机4、CCD传感器5、显示屏101、通讯线缆102、连接插头103、机械手301、点胶控制器302、点胶头303、工作台304、滑轨305、机架306、底座307。

具体实施方式

[0024] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0025] 请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：

[0026] 一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统，包括：控制器1、控制箱2、点胶涂覆机3、CCD相机4、CCD传感器5、显示屏101、通讯线缆102、连接插头103、机械手301、点胶控制器302、点胶头303、工作台304、滑轨305、机架306、底座307；控制箱2位于点胶涂覆机3的一侧，且控制箱2与点胶涂覆机3通过电性相连接；控制器1位于控制箱2的一侧，且控制器1与控制箱2通过电性相连接；CCD相机4设置在点胶涂覆机3的上部，且CCD相机4与点胶涂覆机3通过固定方式相连接；CCD传感器5位于CCD相机4的内部，且CCD传感器5与CCD相机4通过电性相连接；显示屏101通过嵌入方式设置在控制器1的中间位置；通讯线缆102设置在控制器1的底部，且通讯线缆102的一端与连接插头103相连接；滑轨305位于机架306的顶部，且滑轨
305与机架306通过固定方式相连接；点胶控制器302设置在机架306的外壁上；机械手301设置在滑轨305的顶部，且机械手301与滑轨305通过滑动方式相连接；点胶头303设置在机械手301的底部；底座307位于机架306的底部，且工作台304设置在底座307的上方。

[0027] 具体的，控制器1为可拆卸式结构，且控制器1为平板电脑，控制器1的背面设置有挂板，用于将其悬挂在控制箱2的挂钩上，采用平板电脑对装置进行控制，智能化程度高，提高了装置的加工精度。

[0028] 具体的，控制器1为机器人示教装置，且控制器1通过通讯线缆102、连接插头103与控制箱2相连接，通过示教装置能够对机器人进行远程控制，且通讯线缆长度为2米，便于用户手持示教，提高了装置的示教效果。

[0029] 具体的，显示屏101为八寸真彩LED显示屏，分辨率为800X600，且显示屏101的内部配有电阻式触摸屏，增强了装置的可操作性，操作更为方便。

[0030] 具体的，机械手301的内部设置有两个驱动电机，且机械手301通过驱动电机可实现竖直与水平方向上的调节，调节精度高，提高了装置的定位基准度，减小误差值，进一步提高了加工质量。

[0031] 本发明的工作方法：使用该装置时，正确进行控制箱2安装和机械手301调试后，并检查确认无误后，即可开机，首先控制箱2上电，然后给点胶控制器302上电，控制器1显示进入系统后，启动桌面上FluidVision.exe程序进入初始化状态，系统界面显示相应初始化进度信息和回原点提示；当需要进行关节点动操作时，即机械手301关节每次按设定的步长值移动，例如需将机械手301移动10mm，则选中点动，并设置点动步长10mm，然后点击相应的箭头按钮，机械手将左移动10mm，图6为上述点动过程的操作流程图；具有防呆功能的本体识别系统，建立视觉识别控制系统，并将新规格的电路板的基准图像输入系统，待点胶芯片进入工作位置后，先扫描识别定位点，确认待点胶芯片的规格，再通过扫描确认目标位置，确定实际阀头位置与点胶的图形中心点的距离偏差，实现自动补偿校正实际点胶的水平位置，设置激光测高传感器配合CCD相机4来控制喷射阀标定的高度误差值，软件则通过伺服电机沿着控制Z轴升降来完成喷射阀的高度补偿，喷射阀可以实现在涂胶点的高度值始终保持为设定值；主要通过CCD相机4配合软件，识别物体特征，通过参考点的图像对比，将待点胶的电路板的规格与预先存入系统的本规格的电路板的基准点的特征进行比较，从而起到防呆作用，同时，采用形状搜索的图像定位算子，并通过CCD相机4扫描获取目标物的位置，然后通过自动补偿校正实际点胶的水平位置；通过设置激光测高传感器，自动补偿校正实际点胶的垂直位置。

[0032] 综上所述：本发明的一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统及其工作方法，通过控制器为可拆卸式结构，且控制器为平板电脑的设置，控制器的背面设置有挂板，用于将其悬挂在控制箱的挂钩上，采用便携式平板电脑对装置进行控制，智能化程度高，提高了装置的加工精度；通过控制器为机器人示教装置，且控制器通过通讯线缆、连接插头与控制箱相连接的设置，通过示教装置能够对机器人进行远程控制，且通讯线缆长度为2米，便于用户手持示教，提高了装置的示教效果；通过机械手的内部设置有两个驱动电机，且机械手通过驱动电机可实现竖直与水平方向上的调节的设置，调节精度高，提高了装置的定位基准度，减小误差值，进一步提高了加工质量。本发明通过结构上的改进，具有可操作性强，操作方便，调节精度高，定位基准度高，误差值较小，加工效率高，加工质量好，示教效果好等优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。

[0033] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

标题	发布/更新时间	阅读量
一种便于收线的充电桩	2020-05-08	775
数控刀架三联齿盘可靠性试验台	2020-05-11	363
一种基于PLC的变速器同步器测试系统	2020-05-11	625
带电作业人员安全预警装置	2020-05-08	686
一种家畜胴体夹持装置	2020-05-08	814
一种冷却塔光伏板塔架增效装置	2020-05-08	748
一种混合动力框架车分布式驱动系统	2020-05-08	264
自动式金具插入设备	2020-05-08	96
高效压力机	2020-05-08	728
一种船体舾装件自动化喷涂工装	2020-05-08	218

一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统及其工作方法

一种用于点胶涂覆机的机械手控制系统及其工作方法

技术领域

背景技术

发明内容

具体实施方式

该功能需要专业版企业版VIP权限，您可以：