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对 机器人 复合体的控制

阅读：473发布：2020-05-16

专利汇可以提供对机器人复合体的控制专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种用于控制机器人复合体的方法，该机器人复合体包括一引导机器人(10)和至少一个与引导机器人协作的跟随机器人(20，30)，跟随机器人根据引导机器人进行运动，其中，基于设定的边界(vmax)来降低引导机器人的绝对速度(v10)和/或跟随机器人的绝对速度(V20abs)，使得不超过中间相对速度(v20rel)并由此不触发安全功能。，下面是对机器人复合体的控制专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于控制机器人复合体的方法，所述机器人复合体具有引导机器人(10)和至少一个跟随机器人(20，30)，所述跟随机器人根据所述引导机器人进行运动，其中，所述引导机器人和/或跟随机器人的速度基于设定的所述跟随机器人的速度的边界(vmax)被降低(S40，S130)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人复合体具有至少两个跟随机器人(20，30)，所述跟随机器人的额定运动分别相对于所述引导机器人的特定于机器人的参考系统来设定，其中，基于所设定的所述跟随机器人的速度的边界(vmax)降低所述引导机器人的速度。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述跟随机器人的被监视的速度边界(vmax，0)，能够设定至少一个跟随机器人的速度的边界(vmax)，特别是使该边界小于所述被监视的速度边界。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于特别是在所述跟随机器人的至少一个过去的速度(vn-1，vn-2)的基础上对至少一个跟随机器人的速度的预测(vP,n)，降低所述引导机器人和/或至少一个跟随机器人的速度。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，附加地基于用户设定的速度降低(Ovreg)，降低所述引导机器人和/或至少一个跟随机器人的速度。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，筛选地降低所述引导机器人和/或至少一个跟随机器人的速度。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于下列步骤中的至少一个：
特别是基于至少一个跟随机器人的至少一个过去的速度(vn-1，vn-2)，预测该跟随机器人的速度(vP,n)(S10)；
基于跟随机器人的特别是所预测的速度(vP,n)和/或速度的所设定的边界(vmax)，确定至少一个跟随机器人的适配系数(fakn)(S20)；
基于至少一个所确定的适配系数(fakn)、一过去的降低系数(Ovn-1，Ovn-2)和/或一用户设定的速度降低(Ovreg)，确定、特别是筛选所述引导机器人和/或至少一个跟随机器人的降低系数(Ovn)；和/或
将至少一个跟随机器人的适配系数(fakn)传输给所述引导机器人的控制器(11)(S40)。
8.一种用于控制机器人复合体的系统，该系统包括至少两个控制器(11，21，31)，所述机器人复合体包括引导机器人(10)和至少一个跟随机器人(20，30)，所述跟随机器人根据所述引导机器人进行运动，其中，该系统被设计用于执行根据前述权利要求中任意一项所述的方法，和/或具有：
用于基于设定的所述跟随机器人的速度的边界(vmax)来降低所述引导机器人和/或跟随机器人的速度的装置，特别是用于基于所设定的至少两个跟随机器人的速度的边界(vmax)来降低所述引导机器人的速度的装置，和/或
用于根据被监视的跟随机器人的速度边界(vmax,0)来设定至少一个跟随机器人的速度的边界(vmax)的、特别是使该速度的边界小于所述被监视的速度边界的装置；和/或用于基于特别是在所述跟随机器人的至少一个过去的速度(vn-1，vn-2)的基础上对所述至少一个跟随机器人的速度的预测(vP,n)来降低所述引导机器人和/或至少一个跟随机器人的速度的装置；和/或
用于附加地基于用户设定的速度降低(Ovreg)来降低所述引导机器人和/或至少一个跟随机器人的速度的装置；和/或
用于筛选地降低所述引导机器人和/或至少一个跟随机器人的额定速度的装置；和/或用于特别是基于跟随机器人的至少一个过去的速度(vn-1，vn-2)来预测至少一个跟随机器人的速度(vP,n)的装置；和/或
用于基于跟随机器人的特别是所预测的速度(vP,n)和/或速度的所设定的边界(vmax)来确定至少一个跟随机器人的适配系数(fakn)的装置；和/或
用于基于至少一个所确定的适配系数(fakn)、一过去的降低系数(Ovn-1，Ovn-2)和/或一用户设定的速度降低(Ovreg)来确定、特别是筛选所述引导机器人和/或至少一个跟随机器人的降低系数(Ovn)的装置；和/或
用于将至少一个跟随机器人的适配系数(fakn)传递给所述引导机器人的控制器(11)的装置。
9.一种计算机程序，如果将其装载在至少一个用于控制机器人复合体的控制器(11，
12，13)上并执行，则该计算机程序被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，包括程序代码，该程序代码存储在能由计算机读取的介质上，所述计算机程序产品用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

说明书全文

对机器人 复合体的控制

技术领域

[0001] 本发明涉及用于控制机器人复合体的一种方法、特别是一种计算机实现的方法以及一种系统，该机器人复合体具有引导机器人和至少一个跟随机器人，该跟随机器人根据引导机器人进行运动，以及涉及用于特别是计算机辅助地执行该方法的一种计算机程序和一种计算机程序产品。

背景技术

[0002] 由企业内部实践已知，对于机器人要监视实际速度，例如TCP(工具中心点)的笛卡尔绝对速度。

[0003] 进一步由企业内部实践已知的是：基于所监视的速度边界降低机器人的额定速度，使得实际速度尽可能不违反所监视的速度边界，特别是因此避免了机器人由于(触发)这种监视而导致不希望地停止。

[0004] 另一方面，也由企业内部实践已知的是：设定一机器人相对于另一机器人的特定于机器人的参考系统的额定运动，使得该一机器人根据另一机器人进行运动，例如就像图1中示出的那样通过该一机器人在另一机器人所运动的工作面上执行加工进程等。

[0005] 但是在这种情况下，由于该一机器人的相对运动和另一机器人的引导运动的叠加，可能会导致前面所述的不希望的触发对该一机器人的绝对速度的监视。

发明内容

[0006] 本发明的目的在于改善具有引导机器人和至少一个跟随机器人的机器人复合体的运行，所述跟随机器人根据引导机器人进行运动。

[0007] 本发明的目的通过一种具有权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求8至10要求保护用于执行在此所述方法的一种系统、一种计算机程序或一种计算机程序产品。优选的扩展方案由从属权利要求给出。

[0008] 根据本发明一实施方案，机器人复合体具有：第一机器人，其在下文中不失一般性地被称为引导机器人；以及一个或多个(第二、第三等)其他的机器人，其根据引导机器人进行运动或被设计、特别是编程用于此目的，其额定运动特别是在一扩展方案中(分别)相对于引导机器人的特定于机器人的参考系统被设定，并且其在下文中不失一般性地被称为跟随机器人。由两个或更多个单个机器人组成的机器人复合体也可以被称为机器人系统。

[0009] 在一扩展方案中，引导机器人可以是主机器人，其额定运动独立于该复合体的其他机器人的运动(被设定)。

[0010] 在另一扩展方案中，引导机器人可以本身同时又是跟随机器人，其根据另一(还要)更高等级的引导机器人进行运动或被设计、特别是编程用于此目的，其额定运动特别是相对于另一(还要)更高等级的引导机器人的特定于机器人的参考系统被设定。相应地在一扩展方案中，跟随机器人可以反过来本身是针对另外的(还要)更低等级的跟随机器人的引导机器人，这些更低等级的跟随机器人根据该引导机器人进行运动或被设计、特别是编程用于此目的，其额定运动特别是(分别)相对于该机器人的特定于机器人的参考系统来设定。

[0011] 在一实施方案中，引导机器人或其控制器将其姿势和/或运动、特别是其当前的和/或未来的额定姿势和/或额定运动和/或实际姿势和/或实际运动传递给一个或多个跟随机器人或其控制器(分别)，或者被设计用于此目的，使得所述跟随机器人(能够)根据引导机器人、特别是根据其姿势或(引导)运动进行运动，特别是能够基于该姿势或(引导)运动和相对于引导机器人的特定于机器人的参考系统所设定的额定运动，确定其特别是绝对的额定姿势和/或额定运动或执行其设定的相对运动。

[0012] 在此，跟随机器人的相对于引导机器人的特定于机器人的参考系统所设定的额定运动特别也可以至少短时地是停止状态，或者跟随机器人至少短时地可以说是刚性地跟随引导机器人。在一实施方案中，一个或多个跟随机器人在机器人复合体的运行中执行相对于引导机器人的特定于机器人的参考系统所设定的一个(多个)运动，或者以设定的方式根据引导机器人的(引导)运动进行运动。

[0013] 在一实施方案中，机器人复合体的一个或多个机器人(分别)具有至少六个、特别是至少七个关节或(运动)轴和这些轴的驱动器，特别是电动的驱动器。机器人复合体的机器人特别可以是工业机器人和/或曲臂机器人。

[0014] 根据本发明的一实施方案，引导机器人的速度、特别是引导机器人的当前速度和/或绝对速度或相对速度和/或额定速度或实际速度(根据需要)基于至少一个跟随机器人的速度的、特别是绝对速度的或相对速度的和/或实际速度的或额定速度的预设边界来降低，在一扩展方案中是基于机器人复合体的两个或更多个跟随机器人的速度的、特别是绝对速度的或相对速度的和/或实际速度的或额定速度的预设边界来降低。

[0015] 附加地或替代地，根据本发明的一实施方案，跟随机器人的速度、特别是当前速度和/或相对速度或绝对速度和/或额定速度或实际速度，在一扩展方案中为机器人复合体的两个或更多个跟随机器人的速度、特别是当前速度和/或相对速度或绝对速度和/或额定速度或实际速度，(分别)基于(对应的)跟随机器人的速度的、特别是绝对速度的或相对速度的和/或实际速度的或额定速度的预设边界来降低。在这种情况下，一跟随机器人的速度的降低可以基于该跟随机器人与另一跟随机器人之间的直接通信来进行。替代地或附加地，一跟随机器人的速度的降低可以是基于该跟随机器人与另一跟随机器人之间的间接通信来进行，在此，该间接通信是通过引导机器人实现的。

[0016] 由此，在一实施方案中，可以有利地减少不希望的触发一个或多个跟随机器人的速度监视的可能性。特别是可以避免对机器人复合体中所包含的一机器人的安全监视的触发，例如在下述情况下：所有的机器人不应该超过最大绝对速度，特别是在编程和程序流程测试时(其中，绝对速度优选不应超过约250mm/s)，以避免使处于其中一机器人的工作空间内的人员受伤。

[0017] 这里所提到的一个或多个速度可以各自包括特别是对应机器人的特定于机器人的参考物、特别是TCP的笛卡尔速度或该速度的分量，特别就是对应机器人的特定于机器人的参考物、特别是TCP的笛卡尔速度或该速度的分量。

[0018] 附加地或替代地，这里所提到的一个或多个速度可以各自包括对应机器人的一个或多个关节速度或轴速度，特别就是对应机器人的一个或多个关节速度或轴速度。

[0019] 当前速度特别可以是处于(当前的或下一个将要执行)调节周期、特别是IPO周期内的速度。相应地，过去的速度特别可以是处于过去的调节周期、特别是IPO周期内的速度，特别是处于前一个或者说刚过去的周期内的速度，或者是处于再往前的或过去的周期内的速度。

[0020] 绝对的速度或者说绝对速度可以是特定于机器人的参考物相对于该机器人(复合体)的特别是位置固定的环境的速度。也就是说，绝对速度可以基于TCP在机器人系统的位置固定的坐标系中的运动来确定。

[0021] 相对的速度或者说相对速度可以特别是机器人、尤其是跟随机器人的特别是特定于机器人的参考物相比于或者说相对于另一机器人、特别是引导机器人的特定于机器人的参考物或特定于机器人的参考系统的速度，特别可以是跟随机器人的相对于引导机器人的特定于机器人的参考系统所设定的额定运动的速度或跟随机器人相对于引导机器人的运动的速度。也就是说，该相对速度可以基于跟随机器人的TCP在引导机器人的TCP的关于机器人系统的位置固定的坐标系可运动的坐标系中的运动、特别是以引导机器人的TCP作为原点来确定。

[0022] 机器人的关节速度同样可以是本发明意义下的绝对速度或相对速度。跟随机器人的相对关节速度特别可以包括关节速度的如下分量，特别可以是关节速度的如下分量：该分量对应于相对于引导机器人的特定于机器人的参考系统所设定的额定运动。

[0023] 额定速度可以特别是被命令的或设定的、特别是被编程的速度，或者是机器人尝试达到的速度；实际速度特别是机器人的实际速度，特别是所检测到的速度，特别是被测量到的速度。

[0024] 根据需要地降低在本发明中特别是被理解为在条件存在或满足条件的情况下的降低，特别是被理解为任何情况下或仅在超过所设定的边界或预测到这一情况时才发生的降低。

[0025] 在一实施方案中，引导机器人的当前的绝对额定速度或相对额定速度和附加地还有一个或多个跟随机器人的(各自)相对于引导机器人的特定于机器人的参考系统所设定的额定运动的当前的相对额定速度或速度，(根据需要)基于所设定的一个或多个跟随机器人的绝对额定速度的(多个)预设边界被降低。

[0026] 根据本发明的一实施方案，如果引导机器人的速度、特别是当前的绝对额定速度或相对额定速度至少根据需要基于机器人复合体的两个或更多个跟随机器人的速度、特别是绝对实际速度的设定边界来降低，则在一扩展方案中，例如通过下述方式将引导机器人的速度降低到基于各个跟随机器人的速度的对应的设定边界所获得的速度中的最小速度：即，针对引导机器人和一跟随机器人分别成对地执行在此所述的方法，然后执行在此所确定的用于引导机器人的最大降低。换句话说，这样的速度降低是基于最小的降低系数来执行的，在此，降低系数大于零并小于1。

[0027] 在一实施方案中，跟随机器人的速度的(预设)边界可以根据该跟随机器人的特别是安全的速度边界和/或通过安全装置所监视的速度边界特别是可变地或可调整地设定或被设定，特别是使其尤其是始终小于被监视的速度边界本身。在一扩展方案中，该预设的边界可以与被监视的速度边界线性相关，特别是等于被监视的速度边界与安全系数的乘积，该安全系数优选在约0.7与约0.95之间，进一步优选在约0.75和约0.9之间，并特别为约0.8。相应地在一实施方案中，该预设的边界特别是安全的速度边界和/或通过安全装置所监视的速度边界的至少70％和/或最高95％。

[0028] 由此，特别是尽管或者说即使在考虑到近似误差等的情况下，也能够有利地、相对可靠地遵循所监视的速度边界或减少触发这种速度边界监视的可能性。

[0029] 在一实施方案中，在对相应的跟随机器人的速度、特别是当前的绝对额定速度的预测的基础上，降低引导机器人的和/或一个或多个跟随机器人的速度，在一扩展方案中，这种预测是基于该跟随机器人的一个或多个过去的速度、特别是过去的绝对额定速度或绝对实际速度来进行。

[0030] 正如开头所阐释的那样，跟随机器人的绝对速度是通过其相对运动和引导机器人的绝对运动的叠加来获得的。因此，跟随机器人的绝对速度可能是难以确定的。通过在过去的或者说之前的速度的基础上进行预测，可以在此基础上有利地特别是估测跟随机器人的绝对速度和(多个)速度的降低。预测的速度在本文中也被称为(速度)预测。

[0031] 在一扩展方案中，引导机器人的速度和/或一个或多个跟随机器人的速度是基于对应的跟随机器人的速度的预设边界和其预测速度的比较、特别是商来降低，特别是基于与对应的跟随机器人的速度的预设边界和其预测速度特别是线性相关的适配系数来降低。

[0032] 在一实施方案中，(还)附加地基于用户设定的速度降低，特别是基于严格的或更大的速度降低，使引导机器人的速度和/或一个或多个跟随机器人的速度降低。由此，在一实施方案中，特别是当一个或多个跟随机器人的速度的预设边界单独地容许更高的速度时，(也)可以附加地遵循用户设定的速度降低。

[0033] 在一扩展方案中，将用户设定的速度降低限制为：特别是当一个或多个跟随机器人的速度的预设边界单独地容许更高的速度时，使引导机器人的速度或跟随机器人的速度在所有情况下都降低或者在任何情况下不增加。

[0034] 在一实施方案中，引导机器人的和/或跟随机器人的速度被筛选地降低，特别是通过如下地方式：即，在多个过去的调节周期、特别是IPO周期上筛选速度的降低系数。通过这种方式可以有利地减轻速度的波动。

[0035] 在一实施方案中，该方法包括一个或多个下述的步骤：

[0036] -特别是基于(对应的)跟随机器人的一个或多个过去的速度、特别是绝对速度或相对速度和/或实际速度或额定速度，特别是通过特别是线性的近似法或外推法，预测一个或多个跟随机器人的速度、特别是当前速度和/或绝对速度或相对速度和/或额定速度或实际速度；

[0037] -基于对应的跟随机器人的一个或多个特别是预测的速度和/或速度的一个或多个预设边界，特别是根据所述预设边界与特别是预测的速度的商，确定一个或多个跟随机器人的适配系数；

[0038] -基于所确定的一个或多个跟随机器人的适配系数、引导机器人的过去的降低系数和/或引导机器人的特别是用户设定的降低系数形式的用户设定的速度降低，特别是通过将引导机器人的过去的降低系数与对应的适配系数相乘和/或通过选出最强的或最严格的降低系数，确定、特别是筛选引导机器人的(一个或多个速度的)降低系数、特别是所谓的调速(系数)；

[0039] -基于跟随机器人的至少一个或所确定的适配系数、跟随机器人的一过去的降低系数和/或跟随机器人的特别是用户设定的降低系数形式的用户设定的速度降低，特别是通过将跟随机器人的一过去的降低系数与适配系数相乘和/或选出最小的降低系数，确定、特别是筛选至少一个跟随机器人的(一个或多个速度的)降低系数、特别是所谓的调速(系数)，其中，降低系数大于零并小于一；和/或

[0040] -将一个或多个跟随机器人的适配系数传递给引导机器人的控制器，使得引导机器人可以基于这些被确定的适配系数来确定其降低系数。

[0041] 根据一实施方案，一种系统特别是被硬件技术和/或软件技术地、特别是被编程技术地设计用于执行在此所述的方法，和/或具有：

[0042] 用于基于(对应的)跟随机器人的速度的预设边界来降低引导机器人和/或一个或多个跟随机器人的速度的装置，特别是用于基于至少两个跟随机器人的速度的预设边界来降低引导机器人的速度的装置，和/或

[0043] 用于根据所监视的跟随机器人的速度边界来设定至少一个跟随机器人的速度的边界的、特别是使该速度的边界小于被监视的速度边界的装置；和/或

[0044] 用于基于特别是在跟随机器人的至少一个过去的速度的基础上对至少一个跟随机器人的速度的预测来降低引导机器人和/或至少一个跟随机器人的速度的装置；和/或[0045] 用于附加地基于用户设定的速度降低来降低引导机器人和/或至少一个跟随机器人的速度的装置；和/或

[0046] 用于筛选地降低引导机器人和/或至少一个跟随机器人的额定速度的装置；和/或[0047] 用于特别是基于跟随机器人的至少一个过去的速度来预测至少一个跟随机器人的速度的装置；和/或

[0048] 用于基于跟随机器人的特别是预测的速度和/或速度的预设边界来确定至少一个跟随机器人的适配系数的装置；和/或

[0049] 用于基于至少一个或所确定的适配系数、过去的降低系数和/或用户设定的速度降低来确定、特别是筛选引导机器人和/或至少一个跟随机器人的降低系数的装置；和/或[0050] 用于将至少一个跟随机器人的适配系数传递给引导机器人的控制器的装置。

[0051] 本发明意义下的装置可以硬件技术和/或软件技术地构成，特别是具有：优选与存储系统和/或总线系统进行数据连接或信号连接的处理单元，特别是数字处理单元，尤其是微处理器单元(CPU)；和/或一个或多个程序或程序模块。为此，可以将CPU设计为：完成指令，该指令被实现为存储在存储系统中的程序；检测来自数据总线的输入信号，和/或将输出信号发送至数据总线上。存储系统可以具有一个或多个特别是不同的存储介质，特别是光学的、磁的、固体的和/或其他非易失性的介质。程序可以是这样的：其能够体现或者说执行在此所描述的方法，从而使得CPU能够执行该方法的步骤，并由此控制机器人复合体。

[0052] 在一实施方案中，该方法的一个或多个步骤特别是由所述系统、其装置或所述计算机程序完全或部分地自动执行和/或在机器人复合体运行期间、特别是在实施所设定的、特别是所存储的额定运动期间被实施或者说执行。

[0053] 控制在本发明中特别是被理解为调节。

[0054] 在一实施方案中，通过将设定的、特别是当前的和/或绝对的或相对的额定速度与相应的当前的降低系数或调速系数相乘，来降低引导机器人的和/或一个或多个跟随机器人的速度。附图说明

[0055] 其他的优点和特征由从属权利要求和实施例给出。为此部分示意性地示出了：

[0056] 图1为根据本发明一实施方案的机器人复合体和用于控制机器人复合体的系统；和

[0057] 图2为根据本发明一实施方案的用于控制机器人复合体的方法。

具体实施方式

[0058] 图1示出了一机器人复合体，其包括一引导机器人10和一跟随机器人20。另一跟随机器人30仅部分地由虚线简示。

[0059] 引导机器人10竖直向上地引导工件，如图1中的运动箭头v10所示。

[0060] 如图1中的运动箭头v20,rel所示，为跟随机器人20设定一相对于引导机器人10的特定于机器人的参考系统的额定运动，该参考系统的坐标轴示例性地在工件的平面中或与其垂直。与之相应地，跟随机器人20在本发明意义下根据引导机器人10而运动。

[0061] 由此，通过引导机器人10的绝对速度与跟随机器人20相对于引导机器人运动的绝对速度的叠加，获得如图1中运动箭头v20,abs所示的跟随机器人20的绝对速度。这同样适用于另外的跟随机器人30。

[0062] 根据本发明一实施方案，用于控制该机器人复合体的系统包括用于机器人10、20或30的机器人控制器11、21或31，它们例如通过总线相互通信。该系统执行根据本发明一实施方案的用于控制机器人复合体的方法，该方法将在后面根据图2加以说明。

[0063] 在第一步骤S10中，用于所属跟随机器人20或30的控制器21、31分别基于两个之前的调节周期n-1和n-2的刚过去的实际速度vn-1和先前于该实际速度的额定速度vn-2并通过线性外推法来预测当前调节周期的当前额定速度vP,n。

[0064] VP，n＝2×vn-1-Vn-2 (1)

[0065] 替代地，也可以使用前面的调节周期的实际速度来替代所述额定速度。在此，这些速度可以分别是TCP的特别是绝对笛卡尔速度或相应机器人的关节(角)速度。

[0066] 接下来在步骤S20中，控制器21、31分别基于所预测的当前额定速度vP,n和所设定的跟随机器人的额定速度或实际速度的边界vmax，针对所属的机器人20或30确定适配系数fakn，该适配系数根据下面的公式通过将被监视的速度边界vmax,0乘以例如为0.8的安全系数来获得：

[0067] fakn＝vmax/vP,n＝(0,8×vmax,0)/vP,n (2)

[0068] 替代地，可以选择小于1的系数作为安全系数，通常是在约0.7和约0.95之间。在此，额定速度(的预设边界)或实际速度可以分别相应地又是TCP的一个(多个)特别是是绝对笛卡尔速度(的预设边界)或相应机器人的关节(角)速度。

[0069] 然后在步骤S30中，基于所述适配系数fakn，用于之前调节周期n-1的过去的降低或调速(系数)Ovn-1以及用户设定的调速(系数)Ovreg形式的用户设定的速度降低并根据下面的公式，控制器21、31分别针对所属的机器人20或30确定用于当前调节周期的所谓调速(系数)形式的当前降低系数：

[0070] Ovn＝min{Ovreg，fakn×Ovn-1} (3)

[0071] 该用户设定的调速系数Ovreg可以设定在0和1或0和100％之间。

[0072] 由此，通过最小标准min{}(其提供了最小值)，分别确定最多一个调速系数Ovn＝1或100％。相应地，所预测的额定速度vP,n低于预设边界vmax也不会造成调速(系数)Ovn的提高。

[0073] 通过将所述过去的降低或调速(系数)Ovn-1乘以当前的适配系数fakn，使目前的调速(系数)根据对额定速度的预测以及该额定速度与被监视的速度边界vmax,0或预设边界vmax的比较而被更新或调整，从而实现跟随机器人20、30的调速系数的自适应调整。

[0074] 在步骤S40中，控制器21、31将相应的适配系数fakn传输给引导机器人10的控制器11，利用或以相应的当前调速(系数)降低对应的跟随机器人20、30的相对运动的额定速度，特别是降低相应的关节(角)速度或笛卡尔相对额定速度，然后返回至步骤S10，以针对下一调节周期重新执行前述的顺序S10-S40。

[0075] 在步骤S100中，控制器11获得跟随机器人20、30的针对当前调节周期的适配系数fakn。

[0076] 在步骤S110中，控制器11以本身是已知的并因此在这里不再进一步阐释的方式确定降低或调速(系数)OvM,n，以使引导机器人10的绝对额定速度保持在被监视的速度边界vmax,0以下。

[0077] 附加地，也可以由用户为引导机器人10设定降低或调速(系数)Ovreg。

[0078] 在步骤S120中，基于跟随机器人20、30的用于之前的调节周期n-1的适配系数fakn-1、引导机器人10的用于之前的调节周期n-2的过去的降低或调速(系数)Ovn-2、用户设定的降低或调速(系数)Ovreg以及用于引导机器人10的降低或调速(系数)OvM,n，控制器11根据下面的公式确定引导机器人10的用于当前调节周期的降低或调速(系数)Ovn：

[0079] Ovn＝min{Ovreg,OvM,n,fakn-1×Ovn-2} (4)

[0080] 在此，公式项fakn-1 x Ovn-2概括地表示降低系数Ovn-2与跟随机器人20或30各自的适配系数fakn-1的两个乘积。

[0081] 由此获得了用于引导机器人10的当前降低或调速(系数)Ovn，其是由用户设定的用于引导机器人10的降低或调速(系数)Ovreg、用于维持针对引导机器人10所监视的速度边界的降低或调速(系数)OvM,n以及该引导机器人的与跟随机器人20、30的适配系数fakn-1相适应的过去的降低或调速(系数)Ovn-2中的最小值。

[0082] 在步骤S130中，控制器11利用所述当前的调速系数Ovn降低引导机器人10的当前绝对额定速度、特别是该引导机器人的关节(角)速度或笛卡尔绝对额定速度，然后返回步骤S100，以针对下一调节周期重新执行前述的顺序S100-S130。

[0083] 因此，通过按照需要降低不仅是跟随机器人而且还有引导机器人的额定速度，可以有利地降低跟随机器人20、30触发其笛卡尔或关节(角)实际速度的监视的可能性。

[0084] 在此，通过适配系数fakn，一方面降低了相应的跟随机器人的调节运动的速度，另一方面通过延迟一调节周期(见fakn-1)也降低了引导机器人10的引导运动的速度。

[0085] 尽管在前面的描述中已经阐释了示例性的实施方案，但是要指出的是还有很多变型方案是可行的。

[0086] 因此，引导机器人10在该实施例中是机器人复合体10、20、30的主机器人。如前所述地，主机器人可以在一变型方案中同样是(还要)更高等级的引导机器人的跟随机器人或仆从，在这种情况下，其速度可以如上针对引导机器人20、30所说明的那样被降低。据此，跟随机器人20、30的预设边界vmax由于机器人10的速度的相应降低而可能也对该更高等级的引导机器人的运动起作用。

[0087] 还应该指出的是，所给出的实施方式仅仅是举例，其不应对保护范围，应用和结构形成任何限制。相反，通过前面的描述能够赋予本领域技术人员实现对至少一个示例性实施方式进行转换的教导，其中，在不脱离本发明的保护范围的情况下，可以实现特别是关于所述部件的功能和布置的各种变化，例如可以根据权利要求和等效的特征组合来获得。

[0088] 附图标记列表

[0089] 10 引导机器人

[0090] 20，30 跟随机器人

[0091] 11，21，31 (机器人)控制器(系统、装置)

[0092] v10 预设的引导机器人的绝对引导运动/速度

[0093] v20,rel 预设的跟随机器人20的相对运动/速度

[0094] v20,abs 跟随机器人20的绝对运动/速度

[0095] fakn 适配系数。

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对机器人复合体的控制

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