扫地机器人
专利汇可以提供扫地机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种扫地 机器人 ，包括：主机；多个子机，包括：第一子机，可分离地设在主机上，第一子机具有扫地装置和吸尘装置；第二子机，可分离地设在主机上，第二子机具有适于拖地的滚拖装置；用于对目标区域内的待清扫物进行识别的环境 传感器 ，设在主机上；主 控制器 ，设在主机上且分别与第一子机、第二子机和 环境传感器 通讯， 主控制器 根据环境传感器的识别结果判断待清扫物的种类，以根据判断结果控制第一子机脱离主机对待清扫物进行清洁或控制第二子机脱离主机对待清扫物进行清洁或控制第一子机和第二子机均脱离主机对待清扫物进行清洁。根据本实用新型 实施例 的扫地机器人具有使用方便、清洁效果好等优点。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利，下面是扫地机器人专利的具体信息内容。
1.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：
主机；
多个子机，多个所述子机包括：
第一子机，所述第一子机可分离地设在所述主机上，所述第一子机具有扫地装置和吸尘装置；
第二子机，所述第二子机可分离地设在所述主机上，所述第二子机具有适于拖地的滚拖装置；
用于对目标区域内的待清扫物进行识别的环境传感器，所述环境传感器设在所述主机上；
主控制器，所述主控制器设在所述主机上且分别与所述第一子机、所述第二子机和所述环境传感器通讯，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断所述待清扫物的种类，以根据所述判断结果控制所述第一子机脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁或控制所述第二子机脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁或控制所述第一子机和所述第二子机均脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，在所述第一子机对目标区域进行清洁后，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断是否有所述待清扫物的残留以判断是否控制所述第二子机脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括第三子机，所述第三子机可分离地设在所述主机上，所述第三子机具有适于清洁地毯的地毯清洁装置，所述环境传感器还能够识别所述目标区域内是否存在地毯，所述主控制器与所述第三子机通讯，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断是否控制所述第三子机脱离所述主机对所述地毯进行清洁。
4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括第四子机，所述第四子机可分离地设在所述主机上，所述第四子机具有适于攀爬台阶的台阶清洁装置，所述环境传感器还能够识别所述目标区域内是否存在台阶，所述主控制器与所述第四子机通讯，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断是否控制所述第四子机脱离所述主机对所述台阶进行清洁。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述子机均包括：
用于检测与障碍物之间距离的防撞传感器，所述防撞传感器与所述主控制器通讯，所述主控制器通过所述防撞传感器的检测值控制所述子机与所述障碍物的最小距离以防止所述子机发生碰撞。
6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述子机均包括：
子机处理器，所述子机处理器分别与所述防撞传感器和所述主控制器通讯，所述子机处理器用于将所述防撞传感器的信号转化为所述检测值发送给所述主控制器，所述主控制器通过所述子机处理器控制对应子机的运动。
7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述子机上设有子尘腔，所述主机上设有主尘腔，所述子机连接在所述主机上时，所述子尘腔与所述主尘腔连通。
8.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述主机上设有主供电装置，每个所述子机上均设有子蓄电装置，所述子机与所述主机相连时，所述主供电装置与所述子蓄电装置电连接以使所述主供电装置向所述子蓄电装置供电。
9.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述主机上设有多个连接臂，多个所述连接臂沿所述主机的周向间隔设置，每相邻两个所述连接臂之间形成有用于容纳单个所述子机的容纳槽。
10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述主机上设有多个锁止装置，多个所述子机分别与多个所述锁止装置一一对应，所述主控制器分别与多个所述锁止装置相连以控制所述锁止装置锁止或释放对应的所述子机。
11.根据权利要求10所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述容纳槽内设有用于判断所述子机是否在所在容纳槽内配合到位的到位检测装置，所述主控制器分别与多个所述到位检测装置相连以在所述到位检测装置判断所述子机在所述容纳槽内配合到位后控制所述锁止装置锁止对应子机。
12.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述环境传感器为多个且分别设在多个所述连接臂上，所述环境传感器邻近所在连接臂的外端设置。
13.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述主机上还设有主吸尘装置和用于驱动所述主机移动的主驱动轮，所述主控制器与所述主吸尘装置通讯，所述主控制器根据所述待清扫物的种类判断是否控制所述主吸尘装置对所述清扫物进行清洁。
扫地机器人
技术领域
背景技术
人的灵活性较差，机器人的功能较单一，无法满足用户个性化的清洁要求，限制扫地机器人
的清洁效果和适用范围，影响用户的使用体验。
实用新型内容
机上，所述第一子机具有扫地装置和吸尘装置；第二子机，所述第二子机可分离地设在所述
主机上，所述第二子机具有适于拖地的滚拖装置；用于对目标区域内的待清扫物进行识别
的环境传感器，所述环境传感器设在所述主机上；主控制器，所述主控制器设在所述主机上
且分别与所述第一子机、所述第二子机和所述环境传感器通讯，所述主控制器根据所述环
境传感器的识别结果判断所述待清扫物的种类，以根据所述判断结果控制所述第一子机脱
离所述主机对所述待清扫物进行清洁或控制所述第二子机脱离所述主机对所述待清扫物
进行清洁或控制所述第一子机和所述第二子机均脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁。
所述第二子机脱离所述主机对所述待清洁物进行清洁。
所述目标区域内是否存在地毯，所述主控制器与所述第三子机通讯，所述主控制器根据所
述环境传感器的识别结果判断是否控制所述第三子机脱离所述主机对所述地毯进行清洁。
所述目标区域内是否存在台阶，所述主控制器与所述第四子机通讯，所述主控制器根据所
述环境传感器的识别结果判断是否控制所述第四子机脱离所述主机对所述台阶进行清洁。
器的检测值控制所述子机与所述障碍物的最小距离以防止所述子机发生碰撞。
信号转化为所述检测值发送给所述主控制器，所述主控制器通过所述子机处理器控制对应
子机的运动。
以使所述主供电装置向所述子蓄电装置供电。
纳槽。
以在所述到位检测装置判断所述子机在所述容纳槽内配合到位后控制所述锁止装置锁止
对应子机。
物的种类判断是否控制所述主吸尘装置对所述清扫物进行清洁。
置104、第四子到位检测装置105、第一子连接臂113、第二子连接臂114、第三子连接臂115、
第四子连接臂116、锁止装置120、第一子锁止装置121、第二子锁止装置122、第三子锁止装
置123、第四子锁止装置124、主吸尘装置130、主驱动轮140、子机200、防撞传感器201、子机
处理器202、子尘腔203、第一子机210、扫地装置211、吸尘装置212、第二子机220、滚拖装置
221、第三子机230、地毯清洁装置231、第四子机240、台阶清洁装置241、环境传感器300、主
控制器400。
具体实施方式
考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的
限制。
上，第二子机220具有适于拖地的滚拖装置221。环境传感器300用于对目标区域内的待清扫
物进行识别，环境传感器300设在主机100上。主控制器400设在主机100上且分别与第一子
机210、第二子机220和环境传感器300通讯，主控制器400根据环境传感器300的识别结果判
断所述待清扫物的种类，以根据所述判断结果控制第一子机210脱离主机100对所述待清扫
物进行清洁或控制第二子机220脱离主机100对所述待清扫物进行清洁或控制第一子机210
和第二子机220均脱离主机100对所述待清扫物进行清洁。
第二子机220具有适于拖地的滚拖装置221。这样在不需要扫地机器人1进行清洁工作时，第
一子机210和第二子机220可以与主机100相连接，便于将第一子机210、第二子机220与主机
100一起放置，便于用户对扫地机器人1进行收纳和管理。在需要扫地机器人1进行清洁工作
时，主控制器400可以根据环境传感器300的识别结果判断扫地机器人1的具体工作方式，例
如当所述待清扫物为粉尘时，可以仅派出第一子机210清除所述待清扫物，当所述待清扫物
为固结在地面上的污渍时，可以仅派出第二子机220清除所述待清扫物，当所述待清扫物同
时包括粉尘和污渍时，可以派出第一子机210和第二子机220共同清除所述待清扫物，当所
述目标区域内的不同位置分别具有粉尘和污渍时，可以分别派出第一子机210和第二子机
220对相应的所述待清扫物进行清除。相比相关技术中的扫地机器人，这样便于扫地装置
211、吸尘装置212和滚拖装置221的设置，可以避免扫地装置211、吸尘装置212和滚拖装置
221设置在同一机身上而对各自的结构和性能产生影响，便于增强第一子机210的清扫吸尘
性能和第二子机220的拖地性能，便于提高扫地机器人1的清洁效果。
第二子机220的灵活性，便于第一子机210和第二子机220在较狭小的空间内进行工作，便于
提高扫地机器人1的工作灵活性，便于扫地机器人1在复杂的所述目标环境中进行清洁工
作。
扫地机器人，这样可以更具针对性地对所述待清扫物进行清洁处理，可以避免扫地机器人1
的整体全部进入所述目标区域内，从而便于降低扫地机器人1的工作成本，便于降低扫地机
器人1的工作磨损，便于延长扫地机器人1的维护周期，便于提高扫地机器人1的工作可靠性
和稳定性。
所述待清洁物进行清洁。这样可以利用环境传感器300进行二次识别，避免环境传感器300
第一次对所述目标区域进行识别时出现识别误差，例如环境传感器300第一次的识别结果
是悬浮状的所述待清洁物，而实际上所述待清洁物包括悬浮部分和固结在地面上的固结部
分。这样不仅便于将所述待清洁物全部清除，便于提高扫地机器人1的清洁可靠性，而且便
于降低扫地机器人1的工作能耗，达到节能的功效。
能够识别所述目标区域内是否存在地毯，主控制器400与第三子机230通讯，主控制器400根
据环境传感器300的识别结果判断是否控制第三子机230脱离主机100对所述地毯进行清
洁。这样不仅便于提高扫地机器人1的清洁性能，便于扫地机器人1对地毯进行清洁，而且将
地毯清洁装置231设置在第三子机230上，便于增大地毯清洁装置231的设置空间，便于地毯
清洁装置231的设置，便于提高地毯清洁装置231的工作性能，从而进一步便于提高扫地机
器人1对地毯的清洁效果，提高扫地机器人1的综合性能。
能够识别所述目标区域内是否存在台阶，主控制器400与第四子机240通讯，主控制器400根
据环境传感器300的识别结果判断是否控制第四子机240脱离主机100对所述台阶进行清
洁。这样不仅便于提高扫地机器人1的攀爬台阶的能力，便于扫地机器人1对具有台阶结构
的所述目标环境进行清洁，而且将台阶清洁装置241设置在第四子机240上，便于台阶清洁
装置241的顺畅设置，便于提高台阶清洁装置241的工作性能，便于提高扫地机器人1对具有
台阶结构的所述目标环境的清洁效果，进一步便于提高扫地机器人1的适用范围。
400通过防撞传感器201的检测值控制子机200与所述障碍物的最小距离以防止子机200发
生碰撞。这里需要理解的是，所述障碍物包括但不限于其他子机200、所述目标区域内的墙
壁和地面障碍物。这样便于提高子机200的工作可靠性和稳定性，避免子机200与所述障碍
物发生碰撞而影响子机200的清洁效果，防止碰撞造成子机200的损坏，便于子机200顺畅地
进行清洁工作。
传感器201的信号转化为所述检测值发送给主控制器400，主控制器400通过子机处理器202
控制对应子机200的运动。这样可以利用子机处理器202对防撞传感器201的信号进行预处
理，便于减少主控制器400的运算量，便于缩短主控制器400的反应时间，提高用户的使用体
验。
尘腔101设在主机100的中心处，主尘腔101具有多个适于与子尘腔203连通的连接口106，每
个连接口106设在相邻的两个连接臂110之间。这样便于将各子尘腔203内的垃圾集中到主
尘腔101内，便于对垃圾进行集中处理，便于简化用户的操作，提高用户的使用舒适性。
子蓄电装置供电。这样便于主机100为子机200提供电力供应，便于每个子机200分别进行独
立的清洁工作，进一步便于提高扫地机器人1的工作灵活性。
个子机200。具体而言，多个连接臂110包括两个沿横向延伸的第一子连接臂113、第二子连
接臂114和两个沿纵向延伸的第三子连接臂115、第四子连接臂116。这样便于容纳槽111的
形成，便于实现主机100与子机200的相连与分离，进一步便于提高扫地机器人1的工作灵活
性。
120锁止或释放对应的子机200。具体而言，锁止装置120包括第一子锁止装置121、第二子锁
止装置122、第三子锁止装置123和第四子锁止装置124，第一子锁止装置121和第二子锁止
装置122设在第一子连接臂113上，且在第一子连接臂113的长度方向上的两侧外边沿对称
设置，第三子锁止装置123和第四子锁止装置124设在第二子连接臂114上，且在第二子连接
臂114的长度方向上的两侧外边沿对称设置。这样可以利用锁止装置120对主机100和子机
200进行锁止，便于实现主机100和子机200之间的定位和固定连接，便于提高主机100和子
机200的连接可靠性和稳定性。
在到位检测装置112判断子机200在容纳槽111内配合到位后控制锁止装置120锁止对应子
机200。具体而言，到位检测装置112包括第一子到位检测装置102、第二子到位检测装置
103、第三子到位检测装置104和第四子到位检测装置105，第一子到位检测装置102、第二子
到位检测装置103设在第三子连接臂115上，且在第三子连接臂115的长度方向上的两侧外
边沿对称设置，第三子到位检测装置104和第四子到位检测装置105设在第四子连接臂116
上，且在第四子连接臂116的长度方向上的两侧外边沿对称设置。这样可以利用到位检测装
置112判断子机200是否在所在容纳槽111内配合到位，便于提高各子机200的定位准确性，
便于主机100和子机200之间的连接准确性，避免因子机200配合位置不准而影响主机100和
子机200之间的连接可靠性，便于提高锁止装置120的锁定效果。
所在连接臂110的外端设置。这样便于环境传感器300对所述目标区域内的待清扫物进行识
别，便于提高环境传感器300的检测准确性和可靠性。
判断是否控制主吸尘装置130对所述清扫物进行清洁。具体而言，主吸尘装置130适于对面
积较大的平整地面进行清洁。这样便于利用主机100对面积较大的地面区域进行清洁，便于
缩短扫地机器人1的工作时间，提高扫地机器人1的工作效率，进一步提高用户的使用舒适
性。
或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或
元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限
制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本实用新型的
描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以
包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，
可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术
语在本实用新型中的具体含义。
构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术
语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或
者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
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