技术领域
[0001] 本
发明涉及
汽车领域，特别是涉及一种基于V2X技术实现
停车场车位使用状态实时共享的车位共享方法。本发明还涉及一种基于V2X技术实现停车场车位使用状态实时共享的车位共享系统。
背景技术
[0002] 随着4G/5G网络的迅猛发展，越来越多的车载终端都集成了无线通信模
块，除了提供车内为网络
覆盖以及传统的Telematics业务之外，基于V2X的各种应用范围也越来越广。如前向碰撞提醒、限速提醒等。随着国内外车辆保有量的快速增长，城市的车位数量无法跟上车辆销量增长，尤其是中心城区以及商业核心区，由此导致的车位和车辆的矛盾越来越突出。因此
停车位的动态共享功能就是很有市场需求的一类增值业务。V2X意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换。车联网通过整合全球
定位系统(GPS)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。简单来说，搭配了该系统的车型，在自动驾驶模式下，能够通过对实时交通信息的分析，自动选择路况最佳的行驶路线，从而大大缓解交通堵塞。
[0003] 目前，实现停车动态共享功能一般有两种方案：车位添加感应
传感器和停车场出入管理增加联网共享。但这两种方案的缺点都很明显：车位添加传感器的实现是利用放置在每个车位的传感器来获取车位状态，而后将车位信息上报至中央控制系统。这种实现要对每个车位进行改造或在停车场设计初期就要考虑，成本较高。车场出入管理系统增加联网共享的实现是将每个停车场的车位信息共享到
云端
服务器来达到目的，而后由云端推送至各个客户端。这种实现同样需要改造现有停车场，还必须要求各家停车场采用统一方式上报来实现共享，会带来很高的沟通成本和时间成本。
发明内容
[0004] 在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域
现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0005] 本发明要解决的技术问题是提供一种基于V2X技术，利用现有停车场能实现停车场车位使用状态实时共享(动态更新)的车位共享方法。
[0006] 本发明要解决的另一技术问题是提供一种基于V2X技术，利用现有停车场能实现停车场车位使用状态实时共享(动态更新)的车位共享系统。
[0007] 为解决上述技术问题，本发明提供基于V2X技术实现停车场车位使用状态实时共享的车位共享方法，包括以下步骤：
[0008] S1，获取停车场地图；
[0009] S2，车辆在启动和停止时记录车位使用状态数据集，该车位使用状态数据集包括最近一次车位使用状态数据和历史车位使用状态数据；
[0010] S3，获取当前车辆的车位使用状态数据集；
[0011] S4，对获取的车位使用状态数据集按数据筛选规则筛选；
[0012] S5，实时获取当前车辆定位数据；
[0013] S6，将筛选后的车位使用状态数据集和车辆定位数据组成数据包向其他车辆广播；
[0014] S7，接收其他车辆数据包；
[0015] S8，滤除接收数据包的非车位数据；
[0016] S9，对停车场地图进行区域划分，分区域对接收数据包的车位使用状态数据进行匹配；
[0017] S10，对区域进行优先级划分，形成区域和车位的对照关系；
[0018] S11，根据优先级顺序依次将所有车位的车位使用状态数据进行时间和
位置叠加，使相同车位的最新车位使用状态数据覆盖旧数据；
[0019] S12，按优先级将各区域定位数据、车位使用状态数据和停车场地图进行匹配，将匹配数据存储；
[0020] S13，当前车辆接收到外部空闲车位
请求时，从所述匹配数据中搜索空闲车位；
[0021] S14，将搜索到的空闲车位向其他车辆广播。
[0022] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S1中，所述停车场地图是三维地图，包括停车场位置和停车场车位分布。地图
精度越高本发明的精度越高，相应的高精度的地图对于无线
信号和车载终端的处理能
力也相应提高。
[0023] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S1中，所述停车场地图通过无线网络获取。所述无线网络包括但不限于已有无线网络还包括未来能实现高速无线数据传输的任何一种无线网络。现有无线网络包括，2G-5G网络、WIFI、ZigBee、蓝牙、超宽带UWB等。
[0024] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S2中，所述车位使用状态数据包括：
[0025] 时间戳；
[0026] 停车场位置为车辆进入该停车场时的位置，根据停车场地图获取入场的位置，由定位数据获取；
[0027] 停车场使用状态为入场或出场；
[0028] 停车位位置为车位的中心点位置数据；
[0029] 停车使用位状态包括占用、空闲、车位编号、临时车位标记。
[0030] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S4中，所述数据筛选规则包括按预设有效时间进行排列，将预设有效时间内车位使用状态数据汇总。例如，根据停车场的使用
频率，选择前24小时或前48小时的数据作为车位使用状态数据汇总。
[0031] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S4中，先去除停车场地图中非停车场和非停车位数据，再执行车位使用状态数据集筛选。
[0032] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S5中，通过GNSS获取当前车辆定位数据。所述GNSS包括但不限于，现有的GPS、GLONASS、GALILEO和北斗卫星
导航系统或者其之间的任意组合，还包括未来能提供定位服务任何GNSS。
[0033] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，车辆定位数据误差为厘米级。
[0034] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，所述广播包括车辆与车辆之间的直连无线数据通道、路旁数据中转和或无线网络。
[0035] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S8中，所述非车位数据包括临停车位、停车场内的非划线车位和特殊车位，所述特殊车位包括残疾车位和固定车位。
[0036] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S9中，所述区域划分规则包括按预定经纬度区间进行区域划分。
[0037] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S9中，所述区域和接收数据包的车位使用状态数据通过经纬度高程进行匹配。
[0038] 当前车辆记录的车位状态数据、以及从近端或远端其他车辆获取到的车位状态数据都是基于经纬度的坐标，在初始时并没有具体对应的地址和车位编号等，需要借助于高精地图的数据和这些数据匹配，得出停车场地址、车位分布和车位编号等。在后续的过程中，需要持续刷新和匹配高精度地图和车位使用状态集，从而得到最新的地址、经纬度、车停车场、车位编号等关联
数据库。高精地图的区域和车位使用状态数据的关联，通过经纬度高程来匹配。
[0039] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S10中，对区域进行优先级划分规则包括：以车辆行驶位置为中心向四周进行
辐射，区域优先级逐渐降低。区域先按照固定的经纬度区间进行划分，具体的经纬度数值不做限制。可以从当前所在的区域进行匹配，以车辆行驶位置为中心向四周进行辐射，即车辆行驶位置区域优先级最高，以车辆行驶位置为中心向四周进行辐射优先级逐渐降低。
[0040] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S10中，对区域进行优先级划分规则包括：根据历史行车轨迹的车辆定位点位落在某区域内概率确定该区域的优先级，所述概率和优先级成正比。例如，历史行车轨迹的GPS点位落在某区域内概率最高，则这个区域的优先级为1，那么在做数据匹配时，就首先做这个区域。
[0041] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S10中，通过经纬度高程形成区域和车位的对应关系。
[0042] 可选择的，进一步改进所述的车位共享方法，步骤S12中，在最新接收停车场地图中通过经纬度高程确定区域，再将车位使用状态数据和最新停车场地图通过经纬度高程进行匹配。
[0043] 本发明提供一种基于V2X技术实现停车场车位使用状态实时共享的车位共享系统，包括：
[0044] 车载终端，其预存有停车场地图，其通过无线网络接收其他车辆数据，定位并记录车辆在启动和停止时最近一次车位使用状态数据和历史车位使用状态数据形成车位使用状态数据集，将车位使用状态数据集按数据筛选规则筛选后和车辆定位数据组成数据包向其他车辆广播，并接收其他车辆的数据包滤除非车位数据，形成车位使用状态数据和停车场地图的匹配数据，当接收到外部空闲车位请求时，从所述匹配数据中搜索空闲车位向其他车辆广播。
[0045] 本发明提供一种基于V2X技术实现停车场车位使用状态实时共享的车位共享系统，包括：
[0046] 云端服务器，其通过无线网络与路旁单元通信，向路旁单元传输停车场地图，并实时接收路旁单元上传的车载终端数据包；
[0047] 路旁单元，其用于车辆与车辆之间和或车辆与云端服务器之间的数据传输；
[0048] 车载终端，其通过无线网络接收路旁单元数据和或其他车辆数据，定位并记录车辆在启动和停止时最近一次车位使用状态数据和历史车位使用状态数据形成车位使用状态数据集，将车位使用状态数据集按数据筛选规则筛选后和车辆定位数据组成数据包向其他车辆广播，并接收其他车辆的数据包滤除非车位数据，形成车位使用状态数据和停车场地图的匹配数据，当接收到外部空闲车位请求时，从所述匹配数据中搜索空闲车位向其他车辆广播。
[0049] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，云端服务器内存储的停车场地图是三维地图，包括停车场位置和停车场车位分布。所述云端服务器用于存储地图数据仅利用其存储功能，其实质能够提供更多的系统支持，例如资源弹性调配、
节点规模调配、分布式存储等。
[0050] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，车载终端包括：
[0051] 第一通信模块，其用于V2X的网络数据；用于接收基于V2X的地图消息来确定车位具体位置、用于接收基于V2X的其他车辆的车位使用状态、用于发送当前车的车位使用状态和位置。
[0052] 第二通信模块，其用于无线网络通信；用于接收无线网络通信传输的地图消息来确定车位具体、用于接收无线网络通信的其他车辆的车位使用状态、用于发送主车的车位使用状态和位置。
[0053] 推送模块，其用于将中央处理模块搜索到的空闲车位数据通过第一通信模块和或第二通信模块向其他车辆广播；从中央处理模块中获取停车位的空闲状态，并推送至车主。推送模块可以选择经由中央梳理模块将空闲车位从第一通信模块和或第二通信模块推送，也可以通过其他方式直接由推送模块发送出去，比如系统的USB通道、网口通道、串口通道等等，取决于系统的
硬件设计。
[0054] 定位模块，其用于车辆定位；
[0055] 中央处理模块，通过第一通信模块和或第二通信模块收路旁单元数据和或其他车辆数据，并记录车辆在启动和停止时最近一次车位使用状态数据和历史车位使用状态数据形成车位使用状态数据集，将车位使用状态数据集按数据筛选规则筛选后和车辆定位数据组成数据包向其他车辆广播，并接收其他车辆数据包滤除非车位数据，形成车位使用状态数据和停车场地图的匹配数据，当接收到外部空闲车位请求时，从所述匹配数据中搜索空闲车位通过推送模块向其他车辆广播。
[0056] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，所述车位使用状态数据包括：
[0057] 时间戳；
[0058] 停车场位置为车辆进入该停车场时的位置，根据停车场地图获取入场的位置，由定位数据获取；
[0059] 停车场使用状态为入场或出场；
[0060] 停车位位置为车位的中心点位置数据；
[0061] 停车使用位状态包括占用、空闲、车位编号、临时车位标记。
[0062] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，所述数据筛选规则包括按预设有效时间进行排列，将预设有效时间内车位使用状态数据汇总。
[0063] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，先去除停车场地图中非停车场和非停车位数据，再执行车位使用状态数据集筛选。
[0064] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，定位模块通过GNSS获取当前车辆定位数据。
[0065] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，定位模块定位误差为厘米级。
[0066] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，所述广播包括车辆与车辆之间的直连无线数据通道、路旁数据中转和或无线网络数据传输。
[0067] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，所述非车位数据包括临停车位、停车场内的非划线车位和特殊车位，所述特殊车位包括残疾车位和固定车位。
[0068] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，所述中央处理模块包括：
[0069] 消息组件，对需要发送的数据进行封装成数据包，经推送模块后由第一通信模块和或第二通信模块发出，接收由第一通信模块和或第二通信模块发出的其他车辆数据包；
[0070] 消息处理组件，对定位数据和车位使用状态数据按数据筛选规则筛选后发送至消息组件，对从消息组件接收的数据包解析定位数据和车位使用状态数据，滤除非车位数据，对停车场地图进行区域划分，分区域对接收数据包的车位使用状态数据进行匹配，对区域进行优先级划分，并形成区域和车位的对照关系，按优先级顺序依次将所有车位的车位使用状态数据进行时间和位置叠加，使相同车位的最新车位使用状态数据覆盖旧数据后发送至匹配筛选组件；
[0071] 匹配筛选组件，按优先级将收到的各区域的车位使用状态数据和停车场地图进行匹配，并将匹配数据发送至车位数据存储模块；
[0072] 车位数据存储模块，包括存储组件1用于存储车位使用状态数据集，存储组件2用于存储经匹配筛选组件处理的匹配数据。
[0073] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，消息处理组件对停车场地图进行区域划分规则包括按预定经纬度区间进行区域划分。
[0074] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，消息处理组件将所述区域和接收数据包的车位使用状态数据通过经纬度高程进行匹配。
[0075] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，消息处理组件优先级划分规则包括，车辆行驶位置为中心向四周进行辐射，区域优先级逐渐降低。
[0076] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，消息处理组件优先级划分规则包括，根据历史行车轨迹的车辆定位点位落在某区域内概率确定该区域的优先级，所述概率和优先级成正比。
[0077] 对于高精地图中地址、停车场、车位的匹配，可以通过确定一个固定区域(如，以终端为中心方圆4km内)来做匹配；也可将该地区的地图进行子区域划分(依照经纬度范围进行划分)，然后按照优先级方式进行各个区域的匹配。
[0078] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，消息处理组件通过经纬度高程形成区域和车位的对应关系。
[0079] 可选择的，进一步改进所述的车位共享系统，匹配筛选组件在最新接收停车场地图中通过经纬度高程确定区域，再将车位使用状态数据和最新停车场地图通过经纬度高程进行匹配。
[0080] 本发明利用现有停车场无需大规模改造，基于无线网络例如LTE-V(PC5或Uu)或5G(PC5或Uu)网络和V2X技术，通过车车数据实时共享、车云数据共享、高精度地图停车场识别、车位识别等，能实现停车场车位使用状态实时共享(动态更新)，帮助车辆快速找到空闲车位，节省找车位耗时，进而提高停车场的使用效率。本发明还可以完全抛开传统需要搭建云服务器以及改造现有停车场等技术方案，而直接在车载终端上自主进行车位信息的共享，达到真正意义上的实时状态信息共享。
附图说明
[0081] 本发明附图旨在示出根据本发明的特定示例性
实施例中所使用的方法、结构和/或材料的一般特性，对
说明书中的描述进行补充。然而，本发明附图是未按比例绘制的示意图，因而可能未能够准确反映任何所给出的实施例的精确结构或性能特点，本发明附图不应当被解释为限定或限制由根据本发明的示例性实施例所涵盖的数值或属性的范围。下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
[0082] 图1是本发明车位共享方法第一实施例流程示意图。
[0083] 图2是云服务器、路旁单元和车载终端通信原理示意图，该图以4G/LTE为例。
[0084] 图3是车载终端结构示意图。
[0085] 图4是车位使用状态数据组成示意图。
[0086] 图5是中央处理模结构示意图。
具体实施方式
[0087] 以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容充分地了解本发明的其他优点与技术效果。本发明还可以通过不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点加以应用，在没有背离发明总的设计思路下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。本发明下述示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的具体实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性具体实施例的技术方案充分传达给本领域技术人员。
[0088] 图1所示，本发明提供基于V2X技术实现停车场车位使用状态实时共享的车位共享方法第一实施例，包括以下步骤：
[0089] S1，获取停车场地图；该地图可以存储在车端，也可以通过无线网络获取；
[0090] S2，车辆在启动和停止时记录车位使用状态数据集，该车位使用状态数据集包括最近一次车位使用状态数据和历史车位使用状态数据；
[0091] S3，获取当前车辆的车位使用状态数据集；
[0092] S4，对获取的车位使用状态数据集按数据筛选规则筛选；
[0093] S5，实时获取当前车辆定位数据；
[0094] S6，将筛选后的车位使用状态数据集和车辆定位数据组成数据包向其他车辆广播；
[0095] S7，接收其他车辆数据包；
[0096] S8，滤除接收数据包的非车位数据；
[0097] S9，对停车场地图进行区域划分，分区域对接收数据包的车位使用状态数据进行匹配；
[0098] S10，对区域进行优先级划分，形成区域和车位的对照关系；
[0099] S11，根据优先级顺序依次将所有车位的车位使用状态数据进行时间和位置叠加，使相同车位的最新车位使用状态数据覆盖旧数据；
[0100] S12，按优先级将各区域定位数据、车位使用状态数据和停车场地图进行匹配，将匹配数据存储；
[0101] S13，当前车辆接收到外部空闲车位请求时，从所述匹配数据中搜索空闲车位；
[0102] S14，将搜索到的空闲车位向其他车辆广播。
[0103] 本发明提供基于V2X技术实现停车场车位使用状态实时共享的车位共享方法第二实施例，包括以下步骤：
[0104] S1，获取停车场地图；该地图可以存储在车端，也可以通过无线网络获取；所述停车场地图是三维地图，包括停车场位置和停车场车位分布；所述无线网络包括但不限于已有无线网络还包括未来能实现高速无线数据传输的任何一种无线网络。现有无线网络包括，2G-5G网络、WIFI、ZigBee、蓝牙、超宽带UWB等；
[0105] S2，车辆在启动和停止时记录车位使用状态数据集，该车位使用状态数据集包括最近一次车位使用状态数据和历史车位使用状态数据；所述车位使用状态数据包括：
[0106] 时间戳；
[0107] 停车场位置为车辆进入该停车场时的位置，根据停车场地图获取入场的位置，由定位数据获取；
[0108] 停车场使用状态为入场或出场；
[0109] 停车位位置为车位的中心点位置数据；
[0110] 停车使用位状态包括占用、空闲、车位编号、临时车位标记。
[0111] S3，获取当前车辆的车位使用状态数据集；
[0112] S4，先去除停车场地图中非停车场和非停车位数据，再对获取的车位使用状态数据集按数据筛选规则筛选；所述数据筛选规则包括按预设有效时间进行排列，将预设有效时间内车位使用状态数据汇总。例如，根据停车场的使用频率，选择前24小时或前48小时的数据作为车位使用状态数据汇总；
[0113] S5，实时获取当前车辆定位数据，车辆定位数据误差为厘米级；通过GNSS获取当前车辆定位数据。所述GNSS包括但不限于，现有的GPS、GLONASS、GALILEO和北斗
卫星导航系统或者其之间的任意组合，还包括未来能提供定位服务任何GNSS。
[0114] S6，将筛选后的车位使用状态数据集和车辆定位数据组成数据包向其他车辆广播；广播包括车辆与车辆之间的直连无线数据通道、路旁数据中转和或无线网络。
[0115] S7，接收其他车辆数据包；
[0116] S8，滤除接收数据包的非车位数据；所述非车位数据包括临停车位、停车场内的非划线车位和特殊车位，所述特殊车位包括残疾车位和固定车位；
[0117] S9，对停车场地图进行区域划分，分区域对接收数据包的车位使用状态数据进行匹配；所述区域划分规则包括按预定经纬度区间进行区域划分，所述区域和接收数据包的车位使用状态数据通过经纬度高程进行匹配。
[0118] 当前车辆记录的车位状态数据、以及从近端或远端其他车辆获取到的车位状态数据都是基于经纬度的坐标，在初始时并没有具体对应的地址和车位编号等，需要借助于高精地图的数据和这些数据匹配，得出停车场地址、车位分布和车位编号等。在后续的过程中，需要持续刷新和匹配高精度地图和车位使用状态集，从而得到最新的地址、经纬度、车停车场、车位编号等关联数据库。高精地图的区域和车位使用状态数据的关联，通过经纬度高程来匹配。
[0119] S10，对区域进行优先级划分，通过经纬度高程形成区域和车位的对照关系；
[0120] 可选择的，对区域进行优先级划分规则包括：以车辆行驶位置为中心向四周进行辐射，区域优先级逐渐降低。区域先按照固定的经纬度区间进行划分，具体的经纬度数值不做限制。可以从当前所在的区域进行匹配，以车辆行驶位置为中心向四周进行辐射，即车辆行驶位置区域优先级最高，以车辆行驶位置为中心向四周进行辐射优先级逐渐降低。
[0121] 可选择的，对区域进行优先级划分规则包括：根据历史行车轨迹的车辆定位点位落在某区域内概率确定该区域的优先级，所述概率和优先级成正比。例如，历史行车轨迹的GPS点位落在某区域内概率最高，则这个区域的优先级为1，那么在做数据匹配时，就首先做这个区域。
[0122] S11，根据优先级顺序依次将所有车位的车位使用状态数据进行时间和位置叠加，使相同车位的最新车位使用状态数据覆盖旧数据；
[0123] S12，在最新接收高精度地图中通过经纬度高程确定区域，将车位使用状态数据和最新地图通过经纬度高程进行匹配，按优先级将各区域定位数据、车位使用状态数据和停车场地图进行匹配，将匹配数据存储；
[0124] S13，当前车辆接收到外部空闲车位请求时，从所述匹配数据中搜索空闲车位；
[0125] S14，将搜索到的空闲车位向其他车辆广播。
[0126] 这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。除非另有定义，否则这里所使用的全部术语(包括技术术语和科学术语)都具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的意思相同的意思。还将理解的是，除非这里明确定义，否则诸如在通用字典中定义的术语这类术语应当被解释为具有与它们在相关领域语境中的意思相一致的意思，而不以理想的或过于正式的含义加以解释。
[0127] 本发明提供一种基于V2X技术实现停车场车位使用状态实时共享的车位共享系统第一实施例，包括：
[0128] 车载终端，其预存有停车场地图，其通过无线网络接收其他车辆数据，定位并记录车辆在启动和停止时最近一次车位使用状态数据和历史车位使用状态数据形成车位使用状态数据集，将车位使用状态数据集按数据筛选规则筛选后和车辆定位数据组成数据包向其他车辆广播，并接收其他车辆的数据包滤除非车位数据，形成车位使用状态数据和停车场地图的匹配数据，当接收到外部空闲车位请求时，从所述匹配数据中搜索空闲车位向其他车辆广播。
[0129] 本发明车位共享系统第一实施例在不依靠云服务器和路旁单元的情况下一样能够实现车位实时共享。车辆根据定位数据查询到预存的停车场地图，通过当前车辆和该停车场及周围其他车辆车位使用状态数据集的数据交换(距离较远车辆之间可以通过两车之间的其他车辆作为数据交换的中继)，能够实现当前车辆所需的停车场位置、车位情况等的实时共享。
[0130] 本发明提供一种基于V2X技术实现停车场车位使用状态实时共享的车位共享系统第二实施例，包括：
[0131] 云端服务器，其通过无线网络与路旁单元通信，向路旁单元传输停车场地图，并实时接收路旁单元上传的车载终端数据包；
[0132] 路旁单元，其用于车辆与车辆之间和或车辆与云端服务器之间的数据传输；
[0133] 车载终端，其通过无线网络接收路旁单元数据和或其他车辆数据，定位并记录车辆在启动和停止时最近一次车位使用状态数据和历史车位使用状态数据形成车位使用状态数据集，将车位使用状态数据集按数据筛选规则筛选后和车辆定位数据组成数据包向其他车辆广播，并接收其他车辆的数据包滤除非车位数据，形成车位使用状态数据和停车场地图的匹配数据，当接收到外部空闲车位请求时，从所述匹配数据中搜索空闲车位向其他车辆广播。
[0134] 本发明提供一种基于V2X技术实现停车场车位使用状态实时共享的车位共享系统第三实施例，包括：
[0135] 云端服务器，其通过无线网络与路旁单元通信，向路旁单元传输停车场地图，并实时接收路旁单元上传的车载终端数据包；云端服务器内存储的停车场地图是三维地图，包括停车场位置和停车场车位分布。
[0136] 路旁单元，其用于车辆与车辆之间和或车辆与云端服务器之间的数据传输；
[0137] 如图3，所示车载终端，包括：
[0138] 第一通信模块即V2X通信模块，其用于V2X的网络数据；接收基于V2X的地图消息来确定车位具体位置、用于接收基于V2X的其他车辆的车位使用状态、用于发送当前车的车位使用状态和位置。
[0139] 第二通信模块即4G/5G通信模块，其用于无线网络通信；接收无线网络通信传输的地图消息来确定车位具体、用于接收无线网络通信的其他车辆的车位使用状态、用于发送主车的车位使用状态和位置。
[0140] 推送模块，其用于将中央处理模块搜索到的空闲车位数据通过第一通信模块和或第二通信模块向其他车辆广播；从中央处理模块中获取停车位的空闲状态，并推送至车主。参考图5所示，推送模块可划分为：状态获取组件，从存储组件2中获取空闲车位信息。发送接收组件，用来接收系统外部的查询请求，以及将查询结果向系统外部推送。推送模块可以选择经由中央梳理模块将空闲车位从第一通信模块和或第二通信模块推送，也可以通过其他方式直接由推送模块发送出去，比如系统的USB通道、网口通道、串口通道等等，取决于系统的硬件设计。
[0141] 定位模块，其用于车辆定位，为高精度定位GNSS，定位误差在厘米级；
[0142] 中央处理模块，通过第一通信模块和或第二通信模块收路旁单元数据和或其他车辆数据，并记录车辆在启动和停止时最近一次车位使用状态数据和历史车位使用状态数据形成车位使用状态数据集，将车位使用状态数据集按数据筛选规则筛选后和车辆定位数据组成数据包向其他车辆广播，并接收其他车辆数据包滤除非车位数据，形成车位使用状态数据和停车场地图的匹配数据，当接收到外部空闲车位请求时，从所述匹配数据中搜索空闲车位通过推送模块向其他车辆广播。考虑到车载终端的性能，在停车后将停止发送车位状态信息，在车辆点火后恢复发送。所述广播包括车辆与车辆之间的直连无线数据通道、路旁数据中转和或无线网络数据传输。
[0143] 如图4所示，所述车位使用状态数据包括：
[0144] 时间戳；
[0145] 停车场位置为车辆进入该停车场时的位置，根据停车场地图获取入场的位置，由定位数据获取；
[0146] 停车场使用状态为入场或出场；
[0147] 停车位位置为车位的中心点位置数据；
[0148] 停车使用位状态包括占用、空闲、车位编号、临时车位标记。
[0149] 如图4所示，所述数据筛选规则包括按预设有效时间进行排列，将预设有效时间内车位使用状态数据汇总。优选的可先去除停车场地图中的非停车场或停车位数据(如临停车位)。再根据车位状态的保存时间，将过去48小时内的本终端车位状态消息进行广播。所述非车位数据包括临停车位、停车场内的非划线车位和特殊车位，所述特殊车位包括残疾车位和固定车位。
[0150] 应当知道的是，下述实施例对于中央处理模块划分是功能性划分，在满足本发明原理的情况下，本领域技术人员可以形成其他的划分形式，这不应被视为对于本发明的限制。如图5所示，所述中央处理模块一可行实施例，包括：
[0151] 消息组件，对需要发送的数据进行封装成数据包，经推送模块后由第一通信模块和或第二通信模块发出，接收由第一通信模块和或第二通信模块发出的其他车辆数据包；
[0152] 消息处理组件，对定位数据和车位使用状态数据按数据筛选规则筛选后发送至消息组件，对从消息组件接收的数据包解析定位数据和车位使用状态数据，滤除非车位数据，对停车场地图进行区域划分，分区域对接收数据包的车位使用状态数据进行匹配，对区域进行优先级划分，并形成区域和车位的对照关系，按优先级顺序依次将所有车位的车位使用状态数据进行时间和位置叠加，使相同车位的最新车位使用状态数据覆盖旧数据后发送至匹配筛选组件；
[0153] 其中，对停车场地图进行区域划分，分区域对接收数据包的车位使用状态数据进行匹配；
[0154] 消息处理组件对停车场地图进行区域划分规则包括按预定经纬度区间进行区域划分。
[0155] 可选择的，消息处理组件将所述区域和接收数据包的车位使用状态数据通过经纬度高程进行匹配。
[0156] 可选择的，优先级划分规则包括，车辆行驶位置为中心向四周进行辐射，区域优先级逐渐降低。
[0157] 可选择的，优先级划分规则包括，根据历史行车轨迹的车辆定位点位落在某区域内概率确定该区域的优先级，所述概率和优先级成正比。
[0158] 可选择的，消息处理组件通过经纬度高程形成区域和车位的对应关系。
[0159] 车位数据存储模块，包括存储组件1用于存储车位使用状态数据集，存储组件2用于存储经匹配筛选组件处理的匹配数据。数据存储模块可以采用只读
存储器(ROM)、
随机存取存储器(RAM)等常用存储设备。
[0160] 这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
[0161] 以上通过具体实施方式和实施例对本发明进行了详细的说明，但这些并非构成对本发明的限制。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多
变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围。
