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一种 机器人标定用快速组装高精度 定位用靶标座

阅读：598发布：2020-05-12

专利汇可以提供一种机器人标定用快速组装高精度定位用靶标座专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种机器人标定用快速组装高精度定位用靶标座，包括安装座、下底座、上底座、第一磁铁和第二磁铁；所述安装座安装在机器人底座或延伸板上，所述上底座与下底座相适配，其一侧端面的相应位置上开设用于镶嵌第二磁铁的凹腔，并开设与定位凸台数量相同、形状相互适配、位置一一对应的定位孔，另一侧面用于镶嵌靶标。本发明的有益效果：应用于机器人视觉标定，靶标座安装于机器人底座或延伸板上，在标定实验过程中，当涉及需要更换靶标时不需要重复的拧紧螺纹就能快速方便的更换，且工作难度低，节省大量的时间，达到靶标角度调整的效果，减少靶标位姿调整的时间。，下面是一种机器人标定用快速组装高精度定位用靶标座专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种机器人标定用快速组装高精度定位用靶标座，其特征在于，包括安装座(1)、下底座(2)、上底座(3)、第一磁铁(4)和第二磁铁(5)；
所述安装座(1)安装在机器人底座或延伸板上，
所述下底座(2)安装于安装座(1)上，所述下底座(2)上开设凹槽(21)，所述凹槽(21)中设置有第一磁铁(4)，所述下底座(2)的表面向外凸出形成定位凸台(23)，所述上底座(3)与下底座(2)相适配，其一侧端面的相应位置上开设用于镶嵌第二磁铁(5)的凹腔(31)，并开设与定位凸台(23)数量相同、形状相互适配、位置一一对应的定位孔(32)，另一侧面用于镶嵌靶标(17)。
2.如权利要求1所述的机器人标定用快速组装高精度定位用靶标座，其特征在于，所述定位凸台(23)为圆锥形状。
3.如权利要求1所述的机器人标定用快速组装高精度定位用靶标座，其特征在于，所述定位凸台(23)共有三个。
4.如权利要求1所述的机器人标定用快速组装高精度定位用靶标座，其特征在于，所述安装座(1)上左右对称的伸出两个支臂(13)，两个支臂(13)上开设通孔，所述下底座(2)的左右两侧设置转轴并插入到所述通孔中，可转动的设置于安装座(1)上，第一旋钮(7)设置于支臂(13)的外侧位置与所述转轴同轴连接，
所述支臂(13)上开设与所述通孔相连通的螺纹孔，所述螺纹孔中设置顶紧螺钉(8)。
5.如权利要求1所述的机器人标定用快速组装高精度定位用靶标座，其特征在于，还包括第二旋钮(6)、驱动齿轮(13)、传动齿轮(14)、齿条(15)和滚轮(16)，所述下底座(2)上开设与凹槽(21)相连通的长孔(22)，所述第一磁铁(4)可滑动的设置于凹槽(21)中，齿条(15)从长孔(22)中插入并伸入到凹槽(21)中与第一磁铁(4)连接，所述驱动齿轮(13)可转动的设置于长孔(22)中，并与传动齿轮(14)啮合传动，所述传动齿轮(14)可转动的设置于长孔(22)中，并与齿条(15)啮合传动，所述滚轮(16)可转动的设置于凹槽(21)中并顶紧齿条(15)的背面。
6.如权利要求1所述的机器人标定用快速组装高精度定位用靶标座，其特征在于，所述安装座(1)上开设分别位于对角线上的两个螺纹孔(11)和两个定位销孔(10)，安装在机器人底座或延伸板上。

说明书全文

一种机器人标定用快速组装高精度 定位用靶标座

技术领域

[0001] 本发明属于机器人技术领域，具体涉及靶标定位安装座。

背景技术

[0002] 在图像测量及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的几何位置与其在图像中对用点的相互关系，需要建立成像的几何模型，既相机参数，获得相机参数的过程被称之为标定。相机参数的标定是整个应用过程中的重要环节，其标定结果直接影响相机工作的最终结果。

[0003] 目前在使用相机拍摄测试板时，标定板大多固定安装在墙上或结构架上，标定板广泛采用棋盘格标定板。靶标与靶标座的安装主要采用螺纹连接、卡槽定位框连接。螺纹连接是将靶标和靶标座通过螺栓螺母固定在一起，使靶标相对于靶标座有相对确定的位置；卡槽连接是将一个或多个棋盘格标定板按顺序放在一个定位框架中，保持靶标有确定的相对位置，靶标安装好后就可以通过标定获得实验数据。

[0004] 这两种连接方式在更换时程序繁琐，更换时间长，尤其是螺钉的拧紧甚至会影响靶标的精度，进而影响实验结果，降低了工作效率。实验涉及安装更换靶标的环节时，标定板需要临时组装进定位框架中，安装精度不高，影响实验结果的准确性。

发明内容

[0005] 针对现有技术中的两个问题，提供的解决方案如下：一种机器人标定用快速组装高精度定位用靶标座，包括安装座、下底座、上底座、第一磁铁和第二磁铁；
所述安装座安装在机器人底座或延伸板上，
所述下底座安装于安装座上，所述下底座上开设凹槽，所述凹槽中设置有第一磁铁，所述下底座的表面向外凸出形成定位凸台，
所述上底座与下底座相适配，其一侧端面的相应位置上开设用于镶嵌第二磁铁的凹腔，并开设与定位凸台数量相同、形状相互适配、位置一一对应的定位孔，另一侧面用于镶嵌靶标。

[0006] 优选的，所述定位凸台为圆锥形状。

[0007] 优选的，所述定位凸台共有三个。

[0008] 在上述方案的基础上，所述安装座上左右对称的伸出两个支臂，两个支臂上开设通孔，所述下底座的左右两侧设置转轴并插入到所述通孔中，可转动的设置于安装座上，第一旋钮设置于支臂的外侧位置与所述转轴同轴连接，
所述支臂上开设与所述通孔相连通的螺纹孔，所述螺纹孔中设置顶紧螺钉。

[0009] 在上述方案的基础上，还包括第二旋钮、驱动齿轮、传动齿轮、齿条和滚轮，所述下底座上开设与凹槽相连通的长孔，所述第一磁铁可滑动的设置于凹槽中，齿条从长孔中插入并伸入到凹槽中与第一磁铁连接，所述驱动齿轮可转动的设置于长孔中，并与传动齿轮啮合传动，所述传动齿轮可转动的设置于长孔中，并与齿条啮合传动，所述滚轮可转动的设置于凹槽中并顶紧齿条的背面。

[0010] 在上述方案的基础上，所述安装座上开设螺纹孔和定位销孔，安装在机器人底座或延伸板上。

[0011] 本发明的有益效果：1.应用于机器人视觉标定，靶标座安装于机器人底座或延伸板上。在标定实验过程中，当涉及需要更换靶标时不需要重复的拧紧螺纹就能快速方便的更换，且工作难度低，节省大量的时间；
2.对需要更换的靶标，做好准备工作，在达到快速方便组装更换的同时兼具高精度定位的优点；
3.达到靶标角度调整的效果，减少靶标位姿调整的时间。
附图说明

[0012] 图1为本发明一实施例的爆炸视图；图2为本发明一实施例固定座的示意图；
图3为本发明一实施例结构原理图。

具体实施方式

[0013] 下面结合本发明实施例中的附图，对本发明的技术方案做进一步说明。

[0014] 如图1、2所示，一种机器人标定用快速组装高精度定位用靶标座，包括安装座1、下底座2和上底座3，所述安装座1上开设螺纹孔11和定位销孔，安装在机器人底座或延伸板上，所述安装座1上左右的对称的伸出两个支臂13，两个支臂13上开设通孔，所述下底座2的左右两侧设置转轴插入到所述通孔中，可转动的设置于安装座1上，第一旋钮7设置于支臂13的外侧位置与所述转轴同轴连接，
所述支臂13上开设与所述通孔相连通的螺纹孔，所述螺纹孔中设置顶紧螺钉8，所述下底座2上开设凹槽21，凹槽21中镶嵌第一磁铁4，下底座2的表面向外凸出形成三个圆锥形的定位凸台23，
所述上底座3与下底座2相适配，其一侧端面的相应位置上开设用于镶嵌第二磁铁5的凹腔31，并开设与定位凸台23数量相同、形状相互适配、位置一一对应的定位孔32，另一侧面用于镶嵌靶标17。

[0015] 如图3所示，由于磁铁的吸力很大，为了方便拆卸，使上底座3和下底座2相分离，还包括第二旋钮6、驱动齿轮13、传动齿轮14、齿条15和滚轮16，所述下底座2上开设与凹槽21相连通的长孔22，所述第一磁铁4可滑动的设置于凹槽21中，齿条15从长孔22中插入并伸入到凹槽21中与第一磁铁4连接，所述驱动齿轮13可转动的设置于长孔22中，并与传动齿轮14传动连接，所述传动齿轮14可转动的设置于长孔22中，并与齿条15传动连接，所述滚轮16可转动的设置于凹槽21中并顶紧齿条15的背面。

[0016] 工作原理：安装座1通过2个对角线分布的定位销孔10和2个对角线分布的螺纹孔11，安装在机器人底座或延伸板上，达到精确定位的目的,控制靶标座整体和机器人底座的定位安装。

[0017] 下底座2和上底座3分别镶嵌有两块极性相反的第一磁铁4和第二磁铁5，两个底座靠近时通过两块极性相反的磁铁吸附作用，使两部分底座能轻松的快速组装在一起。

[0018] 下底座2上有三个定位用的定位凸台23，凸台是圆锥形，有一定斜度，方便配合，上底座3上有与之配合的定位孔32，组装时三对圆台和孔配合，达到精确定位的目的。

[0019] 靶标17镶嵌在上底座3上，两部分底座快速精准组装以达到靶标简单快速安装的目的。各种规格的靶标17各自镶嵌在上底座3上，每次需要更换靶标17的时候，连通上底座3一起拆卸更换。一方面，可以快速的拆卸组装，另一方面，又保证了靶标17和上底座3的精确的定位，满足要求。

[0020] 底座2两侧通过轴和轴承转动套接在安装座1上，旋钮7通过键和下底座2上的轴连接，通过转动旋钮7的转动来调整下底座2的角度，0<α<45°,调整好角度后拧紧顶紧螺钉8以达到固定角度的目的。

[0021] 旋钮6通过轴和键与驱动齿轮13固定连接，齿条15的一端和磁铁1连接，拆卸或更换靶标时，先转动旋钮6带动驱动齿轮13和传动齿轮14转动，传动齿轮14和齿条15啮合传动，以齿条的前后移动带动第一磁铁4在凹槽21内的滑动，第一磁铁13和第二磁铁5的吸附面错开时，吸附力大大减小，一次达到轻松分开靶标座的目的。

[0022] 可理解的是，尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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