专利汇可以提供一种模块化机器人教学实训平台专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及 机器人 教学领域,具体是一种模 块 化机器人教学实训平台,包括用于 支撑 六 自由度 工业机器人 的 型材 实训桌、设置在型材实训桌上的模块 定位 基台 ,还包括:双 气动 手爪 夹具、输送线 基础 码垛与视觉检测分拣码垛单元、工具快换单元、模拟 焊接 打磨模块、模拟 压铸 模块、模拟轨迹与书写模块、模拟搬运码垛模块、气动控制系统、模拟装配与立体库存储模块、电气控制单元,本发明通过各个模块组成,结构简单、紧凑,占用空间小,更换方便,在有限的实训平台可用面积内实现机器人书写、上下料、搬运、码垛、模拟焊接、打磨、工具切换类众多功能,同时也可以进行电气线路设计、PLC编程与调试、机器人编程、 机器人视觉 检测 软件 编程类多方面训练。,下面是一种模块化机器人教学实训平台专利的具体信息内容。
1.一种模块化机器人教学实训平台,包括用于支撑六自由度工业机器人(1)的型材实训桌(12)、设置在型材实训桌(12)上的模块定位基台(10),其特征在于:还包括:
双气动手爪夹具(2),设置在六自由度工业机器人(1)的末端上,用于协助六自由度工业机器人(1)完成抓取、搬运、码垛、书写、焊接模拟、打磨类操作;
输送线基础码垛与视觉检测分拣码垛单元(3),设置在型材实训桌(12)上且与六自由度工业机器人(1)配合,用于进行码垛和智能分拣;
工具快换单元(4),设置在型材实训桌(12)上,用于配合六自由度工业机器人(1)进行工具切换;
模拟焊接打磨模块(5),设置在模块定位基台(10)上,用于实现模拟打磨;
模拟压铸模块(5a),设置在模块定位基台(10)上,用于实现模拟压铸;
模拟轨迹与书写模块(5b),设置在模块定位基台(10)上,用于实现模拟轨迹与书写;
模拟搬运码垛模块(5c),设置在模块定位基台(10)上,用于实现模拟搬运码垛;
气动控制系统(9),设置在工具快换单元(4)与模拟焊接打磨模块(5)之间,用于提供气动的驱动力;
模拟装配与立体库存储模块(13),设置在远离六自由度工业机器人(1)的一端上且与六自由度工业机器人(1)配合,根据不同的数据将装配的工件放置好;
电气控制单元(14),设置在模块定位基台(10)与模拟装配与立体库存储模块(13)之间,用于进行电气控制。
2.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于:所述的型材实训桌(12)的边角处设置有三色警示灯(6)、安全光幕(7)、机器人示教器(8),所述的模块定位基台(10)上设置有定位基台架(101)、设置在定位基台架(101)上的若干组定位基板(102)、设置在定位基板(102)上的定位螺纹销(103);所述的模块定位基台(10)上设置有用于定位的手旋把手(11)。
3.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于:所述的双气动手爪夹具(2)包括夹爪一(25)、夹爪二(26)、与夹爪一(25)、夹爪二(26)配合的气动手指一(24)、与气动手指一(24)配合的连接座底板(23)、设置在连接座底板(23)上的气动手指二(21)、与气动手指二(21)配合的两组夹爪三(22);所述的夹爪一(25)上设置有黄铜柱(25a),所述的夹爪二(26)上开有气孔装有气动接头(27)。
4.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于:所述的输送线基础码垛与视觉检测分拣码垛单元(3)包括支柱(31)、设置在支柱(31)上的工业相机(32)和相机光源(33)、设置在相机光源(33)下端的输送线(39)、安装在输送线(39)末端的定位挡板(35)、传感器(34)、码垛板(36)、与码垛板(36)配合的基础码垛推料气缸(371)、与基础码垛推料气缸(371)配合的基础码垛料仓(372)、设置在基础码垛推料气缸(371)旁的视觉识别码垛推料气缸(381)、与视觉识别码垛推料气缸(381)配合的料仓(382)、设置在输送线(39)上且与基础码垛推料气缸(371)、视觉识别码垛推料气缸(381)配合的上经挡料板一(373)、上经挡料板二(383)。
5.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于:所述的工具快换单元(4)包括工具固定架(41)、设置在工具固定架(41)上且按照顺序放置的书写笔(45)、吸盘(44)、TCP工具(42)、笔形打磨电机(43)。
6.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于:所述的模拟焊接打磨模块(5)包括模块基板(50)、设置在模块基板(50)上的电机安装板(53)及焊接架(58)、设置在电机安装板(53)上的步进电机(51)、与步进电机(51)连接的步进电机驱动器(52)、与步进电机驱动器(52)连接的联轴器(54)、在焊接架(58)两侧均有设置且与联轴器(54)连接的支撑轴(56)、与支撑轴(56)配合的转动圆盘(57),所述的模块基板(50)上设置有分别与两组支撑轴(56)配合的带座轴承(55);所述的焊接架(58)上设置有用于夹持焊接工件(59)的快速夹钳(58a)。
7.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于:所述的模拟压铸模块(5a)包括压铸模块基板(5a1)、设置在压铸模块基板(5a1)上的上料位(5a2)及压铸位(5a6)、设置在上料位(5a2)上的料仓(5a4)、与料仓(5a4)配合的上料气缸(5a3)、设置在压铸模块基板(5a1)上且与上料气缸(5a3)配合的无杆气缸(5a5)、设置在压铸位(5a6)上的压铸气缸(5a7)。
8.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于:所述的模拟轨迹与书写模块(5b)包括轨迹模拟基板(5b1)、设置在轨迹模拟基板(5b1)上的轨迹模拟单元和书写单元,所述的轨迹模拟单元包括支撑板(5b2)、设置在支撑板(5b2)上的轨迹模拟板(5b3)、设置在轨迹模拟板(5b3)上的TCP标定尖锥(5b4),所述的书写单元包括书写底板(5b6)、设置在书写底板(5b6)上的A4纸(5b5)。
9.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于:所述的模拟搬运码垛模块(5c)包括模拟搬运基板(5c1)、设置在模拟搬运基板(5c1)上的码垛板(5c2)及物料暂存板(5c3)、设置在物料暂存板(5c3)上的码垛块(5c4)。
10.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于:所述的模拟装配与立体库存储模块(13)包括用于放置小方块(1344)的立体库模块基板(131)、设置在立体库模块基板(131)上的模拟立体货架(132)、装配单元(134)和RFID读写器(135),所述的装配单元(134)包括用于放置装配工件(1341)的装配料仓(1342)、用于将装配料仓(1342)内的装配工件(1341)推出来的上料气缸(1343)。
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