自动卸车机器人系统
专利汇可以提供自动卸车机器人系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种自动卸车 机器人 系统，包括龙 门 式行走车、升降平台、机器人、 辊筒 输送机 、过渡输送带、可伸缩 皮带输送机 、 机器人视觉 系统以及控制系统，其中：龙门式行走车能跨过货车车厢，沿货车纵向移动，以方便卸货作业；升降平台在竖直方向上移动并 锁 定；机器人安装在升降平台上，并随升降平台 位置 改变而调整在竖直方向上的高度；辊筒输送机、过渡输送带以及可伸缩皮带输送机配合工作，将卸下的货物输送到 指定 位置；机器人视觉系统用以确定抓取货物的位置，配合机器人作业；控制系统控制整个自动卸车机器人系统自动化作业。本发明可取代人工卸车拆垛，省时省 力 ，提高工作效率。，下面是自动卸车机器人系统专利的具体信息内容。
1.一种自动卸车机器人系统，其特征在于，所述自动卸车机器人系统包括：龙门式行走车、升降平台、机器人、辊筒输送机、过渡输送带、可伸缩皮带输送机、机器人视觉系统以及控制系统，其中：
所述龙门式行走车，是所述自动卸车机器人系统的主体结构，升降平台、机器人、辊筒输送机、机器人视觉系统以及控制系统均安装在龙门式行走车上；
所述升降平台，安装在所述龙门式行走车上，沿竖直方向升降并锁定；
所述机器人，吊装在升降平台下底面，其腕部末端安装有用于抓取货物的真空吸盘；
所述辊筒输送机、过渡输送带以及可伸缩皮带输送机连接在一起，三者相互配合用于将卸下的货物传送到指定位置；
所述机器人视觉系统，用于自动确定抓取货物的位置，并将位置信息反馈给机器人；
所述控制系统，用于控制各个运动机构协调工作，包括：龙门式行走车前后移动、升降平台上下升降移动、机器人各个关节转动及腕部末端真空吸盘建立真空和释放真空，从而实现自动卸车；
所述龙门式行走车包括龙门架，在龙门架的两侧分别安装有两组行走轮，两组行走轮沿行走导轨前后移动；
在所述龙门架的一侧安装有驱动减速电机，驱动减速电机通过齿轮齿条机构驱动整个龙门式行走车运动；其中：齿轮安装在驱动减速电机的输出轴上，齿条安装在铺设于地面的箱型钢梁的侧面，且齿轮与齿条啮合，驱动减速电机驱动齿轮旋转，从而推动龙门式行走车移动；
所述机器人视觉系统包括两台工业相机、相机安装架以及图像处理模块，其中：两台工业相机通过相机安装架安装在升降平台的边缘，且位于机器人的上方；图像处理模块安装在控制系统内部，用于处理机器人视觉系统返回给控制系统的信号；
工业相机拍摄到货物的图片，图像处理模块对图片进行一系列算法处理，得到待抓取货物的位置信息，供控制系统控制机器人使用；
所述自动卸车机器人系统还包括与控制系统连接的检测元件，所述检测元件包括：安装在龙门式行走车上、用于检测龙门式行走车与货物之间的纵向距离传感器，以及安装在升降平台上、用于检测升降平台与货物之间的高度传感器；
所述龙门式行走车前后移动，通过安装在龙门式行走车上的距离传感器检测龙门式行走车与货物之间的纵向距离，并将距离信息传到控制系统，控制系统做出移动或停止的命令，从而控制龙门式行走车的前后移动；
所述升降平台的上下升降移动，通过安装在升降平台上的距离传感器检测升降平台与货物之间的高度差，并将高度差信息传递给控制系统，控制系统给出上升或下降的命令；
所述机器人视觉系统确定待抓取货物位置信息，控制系统依据位置信息规划出机器人运动路径，并给出机器人各个关节转动角度，从而控制机器人的各关节运动；
所述腕部末端真空吸盘在抓取货物时，首先控制系统给出建立真空的命令，当真空度达到要求值时停止；在释放货物时，控制系统给出释放真空的命令，直到货物释放为止。
2.根据权利要求1所述的自动卸车机器人系统，其特征在于，所述升降平台安装在龙门式行走车的门洞内，门洞内有四根导向立柱；升降平台上设有四个通孔，每个通孔周围均安装有导向轮，导向轮在导向立柱侧面滚动，从而形成竖直方向导向作用，使升降平台沿导向立柱竖直方向运动。
3.根据权利要求2所述的自动卸车机器人系统，其特征在于，所述升降平台由两组液压油缸、滑轮组和链条组成的驱动系统驱动，其中：两组液压油缸对称安装在龙门式行走车的两侧，并分别通过一组滑轮组和链条与升降平台的两端连接；液压油缸通过滑轮组和链条驱动升降平台使升降平台沿龙门式行走车的导向立柱竖直方向升降运动。
4.根据权利要求1所述的自动卸车机器人系统，其特征在于，所述机器人有两个，两个相同的机器人均安装在升降平台下底面，并随升降平台一起运动从而调整在竖直方向上的高度。
5.根据权利要求1所述的自动卸车机器人系统，其特征在于，所述辊筒输送机倒吊安装于升降平台的下底面，辊筒输送机与升降平台下底面之间留有足够的空间以使货物通过；
所述过渡输送带通过铰链一端与辊筒输送机相连，另一端与可伸缩皮带输送机相连；
所述可伸缩皮带输送机放置于地面，可伸缩皮带输送机的固定端安装在指定位置，伸缩端与过渡输送带通过铰链相连。
6.根据权利要求1所述的自动卸车机器人系统，其特征在于，所述控制系统置于控制柜内，所述控制柜安装在升降平台的下底面，并位于升降平台与辊筒输送机之间，且控制柜和辊筒输送机之间留有足够的空间以使货物通过。
自动卸车机器人系统
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
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