【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、配管内を移動して、検査や修理作業を行う管内移動ロボットシステムとその制御方式に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、配管内を移動して検査や修理作業を行う管内移動ロボットシステムが各種開発され実用化されている。 これらシステムの管内移動ロボットは、有線により制御されているもの等が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】有線で制御を行う場合、ケーブルが管内移動ロボット自体の抵抗になり、自由に動き回ることができないという問題があった。

【０００４】また、管内に複数の移動ロボットが存在する場合、配管の状態によりケーブル等のからみつき等で作業が不可能になる状況が発生するという問題があった。

【０００５】本発明は、前記問題点に鑑み、前記問題点を解決することができる管内移動ロボットシステムを提供するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記問題点を解決するために本発明の管内移動ロボットシステムは、外部より指令を入力するための入力部と、各種制御指令や制御状態を表示する表示出力部と、あらかじめ記憶された制御命令コマンドやオペレータとの対話形式の制御命令コマンドを送受信する処理制御部とを具備するホストロボットと、種々ある通信方式の中で少なくとも１つの方式からなる送受信部を有し、管内の状態に応じ前記送受信部を切り替え、情報の送受信を行う送受信機能１と、制御命令とあらかじめ記憶している制御命令コマンドを比較判断やチェックする判断機能１と、前記各機能を統括制御する制御機能１とを具備する通信中継ロボットと、種々ある通信方式の中で少なくとも１つの方式からなる送受信部を有し、管内の状態に応じ前記送受信部を切り替え、情報の送受信を行う送受信機能２と、移動メカニズムにより移動を行う移動機能と、制御命令とあらかじめ記憶している制御命令コマンドを比較判断やチェックする判断機能２と、前記各機能を統括制御する制御機能２
とを具備する管内移動ロボットとから構成されることを第１の特徴としている。

【０００７】また、本発明は、前記管内移動ロボットに、管内で検査や修理作業を行うための作業部を設けたことを第２の特徴としている。

【０００８】また、本発明は、前記制御命令に少なくとも前記各ロボットのうち情報を受信するロボットを示す受信先コードと、前記各ロボットのうち情報を送信したロボットを示す送信元コードで構成されるロボット識別コードを付加したことを第３の特徴としている。

【０００９】また、本発明は、前記制御命令に付加された前記ロボット識別コードの前記受信先コードの適否を認識すると同時に前記送信元コードのロボットを認識する認識機能１を前記処理制御部に付加したホストロボットと、受信した前記制御命令に付加された前記ロボット識別コードの前記受信先コードの適否を認識すると同時に前記送信元コードのロボットを認識する認識機能２を付加した通信中継ロボットと、受信した前記制御命令に付加された前記ロボット識別コードの前記受信先コードの適否を認識すると同時に前記送信元コードのロボットを認識する認識機能３を付加した管内移動ロボットとから構成されることを第４の特徴としている。

【００１０】また、本発明は、前記入力部により入力された指令により、前記ホストロボットが前記通信中継ロボットに設けられた前記の種々ある送受信部の中から最適な前記送受信部に切り替え、前記管内移動ロボットに対して前記通信中継ロボットを介して制御命令を送信し、前記管内移動ロボットの制御を行い、また前記管内移動ロボットは、前記制御命令により指示された結果としての制御データを前記切り替えられた前記送受信部より通信中継ロボットを介してホストロボットに送信し、
前記ホストロボットと前記管内移動ロボット間で情報の伝達を行うことを第５の特徴としている。

【００１１】また、前記制御命令や前記制御データに前記ロボット識別コードを付加して、前記ホストロボットと複数台の前記管内移動ロボットの間で協調制御し、情報の伝達を行うことを第６の特徴としている。

【００１２】

【作用】前記第１の特徴を有する本発明では、無線により管内移動ロボットの制御を行うことにより、ケーブルの自重等の抵抗により自由に動けなかったり、移動距離等の制限をうける等の問題点を防止することができる。

【００１３】また、前記第２、第５の特徴を有する本発明では、管内において種々の検査や修理作業を行い、検査や修理作業の結果等を管外で検討できる。

【００１４】また、前記第３、第４、第６の特徴を有する本発明では、管内において複数台の管内移動ロボットが、種々の検査や修理作業を協調しながら行うことができる。

【００１５】

【実施例】以下本発明の第１の実施例について、図１に基づき説明する。 １は本システムの通信、移動、検査、
修理作業等の制御をあらかじめ記憶された制御命令やオペレータとの対話形式の制御命令で行うホストロボット、２はキーボード、入力センサ等の入力部やディスプレイ、音声等の表示出力部や１を制御する処理制御部、
１０は通信中継ロボット、２０−１は管内移動ロボット、６０−１、６０−２は配管に接触する管壁通信用送受信変換素子により配管に振動を与え制御命令の送受信を行う管壁通信用送受信部、７０−１、７０−２は水中や空中の超音波通信用送受信変換素子により制御命令の送受信を行う超音波通信用送受信部、８０−１、８０−
２は光通信用送受信変換素子により制御命令の送受信を行う光通信用送受信部、１１は通信中継ロボット１０の管壁通信用送受信部６０−１、超音波通信用送受信部７
０−１、光通信用送受信部８０−１の通信機能や制御命令と内部制御命令の変換を行う機能、メモリ等に記憶する機能の制御を行う通信中継ロボット通信制御部、１２
は通信中継ロボット通信制御部１１を制御し、あらかじめ制御命令コマンド等を記憶し判断やチェックを行う通信中継ロボット統括制御部、２１−１は管内移動ロボット２０−１の管壁通信用送受信部６０−２、超音波通信用送受信部７０−２、光通信用送受信部８０−２の通信機能や制御命令と内部制御命令の変換を行う機能、メモリ等に記憶する機能の制御を行う管内移動ロボット通信制御部、２２−１はロボット移動の制御を行う駆動制御部、２３−１は移動部、２４−１は種々の検査や修理作業等を行う作業部、２５−１は管内移動ロボット２０−
１の通信、移動、検査、修理作業等の機能を制御し、あらかじめ制御命令コマンド等を記憶し判断やチェックを行う管内移動ロボット統括制御部、９０は配管である。

【００１６】以上のように構成された管内移動ロボットシステムの動作を以下に説明する。

【００１７】ホストロボット１は、入力部により外部より適宜管内移動ロボット２０−１に必要な制御命令−ａ
が入力される。 管壁通信用送受信部６０−１と超音波通信用送受信部７０−１と光通信用送受信部８０−１の中で配管９０内の状態や位置により最適に通信が行える通信用送受信部を適宜選択し、前記制御命令−ａを有線により通信中継ロボット１０の通信中継ロボット通信制御部１１に送信する。 なお、無線でもよいことはいうまでもない。

【００１８】通信中継ロボット通信制御部１１は、ホストロボット１からの制御命令−ａを内部制御命令−ａに変換し、記憶し、通信中継ロボット統括制御部１２に送る。

【００１９】通信中継ロボット統括制御部１２は、受け取った内部制御命令−ａをあらかじめ記憶している制御命令コマンド等と比較判断やチェックを行い、制御命令コマンドの処理制御を行い、内部制御命令−ｂを通信中継ロボット通信制御部１１に送る。

【００２０】通信中継ロボット通信制御部１１は、通信中継ロボット統括制御部１２より受け取った内部制御命令−ｂの変換を行い、管壁通信用送受信部６０−１と超音波通信用送受信部７０−１と光通信用送受信部８０−
１の中で前記ホストロボット１により選択された通信用送受信部により管内移動ロボット２０−１に制御命令−
ｂを送信する。

【００２１】管内移動ロボット通信制御部２１−１は、
通信中継ロボット通信制御部１１より送信された制御命令−ｂを、前記ホストロボット１により選択された通信用送受信部により受信し、内部制御命令−ｃに変換し、
記憶し、管内移動ロボット統括制御部２５−１に送る。

【００２２】管内移動ロボット統括制御部２５−１は、
受け取った内部制御命令−ｃをあらかじめ記憶している制御命令コマンド等と比較判断やチェックを行い、例えば、その内部制御命令−ｃの制御命令コマンドが移動部２３−１の制御命令コマンドであれば、駆動制御部２２
−１に内部制御命令−ｃを送り、駆動制御部２２−１は内部制御命令−ｃに基づき移動部２３−１を駆動制御する。

【００２３】移動部２３−１を駆動制御する駆動制御部２２−１は、処理が終了すると、管内移動ロボット統括制御部２５−１に内部制御命令−ｄを送る。

【００２４】前記駆動制御部以外にも、作業部２４−１
で示したが、管内移動ロボットの位置、姿勢の制御等を行う状態制御部、各種検査の制御を行う検査制御部、各種修理作業の制御を行う作業制御部等の制御部を搭載することも可能である。

【００２５】また、検査制御部により制御される検査装置や、作業制御部により制御される修理作業装置も搭載することも可能である。

【００２６】前記内部制御命令−ｄを受け取った管内移動ロボット統括制御部２５−１は、管内移動ロボット通信制御部２１−１に内部制御命令−ｄを送り、受け取った管内移動ロボット通信制御部２１−１は、内部制御命令−ｄの変換を行い管壁通信用送受信部６０−２と超音波通信用送受信部７０−２と光通信用送受信部８０−２
の中で前記選択された通信用送受信部により通信中継ロボット１０に制御命令−ｃを送信する。

【００２７】通信中継ロボット通信制御部１１は、前記選択された通信用送受信部により制御命令−ｃを受信し、内部制御命令−ｅに変換し、記憶し、通信中継ロボット統括制御部１２に送る。

【００２８】通信中継ロボット統括制御部１２は、受け取った内部制御命令−ｅをあらかじめ記憶している制御命令コマンド等と比較判断やチェックを行い、制御命令コマンドの処理制御を行い、内部制御命令−ｆを通信中継ロボット通信制御部１１に送る。

【００２９】通信中継ロボット通信制御部１１は、受け取った内部制御命令−ｆを変換し、制御命令−ｄをホストロボット１に送信する。

【００３０】制御命令−ｄを受信したホストロボット１
は、表示出力部により制御データ等を表示出力する。

【００３１】なお、本第１の実施例では、ホストロボット１と有線制御による１台の通信中継ロボット１０と無線制御による１台の管内移動ロボット２０−１としたが、通信中継ロボット１０と管内移動ロボット２０−１
の各々の数は任意であってもよいことはいうまでもない。

【００３２】また、通信中継ロボット１０と管内移動ロボット２０−１は、各々通信中継ロボット通信制御部１
１、管内移動ロボット通信制御部２１−１により制御されている３つの通信用送受信部（管壁通信用送受信部６
０−１、６０−２、超音波通信用送受信部７０−１、７
０−２、光通信用送受信部８０−１、８０−２）を具備しているが、少なくとも１つの通信用送受信部を具備しておれば具備する通信用送受信部の数は任意である。

【００３３】次に、以下本発明の第２の実施例であり、
複数台の管内移動ロボットを協調移動制御させる管内移動ロボットシステムを、図２に基づき説明する。

【００３４】１０１は本システムの通信、移動、検査、
修理作業等の制御をあらかじめ記憶された制御命令やオペレータとの対話形式の制御命令で行うホストロボット、１０２はキーボード、入力センサ等の入力部やディスプレイ、音声等の表示出力部や１０１を制御する処理制御部、１１０は通信中継ロボット、１２０−１は管内移動ロボット、１６０−１、１６０−２は配管に接触する管壁通信用送受信変換素子により配管に振動を与え制御命令の送受信を行う管壁通信用送受信部、１７０−
１、１７０−２は水中や空中の超音波通信用送受信変換素子により制御命令の送受信を行う超音波通信用送受信部、１８０−１、１８０−２は光通信用送受信変換素子により制御命令の送受信を行う光通信用送受信部、１１
１は通信中継ロボット１１０の管壁通信用送受信部１６
０−１、超音波通信用送受信部１７０−１、光通信用送受信部１８０−１の通信機能や制御命令と内部制御命令の変換を行う機能、メモリ等に記憶する機能の制御を行う通信中継ロボット通信制御部、１１２は通信中継ロボット通信制御部１１１を制御し、あらかじめ制御命令コマンド等を記憶し判断やチェックを行う通信中継ロボット統括制御部、１２１−１は管内移動ロボット１２０−
１の管壁通信用送受信部１６０−２、超音波通信用送受信部１７０−２、光通信用送受信部１８０−２の通信機能や制御命令と内部制御命令の変換を行う機能、メモリ等に記憶する機能の制御を行う管内移動ロボット通信制御部、１２２−１はロボット移動の制御を行う駆動制御部、１２３−１は移動部、１２４−１は種々の検査や修理作業等を行う作業部、１２５−１は管内移動ロボット１２０−１の通信、移動、検査、修理作業等の機能を制御し、あらかじめ制御命令コマンド等を記憶し判断やチェックを行う管内移動ロボット統括制御部、１９０は配管で、以上は、図１の構成と同様なものである。

【００３５】図１の構成と異なるのは、管内移動ロボット１２０−２をもう１台配管内に設置した点である。

【００３６】１２０−２は管内移動ロボット、１６０−
３は配管に接触する管壁通信用送受信変換素子により配管に振動を与え制御命令の送受信を行う管壁通信用送受信部、１７０−３は水中や空中の超音波通信用送受信変換素子により制御命令の送受信を行う超音波通信用送受信部、１８０−３は光通信用送受信変換素子により制御命令の送受信を行う光通信用送受信部、１２１−２は管内移動ロボット１２０−２の管壁通信用送受信部１６０
−３、超音波通信用送受信部１７０−３、光通信用送受信部１８０−３の通信機能や制御命令と内部制御命令の変換を行う機能、メモリ等に記憶する機能の制御を行う管内移動ロボット通信制御部、１２２−２はロボット移動の制御を行う駆動制御部、１２３−２は移動部、１２
４−２は種々の検査や修理作業等を行う作業部、１２５
−２は管内移動ロボット１２０−２の通信、移動、検査、修理作業等の機能を制御し、あらかじめ制御命令コマンド等を記憶し判断やチェックを行う管内移動ロボット統括制御部である。

【００３７】以上のように構成された管内移動ロボットシステムについて、以下にその動作を説明する。

【００３８】ホストロボット１０１、通信中継ロボット１１０、管内移動ロボット１２０−１、１２０−２には、他のロボットと識別するためのロボット認識コードを個々のロボットに付加しておき、各々のロボットは付加されたロボット認識コードを記憶する機能と、ロボット識別コード付き送受信制御命令に設定されているロボット識別コードと前記記憶されたロボット認識コードを比較する機能と、ロボット識別コード付き送受信制御命令を内部制御命令に変換する機能を具備している。

【００３９】ホストロボット１０１は、入力部により外部より適宜管内移動ロボット１２０−１または１２０−
２のどちらか−方の受信先コードを含んだロボット識別コード付き制御命令−ａが入力される。 管壁通信用送受信部１６０−１と超音波通信用送受信部１７０−１と光通信用送受信部１８０−１の中で配管１９０内の状態や位置により最適に通信が行える通信用送受信部を適宜選択し、前記ロボット識別コード付き制御命令−ａを有線により通信中継ロボット１１０の通信中継ロボット通信制御部１１１に送信する。 なお、無線でもよいことはいうまでもない。

【００４０】通信中継ロボット通信制御部１１１は、ホストロボット１０１からのロボット識別コード付き制御命令−ａをロボット識別コード付き内部制御命令−ａに変換し、記憶し、通信中継ロボット統括制御部１１２に送る。

【００４１】通信中継ロボット統括制御部１１２は、受け取ったロボット識別コード付き内部制御命令−ａをあらかじめ記憶している制御命令コマンド等と比較判断やチェックを行い、制御命令コマンドの処理制御を行い、
ロボット識別コード付き内部制御命令−ｂを通信中継ロボット通信制御部１１１に送る。

【００４２】通信中継ロボット通信制御部１１１は、通信中継ロボット統括制御部１１２より受け取ったロボット識別コード付き内部制御命令−ｂの変換を行い、管壁通信用送受信部１６０−１と超音波通信用送受信部１７
０−１と光通信用送受信部１８０−１の中で前記ホストロボット１０１により選択された通信用送受信部により配管１９０内にある管内移動ロボット１２０−１、１２
０−２にロボット識別コード付き制御命令−ｂを送信する。

【００４３】管内移動ロボット通信制御部１２１−１、
１２１−２は、通信中継ロボット通信制御部１１１より送信されたロボット識別コード付き制御命令−ｂを、前記ホストロボット１０１により選択された通信用送受信部により受信し、ロボット識別コード付き制御命令−ｂ
のロボット識別コードが、記憶している自分のロボット認識コードと一致している場合は、ロボット識別コード付き内部制御命令−ｃに変換し、記憶し、管内移動ロボット統括制御部１２５−１もしくは１２５−２に送る。

【００４４】一致していない場合は、受信したロボット識別コード付き制御命令−ｂは、読み捨てる。

【００４５】一致している場合、管内移動ロボット統括制御部１２５−１もしくは１２５−２は、受け取ったロボット識別コード付き内部制御命令−ｃをあらかじめ記憶している制御命令コマンド等と比較判断やチェックを行い、そのロボット識別コード付き内部制御命令−ｃの制御命令コマンドを駆動制御部１２２−１、１２２−２
等の制御部に送る。

【００４６】一例として、制御命令コマンドが移動部１
２３−１もしくは１２３−２の制御命令コマンドであれば、駆動制御部１２２−１もしくは１２２−２に前記ロボット識別コード付き内部制御命令−ｃを送り、駆動制御部１２２−１もしくは１２２−２はロボット識別コード付き内部制御命令−ｃに基づき移動部１２３−１もしくは１２３−２を駆動制御する。

【００４７】移動部１２３−１もしくは１２３−２を駆動制御する駆動制御部１２２−１もしくは１２２−２
は、処理が終了すると、管内移動ロボット統括制御部１
２５−１もしくは１２５−２にロボット識別コード付き内部制御命令−ｄを送る。

【００４８】前記駆動制御部以外にも、作業部１２４−
１または１２４−２で示したが、管内移動ロボットの位置、姿勢の制御等を行う状態制御部、各種検査の制御を行う検査制御部、各種修理作業の制御を行う作業制御部等の制御部を搭載することも可能である。

【００４９】また、検査制御部により制御される検査装置や、作業制御部により制御される修理作業装置も搭載することも可能である。

【００５０】前記ロボット識別コード付き内部制御命令−ｄを受け取った管内移動ロボット統括制御部１２５−
１もしくは１２５−２は、管内移動ロボット通信制御部１２１−１もしくは１２１−２にロボット識別コード付き内部制御命令−ｄを送り、受け取った管内移動ロボット通信制御部１２１−１もしくは１２１−２は、ロボット識別コード付き内部制御命令−ｄの変換を行い管壁通信用送受信部１６０−２もしくは１６０−３と超音波通信用送受信部１７０−２もしくは１７０−３と光通信用送受信部１８０−２もしくは１８０−３の中で前記選択された通信用送受信部により通信中継ロボット１１０にロボット識別コード付き制御命令−ｃを送信する。

【００５１】同様に、前記制御命令コマンドが検査制御であれば検査制御部、修理作業制御であれば修理作業制御部に前記ロボット識別コード付き内部制御命令−ｃを送り、各制御部で各処理を行い通信中継ロボット１１０
にロボット識別コード付き制御命令−ｃ'を送信する。

【００５２】通信中継ロボット通信制御部１１１は、前記選択された通信用送受信部によりロボット識別コード付き制御命令−ｃを受信し、ロボット識別コード付き内部制御命令−ｅに変換し、記憶し、通信中継ロボット統括制御部１１２に送る。

【００５３】通信中継ロボット統括制御部１１２は、受け取ったロボット識別コード付き内部制御命令−ｅをあらかじめ記憶している制御命令コマンド等と比較判断やチェックを行い、制御命令コマンドの処理制御を行い、
ロボット識別コード付き内部制御命令−ｆを通信中継ロボット通信制御部１１１に送る。

【００５４】通信中継ロボット通信制御部１１１は、受け取ったロボット識別コード付き内部制御命令−ｆを変換し、ロボット識別コード付き制御命令−ｄをホストロボット１０１に送信する。

【００５５】ロボット識別コード付き制御命令−ｄを受信したホストロボット１０１は、表示出力部により制御データ等を表示出力する。

【００５６】前記、一連のシーケンスに鑑み各々のロボットにロボット認識コードを付加した一例を示す。

【００５７】まず、ホストロボット１０１にロボット認識コード”１”、通信中継ロボット１１０にロボット認識コード”２”、管内移動ロボット１２０−１にロボット認識コード”３”、管内移動ロボット１２０−２にロボット認識コード”４”を設定し、記憶させる。

【００５８】まずは、ロボット識別コードの受信先コードに”３”、送信元コードに”１”を設定し、移動制御を制御命令コマンドに設定したロボット識別コード付き制御命令−Ｉを、ホストロボット１０１が有線により通信中継ロボット１１０に送信する。

【００５９】受信したロボット識別コード付き制御命令−Ｉは、通信中継ロボット１１０の内部処理により送信元コードを”２”に変更して、ロボット識別コード付き制御命令−ＩＩとして管内移動ロボット１２０−１、１
２０−２等に送信する。

【００６０】ロボット識別コード付き制御命令−ＩＩを受信した管内移動ロボット１２０−１は、受信先コードが設定された自分のロボット認識コードと比較判断して一致しているので、ロボット識別コード付き制御命令Ｉ
Ｉの制御命令コマンドに設定された移動制御の処理を行うが、ロボット識別コード付き制御命令−ＩＩを受信した管内移動ロボット１２０−２は、受信先コードが設定された自分のロボット認識コードと比較判断して一致していないので、受信したロボット識別コード付き制御命令−ＩＩを読み捨て、制御、処理は行わない。

【００６１】一方、制御命令コマンドに設定された移動制御の処理を行った管内移動ロボット１２０−１は、ロボット識別コードの受信先コードに”２”、送信元コードに”３”を設定したロボット識別コード付き制御命令−ＩＩＩを通信中継ロボット１１０等に送信する。

【００６２】ロボット識別コード付き制御命令−ＩＩＩ
を受信した通信中継ロボット１１０は、受信先コードが設定された自分のロボット認識コードと比較判断して一致しているので、内部処理を行い受信先コードを”１”
に変更して、有線にてホストロボット１０１に送信を行う。

【００６３】前記制御と同様な制御を行い、管内移動ロボット１２０−２も移動制御等を行う。

【００６４】以上の様に、各ロボットにロボット認識コードを付加し、ロボット識別コード付き制御命令によって、通信および制御を行うことにより管内において複数台の管内移動ロボットが、種々の検査や修理作業を協調しながら行うことができる。

【００６５】なお、受信先コード、送信元コード等、ロボット識別コード付き制御命令のコード等は、これに限ったことではないということはいうまでもない。

【００６６】また、図２には、図示していないが複数台の通信中継ロボット、管内移動ロボットを協調させて修理作業等を行うことも可能である。

【００６７】

【発明の効果】以上の説明から明かなように、本発明により次のような効果が得られる。 （１） 無線方式による信号の送受信で通信を行うことにより、ケーブル等による移動障害等が発生しない。 （２） 複数の通信機能を切り替え制御が行えることにより、１機能の通信状態が悪化した場合でも最適な他の通信機能への切り替えが行える。 （３） ロボット識別コード付き制御命令で管内移動ロボットを制御することにより、複数台の管内移動ロボットによる協調作業が行える。

【００６８】

【図面の簡単な説明】

【図１】無線制御の管内移動ロボットシステムの構成を示す。

【図２】複数台の無線制御の管内移動ロボットシステムの構成の例を示す。

【００６９】

【符号の説明】

１、１０１ ・・・・・・・・・・・・・ ホストロボット ２、１０２ ・・・・・・・・・・・・・ 処理制御部 １０、１１０ ・・・・・・・・・・・・・ 通信中継ロボット １１、１１１ ・・・・・・・・・・・・・ 通信中継ロボット通信制御部 １２、１１２ ・・・・・・・・・・・・・ 通信中継ロボット統括制御部 ２０−１、１２０−１、１２０−２ ・・・ 管内移動ロボット ２１−１、１２１−１、１２１−２ ・・・ 管内移動ロボット通信制御部 ２２−１、１２２−１、１２２−２ ・・・ 駆動制御部 ２３−１、１２３−１、１２３−２ ・・・ 移動部 ２４−１、１２４−１、１２４−２ ・・・ 作業部 ２５−１、１２５−１、１２５−２ ・・・ 管内移動ロボット統括制御部 ６０−１、６０−２、１６０−１、１６０−２、１６０
−３ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・ 管壁通信用送受信部 ７０−１、７０−２、１７０−１、１７０−２、１７０
−３ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・ 超音波通信用送受信部 ８０−１、８０−２、１８０−１、１８０−２、１８０
−３ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・ 光通信用送受信部 ９０、１９０ ・・・・・・・・・・・・・・ 配管

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