一种基于协作机器人的智能热敏灸系统
阅读：533发布：2020-05-08
专利汇可以提供一种基于协作机器人的智能热敏灸系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于协作 机器人 的智能热敏灸系统，包括热敏灸执行系统、检测系统以及 人机界面 控制系统；热敏灸执行系统包括依次连接的 治疗 床、 协作机器人 及热敏灸仪；治疗床包括相互连接的床体及驱动单元；驱动单元驱动床体相对协作机器人 水 平移动；检测系统包括视觉系统、距离 传感器 及 温度 传感器；视觉系统包括视觉相机；距离传感器用于测量其距离人体治疗 位置 表面的距离；温度传感器用于检测人体治疗位置表面温度；视觉相机用于采集人体治疗位置表面图像；人机界面控制系统输入来自检测系统的 信号 ； 输出信号 控制热敏灸执行系统的工作。本发明是一种集自动寻穴和热灸高度可调的智能热敏灸系统，其操作简便，寻穴准确，被治疗者可调节治疗位置。，下面是一种基于协作机器人的智能热敏灸系统专利的具体信息内容。
1.一种基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，包括热敏灸执行系统、检测系统以及人机界面控制系统；所述热敏灸执行系统包括依次连接的治疗床、协作机器人及热敏灸仪；所述治疗床包括相互连接的床体及驱动单元；所述驱动单元用于驱动所述床体相对所述协作机器人水平移动；所述检测系统包括视觉系统、距离传感器及温度传感器；所述视觉系统包括视觉相机；所述距离传感器用于测量其距离人体治疗位置表面的距离；所述温度传感器用于检测人体治疗位置表面的温度；所述视觉相机用于采集人体治疗位置表面的图像；所述人机界面控制系统输入来自所述检测系统的信号；输出信号控制所述热敏灸执行系统的工作。
2.根据权利要求1所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述距离传感器、所述温度传感器、所述视觉相机及所述热敏灸仪集成为一个热敏灸模块，所述热敏灸模块包括壳体；所述距离传感器、所述温度传感器、所述视觉相机及所述热敏灸仪固接在所述壳体内；所述壳体安装在所述协作机器人的机械手末端。
3.根据权利要求2所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述距离传感器、所述温度传感器及所述视觉相机均为2个；分别为：距离人体治疗位置表面较近的第一距离传感器、第一温度传感器及第一视觉相机；及距离人体治疗位置表面较远的第二距离传感器、第二温度传感器及第二视觉相机。
4.根据权利要求2所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述壳体采用聚甲醛树脂材料通过3D打印方法制作。
5.根据权利要求2所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述温度传感器和所述距离传感器与PCB线路板连接，两者通过所述PCB线路板与所述人机界面控制系统连接，所述温度传感器、所述距离传感器、所述视觉相机及所述PCB线路板与所述热敏灸仪的灸枪之间采用聚四氟乙烯材料隔热。
6.根据权利要求1所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，还包括底座，所述协作机器人包括基座；所述基座固定在所述底座上；所述底座上设有导轨，所述治疗床位于所述导轨上，所述驱动单元驱动所述治疗床沿所述导轨移动。
7.根据权利要求1所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述人机界面控制系统包括控制器、数据库以及人机界面；所述数据库存入被治疗者的点位信息；所述控制器调入所述数据库中的信息，并输入所述人机界面、所述距离传感器、所述温度传感器及所述视觉系统的信号，其对输入的信号处理后输出信号至所述人机界面进行显示，并输出信号控制所述驱动单元、所述协作机器人及所述热敏灸仪的工作。
8.根据权利要求7所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述控制器设有定时器；所述定时器用于定时所述热敏灸仪的治疗时间。
9.根据权利要求7所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述人机界面安装在治疗床上。
10.根据权利要求1所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述治疗床四角装有聚甲醛树脂材料制作的防碰撞装置。
一种基于协作机器人的智能热敏灸系统
技术领域
背景技术
[0002] 目前，艾灸是中古针灸疗法中的灸法，点燃用艾叶制成的艾柱、艾条为主，熏烤人体腧穴以达到保健治病的一种自然疗法。随着生活水平提高，中医理疗的需求与日俱增。现阶段技术通常是由医师手持燃烧的艾条对腧穴治疗，其缺陷有：艾草燃烧会带来烟雾困扰，发热不均匀，医师在治疗过程中会消耗较大的体能且患者移动会导致寻穴不准。
[0004] 如申请公布号为CN107080690U，公布日为2017.08.22的中国专利公开了一种智能艾灸机器人及其操作方法，包括控制机构、排烟装置和艾灸装置。智能艾灸机器人采用直线坐标移动，带动摄像头移动自动查找穴位，从而在摄像头的移动的过程中去对准目标穴位进行艾灸理疗，以利用智能艾灸机器人代替人工进行艾灸理疗。但是每个人的体型身材不一样，穴位位置会有所偏差，仅依靠摄像头进行扫描，对穴位位置的准确性把握较差，导致艾灸效果不好。
[0005] 如申请公布号为CN110141498A，公布日为2019.08.20的中国专利公开了一种艾灸智能协作机器人及其操作方法，通过由专业医师根据理疗人的体型来带动机器人模拟路径并对理疗穴位进行确认，再由机器人自动根据模拟的路径进行艾灸理疗。该机构避免了仅依靠摄像头去寻找穴位的弊端，却需要医师进行模拟路径，大大增加了医师的负担，且采用传统的艾灸进行治疗，治疗过程中有烟雾困扰。
发明内容
[0006] 本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种基于协作机器人的智能热敏灸系统。
[0007] 本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种基于协作机器人的智能热敏灸系统，包括热敏灸执行系统、检测系统以及人机界面控制系统；所述热敏灸执行系统包括依次连接的治疗床、协作机器人及热敏灸仪；所述治疗床包括相互连接的床体及驱动单元；所述驱动单元用于驱动所述床体相对所述协作机器人水平移动；所述检测系统包括视觉系统、距离传感器及温度传感器；所述视觉系统包括视觉相机；所述距离传感器用于测量其距离人体治疗位置表面的距离；所述温度传感器用于检测人体治疗位置表面的温度；所述视觉相机用于采集人体治疗位置表面的图像；所述人机界面控制系统输入来自所述检测系统的信号；输出信号控制所述热敏灸执行系统的工作。
[0008] 进一步地，所述距离传感器、所述温度传感器、所述视觉相机及所述热敏灸仪集成为一个热敏灸模块，所述热敏灸模块包括壳体；所述距离传感器、所述温度传感器、所述视觉相机及所述热敏灸仪固接在所述壳体内；所述壳体安装在所述协作机器人的机械手末端。
[0009] 进一步地，所述距离传感器、所述温度传感器及所述视觉相机均为2个；分别为：距离人体治疗位置表面较近的第一距离传感器、第一温度传感器及第一视觉相机；及距离人体治疗位置表面较远的第二距离传感器、第二温度传感器及第二视觉相机。
[0011] 进一步地，所述温度传感器和所述距离传感器与PCB线路板连接，两者通过所述PCB线路板与所述人机界面控制系统连接，所述温度传感器、所述距离传感器、所述视觉相机及所述PCB线路板与所述热敏灸仪的灸枪之间采用聚四氟乙烯材料隔热。
[0013] 进一步地，所述人机界面控制系统包括控制器、数据库以及人机界面；所述数据库存入被治疗者的点位信息；所述控制器调入所述数据库中的信息，并输入所述人机界面、所述距离传感器、所述温度传感器及所述视觉系统的信号，其对输入的信号处理后输出信号至所述人机界面进行显示，并输出信号控制所述驱动单元、所述协作机器人及所述热敏灸仪的工作。
[0014] 进一步地，所述控制器设有定时器；所述定时器用于定时所述热敏灸仪的治疗时间。
[0015] 进一步地，所述人机界面安装在治疗床上。
[0016] 进一步地，所述治疗床四角装有聚甲醛树脂材料制作的防碰撞装置。
[0017] 本发明具有的优点和积极效果是：本发明是一种集自动寻穴位和热灸高度可调的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其具有操作简便，寻穴准确，解放医师双手特点。与人体接触的材料采用POM材料，并依据协作机器人具有碰撞检测的特性，可有效保证治疗者人身安全。采用无烟热敏灸仪，可有效防止给治疗者带来的烟雾困扰，用稳定频率波的热敏灸仪代替传统艾草燃烧的不稳定波，还可实时通过档位进行温度的调节，大大地提高了治疗效果。
[0018] 集成的热敏灸模块的壳体和拖动示教手柄采用POM材料3D打印加工,结合人机工程学进行结构设计，可省力地进行机器人拖动示教。视觉系统可在治疗过程中根据人体移动的位置进行位置补偿，实时保证治疗效果。采用了两套视觉系统，集成在机器人的机械手臂末端，距离传感器、温度传感器和视觉相机采用两套并采用上下布局安装，人机界面可进行视觉相机切换，以适应各个高度的治疗。被治疗者可在人机界面监控治疗温度和热敏灸高度，并可设定各腧穴需要治疗的时间和调整当前热敏灸仪档位，被治疗者操作极其简便。如被治疗者感到位置不准确，治疗者可通过人机界面操纵床进行前后移动，以适应各个人体部位的治疗。
附图说明
附图说明
[0019] 图1是本发明的系统组成框图；
[0020] 图2是本发明的立体结构示意图；
[0021] 图3是本发明的一种热敏灸模块结构示意图；
[0022] 图4是本发明的一种操作流程示意图；
[0023] 图5是本发明的一种各系统关联工作流程图；
[0024] 图6是一种被治疗者可通过人机界面进行自主操作流程示意图。
[0025] 图中：1、协作机器人；2、热敏灸模块；3、治疗床；4、第二视觉相机；5、PCB电路板；6、热敏灸仪；7、第一温度传感器；8、第一距离传感器；9、第一视觉相机；10、热敏灸模块的壳体；11、示教手柄；12、第二温度传感器；13、第二距离传感器。
具体实施方式
[0026] 为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹列举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
[0027] 请参见图1至图6，一种基于协作机器人的智能热敏灸系统，包括热敏灸执行系统、检测系统以及人机界面控制系统；所述热敏灸执行系统包括依次连接的治疗床3、协作机器人1及热敏灸仪6；所述治疗床3包括相互连接的床体及驱动单元；所述驱动单元用于驱动所述床体相对所述协作机器人1水平移动；所述检测系统包括视觉系统、距离传感器及温度传感器；所述视觉系统包括视觉相机；所述距离传感器用于测量其距离人体治疗位置表面的距离；所述温度传感器用于检测人体治疗位置表面的温度；所述视觉相机用于采集人体治疗位置表面的图像；所述人机界面控制系统输入来自所述检测系统的信号；输出信号控制所述热敏灸执行系统的工作。
[0028] 可在所述床体下面设置固定的水平放置的导轨；驱动单元可包括伺服电机，伺服电机的输出轴位于所述治疗床3的床体下方并垂直于地面，可在伺服电机的输出轴连接齿轮，可在导轨侧面设置齿条，使齿轮与齿条配合，驱动伺服电机，则所述治疗床3的床体则可以沿导轨移动，即所述治疗床3的床体相对所述协作机器人1水平移动；还可以在导轨两端设有固定齿轮；齿形带套接在导轨两端的固定齿轮上，伺服电机的输出轴位于所述治疗床3的床体下方并平行于地面，伺服电机的输出轴连接的齿轮与齿形带啮合，驱动伺服电机，则所述治疗床3的床体则可以沿导轨水平移动。
[0030] 优选地，还可包括底座，所述协作机器人1可包括基座；所述基座可固定在所述底座上；所述底座上可设有导轨，所述治疗床3可位于所述导轨上，所述驱动单元驱动所述治疗床3可沿所述导轨移动。采用一体化底座，便于所述协作机器人1与所述治疗床3相对定位，也使结构更加紧凑。
[0031] 所述距离传感器测量其距离人体治疗位置表面的距离；因距离传感器与热敏灸仪6的灸枪或灸头位置固定且接近；所述距离传感器测量的距离可以换算成热敏灸仪6的灸枪或灸头与人体治疗位置表面的距离，也就是热敏灸仪6的灸枪或灸头的治疗高度。
[0032] 所述协作机器人1可为多关节机器人。比如选用现有技术中的六关节机器人。
[0033] 优选地，所述距离传感器、所述温度传感器、所述视觉相机及所述热敏灸仪6可集成为一个热敏灸模块2，所述热敏灸模块2可包括壳体；所述距离传感器、所述温度传感器、所述视觉相机及所述热敏灸仪6固接在所述壳体内；所述壳体可安装在所述协作机器人1的机械手末端。集成为一个热敏灸模块2，节省空间，并使距离传感器、所述温度传感器、所述视觉相机及所述热敏灸仪6的灸枪或灸头位置固定。便于通过距离传感器，确定所述热敏灸仪6的灸枪或灸头位置距离人体治疗位置表面的距离。优选地，热敏灸模块的壳体10可采用聚甲醛树脂材料通过3D打印方法制作。采用聚甲醛树脂材料通过3D打印制作壳体，使壳体的结构可以更精巧复杂，而且加工工艺简单；且与人体接触的材料采用聚甲醛树脂即POM材料，以及机器人自带的防碰撞系统及距离传感器的距离检测反馈，可有效保证治疗者人身安全。
[0034] 优选地，所述距离传感器、所述温度传感器及所述视觉相机可均为2个；可分别为：距离人体治疗位置表面较近的第一距离传感器8、第一温度传感器7及第一视觉相机9；及距离人体治疗位置表面较远的第二距离传感器13、第二温度传感器12及第二视觉相机4。第一距离传感器8、第一温度传感器7及第一视觉相机9距离人体治疗位置表面较近，适应较低高度的治疗。第二距离传感器13、第二温度传感器12及第二视觉相机4距离人体治疗位置表面较远，适应较高高度的治疗。根据治疗高度的不同，使用距离人体治疗位置表面远近不同的距离传感器、温度传感器及视觉相机；便于更准确地检测热敏灸仪6的灸枪距离人体治疗位置表面的距离，便于更准确地检测人体治疗位置表面的温度，使采集人体治疗位置表面的图片更清晰。
[0035] 优选地，所述温度传感器和所述距离传感器可与PCB线路板连接，两者可通过所述PCB线路板与所述人机界面控制系统连接，所述温度传感器、所述距离传感器、所述视觉相机及所述PCB线路板等元器件与所述热敏灸仪6的灸枪之间可采用聚四氟乙烯材料隔热。所述PCB线路板可设置各种接口，便于所述温度传感器和所述距离传感器等与所述人机界面控制系统连接，所述温度传感器、所述距离传感器、所述视觉相机及所述PCB线路板等与所述热敏灸仪6的灸枪之间采用聚四氟乙烯材料隔热，防止这些元器件损害。
[0036] 优选地，所述人机界面控制系统可包括控制器、数据库以及人机界面；所述数据库可存入被治疗者的点位信息等；所述控制器可调入所述数据库的信息，并可输入所述人机界面、所述距离传感器、所述温度传感器及所述视觉系统的信号，其对输入的信号处理后可输出信号至所述人机界面进行显示，并可输出信号控制所述驱动单元、所述协作机器人1及所述热敏灸仪6的工作。
[0037] 设置人机界面便于被治疗者或医师实时监控温度，方便调控治疗温度。被治疗者或医师可通过人机界面来调控治疗床3进行前后移动，方便全身的各个部位进行热敏灸治疗。
[0038] 设置数据库可以存储示教过程中被治疗者的腧穴位置、治疗时间及热敏灸的灸枪治疗高度等信息，存储的信息可以在今后治疗时调用。
[0039] 控制器可以采用现有技术中的工控机，工控机(Industrial Personal Computer，IPC)即工业控制计算机，是一种采用总线结构，对生产过程及机电设备、工艺装备进行检测与控制的工具总称。工控机具有重要的计算机属性和特征，如具有计算机主板、CPU、硬盘、内存、外设及接口，并有操作系统、控制网络和协议、计算能力。其可以进行图像处理，可以处理视觉相机采集的图片信息，其可调用数据库的信息，比如被治疗者的穴位或点位图片；与视觉相机采集的信息进行比对；分析出两者的偏差等，其可以作为协作机器人1的控制器，输出指令控制协作机器人1的工作。其可控制驱动单元工作，使治疗床3的床体相对协作机器人1水平移动。
[0040] 视觉系统也可单独设置图像处理器时，则控制器可根据视觉系统的处理结果来控制控制协作机器人1及驱动单元的工作。
[0041] 优选地，所述控制器可设有定时器；所述定时器可用于定时所述热敏灸仪6的治疗时间。
[0042] 优选地，所述人机界面安装在治疗床3上。将人机界面安装在治疗床3上，便于被治疗者监控热敏灸仪6的治疗情况，被治疗者可以通过人机界面，自行控制协作机器人1、驱动单元及热敏灸仪6的工作。
[0043] 优选地，所述治疗床3四角可装有聚甲醛树脂材料制作的防碰撞装置。为防止所述治疗床3在移动时与墙壁及其他物品相撞，在所述治疗床3四角可装有聚甲醛树脂材料制作的防碰撞装置。
[0044] 上述的距离传感器、温度传感器、视觉系统包括视觉相机、治疗床3、协作机器人1及热敏灸仪6、驱动单元、控制器、数据库以及人机界面等均可采用现有技术中的适用产品。
[0045] 下面结合本发明的一个优选实施例来说明本发明的工作原理：
[0046] 如图1和图2所示，一种基于协作机器人的智能热敏灸系统，包括热敏灸执行系统、检测系统以及人机界面控制系统。
[0047] 所述热敏灸执行系统包括依次连接的治疗床3、协作机器人1及热敏灸仪6；所述治疗床3包括伺服电机；所述伺服电机驱动所述治疗床3的床体相对所述协作机器人1水平移动；协作机器选用现有技术中的六关节机器人。伺服电机可采用现有技术中的适用伺服电机，可设置底座固定协作机器人1，在底座上设置导轨，将治疗床3的床体设置在导轨上，并用伺服电机驱动治疗床3的床体沿导轨移动，运行更稳定。
[0048] 所述检测系统包括视觉系统、距离传感器及温度传感器；视觉系统主要包括视觉相机以及内设识别腧穴算法的图像处理器。所述距离传感器用于测量其距离人体治疗位置表面的距离；所述温度传感器用于检测人体治疗位置表面的温度；所述视觉相机用于采集人体治疗位置表面的图像；所述视觉相机用于采集人体腧穴图片，图像处理器采用识别腧穴算法对采集的图片进行识别，识别处理后生成相应的点位信息等信号发送给人机界面控制系统，人机界面控制系统输出信号至协作机器人1，协作机器人1搭载热敏灸仪6移动至相应的位置。视觉相机、识别腧穴算法、图像处理器等均可可采用现有技术中的视觉相机、识别腧穴算法、图像处理器。
[0049] 所述人机界面控制系统包括控制器、数据库以及人机界面；所述控制器内设定时器，所述控制器调入所述数据库的被治疗者信息，并输入所述人机界面的操作指令、所述距离传感器检测信号、所述温度传感器的测量信号及所述视觉系统的信号等，其对输入的信号处理后可输出信号至所述人机界面进行显示，人机界面可显示三维人体模型、当前人体表面的温度和热敏灸仪6治疗距离等信息。所述控制器输出信号控制所述伺服电机、所述协作机器人1及所述热敏灸仪6的工作。
[0050] 距离传感器、温度传感器、视觉相机和热敏灸仪6可集成为一个热敏灸模块2，热敏灸模块2安装在协作机器人1的机械手末端上，人机界面支架安装在治疗床3的床体上。
[0051] 距离传感器、和温度传感器可对应采用现有技术中的带有串口通信模块的距离传感器、温度传感器。
[0052] 协作机器人1携集成模块移至腧穴上方治疗，距离传感器可发送实时距离数据给所述控制器，由控制器控制协作机器人1移动至设定高度。热敏灸仪6可发出稳定频率波传导热量，来代替艾草燃烧发热，可无烟治疗和更方便地进行温度调节。温度传感器发送实时温度信息给所述控制器，治疗者通过人机界面实时监控温度信息以调控热敏灸仪6传导热量。治疗者或医师可通过人机界面向控制器输入指令信号或参数，控制器根据输入的信号输出信号来调控治疗床3的床体进行前后等水平移动，以适应各个部位疾病治疗。
[0053] 人机界面可显示人体表面的温度和热敏灸仪6治疗距离、治疗计时、被治疗者信息和三维人体模型等。治疗计时，可通过控制器内设的定时器，设定每个腧穴的热敏灸仪6治疗时间，便于一键操作，数据库可以保存被治疗者腧穴点位信息，比如以被治疗者的身体的某个腧穴点位为校准原点，将其他的腧穴点位相对该腧穴点位的相对位置信息存储在数据库。也可将被治疗者身体的某个凸出或明显位置为校准原点，将腧穴点位相对该凸出或明显位置的相对位置信息存储在数据库。更方便地进行下次治疗，三维人体模型可向治疗者显示当前治疗腧穴，更直观地监控治疗效果。
[0054] 如图3所示，距离传感器、温度传感器、视觉相机和热敏灸仪6集成在一个热敏灸模块2上，热敏灸模块2上集成了包括温度传感器、距离传感器、视觉相机、热敏灸仪6、PCB电路板5、示教手柄11等元器件。热敏灸模块2和示教手柄11采用聚甲醛树脂材料英文缩写POM材料通过3D打印加工制作，示教手柄11可拖动示教，轻便且安全。
[0055] 所述距离传感器、所述温度传感器及所述视觉相机均为2个；分别命名为：第一距离传感器8、第一温度传感器7、第一视觉相机9、第二距离传感器13、第二温度传感器12及第二视觉相机4。
[0056] 第一距离传感器8、第一温度传感器7及第一视觉相机9距离人体治疗位置表面较近，适应较低高度的治疗。第二距离传感器13、第二温度传感器12及第二视觉相机4距离人体治疗位置表面较远，适应较高高度的治疗。与热敏灸仪6的灸枪或灸头接触的零部件，都采用聚四氟乙烯与热敏灸仪6的灸枪或灸头进行隔热处理，以防损坏。各电气元器件与电源连接，及与控制器等的通讯连接，通过PCB电路板5实现，PCB电路设置接口电路，可采用插接方式连接各电气元器件，节省空间，可灵活改动。
[0057] 采用本发明进行智能热敏灸的治疗操作流程可如下：
[0058] (1)打开人机界面，在数据库中查询是否有治疗记录，如果没有治疗记录，在数据库中新建治疗记录，选择需要治疗的疾病，在数据库中所列出腧穴附近张贴标志信息。在人机界面开启视觉系统，录入需要识别张贴标志信息。
[0059] (2)手持示教手柄11将协作机器人1末端拖动至需示教腧穴上方，在人机界面点击确定示教按钮，该点位信息会保存至数据库系统，依次将所有治疗腧穴重复以上操作，在此不再赘述。
[0060] (3)在所有示教结束后，在人机界面选择需要依次治疗腧穴顺序并设置治疗高度(即热敏灸仪6距离人体高度)，如果没有选择顺序，本系统会依默认示教顺序和默认高度进行治疗。
[0061] (4)协作机器人1建立与人机界面通讯连接，启动按钮或键入指令，使协作机器人1自动运行，协作机器人1运行至第一个腧穴位置上方，距离传感器检测热敏灸仪6的灸枪当前高度并发送信息，控制器实时对比当前高度和设定高度，输出信号控制协作机器人1，使其搭载热敏灸仪6移动至设定高度。
[0062] (5)在热敏灸仪6移动至设定高度之后，视觉系统会采集被治疗者的人体表面图片，将图片信息发送给图像处理器进行处理，图像处理器处理后将偏差信息发送给控制器，控制器根据偏差信息控制协作机器人1进行移动调整，使热敏灸仪6的灸枪对准腧穴位置。
[0063] (6)人机界面提示被治疗者或医师选择治疗时间，如果点击默认，系统会根据默认时间进行治疗。
[0064] (7)人机界面会提示被治疗者治疗位置是否合适，如果选择合适，协作机器人1保持当前位姿直到设定时间结束。如果不合适，被治疗者可选择手动或自动调整当前位置，手动模式下被治疗者可以在人机界面上输入指令或参数移动协作机器人1；自动调整模式下协作机器人1将自动按照半径从小至大的圆弧路径运行，当被治疗者点击确定后，协作机器人1保持当前位置直至该部位治疗结束。
[0065] (8)在治疗过程中，被治疗者可通过人机界面监控当前热敏灸仪6的灸枪的治疗温度和热敏灸仪6的灸枪高度。如果被治疗者感觉温度不适，可通过人机界面调节热敏灸的档位以调控当前的温度。
[0066] 以上所述的实施例仅用于说明本发明的技术思想及特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够理解本发明的内容并据以实施，不能仅以本实施例来限定本发明的专利范围，即凡本发明所揭示的精神所作的同等变化或修饰，仍落在本发明的专利范围内。
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