技术领域
[0001] 本
申请涉及仓储技术领域，特别涉及一种
机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质。
背景技术
[0002] 基于机器人的容器到人自动化拣选方案，是一种解决立体空间利用的多层拣选方案，其方案通常采用普通阁楼式货架，机器人在阁楼的层板上运行，不需设置特殊的货架轨道，机器人的取箱机构可提升和下降，用于抱取同一层阁楼上不同高度的货架层的容器，机器人可一次取一个箱或者多个箱，送到操作工位，工位完成拣选后机器人再将物料箱归还到货架中，操作工位所在的阁楼层为操作层，其他阁楼层为存储层，当位于存储层的容器需要被送到操作层进行操作，或者一个操作层的容器需要被送到另一个操作层进行操作时，需要进行容器的跨层传输。目前常见的多层拣选方案是采用立体穿梭车，其采用的容器跨层传输方案为提升机配合输送线到操作工位进行工作，但是立体穿梭车的运输难度较高，难以灵活调配，使得自动化拣选方案的成本较高。
发明内容
[0003] 有鉴于此，本
说明书实施例提供了一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质，以解决
现有技术中存在的技术
缺陷。
[0004] 根据本申请实施例的第一方面，提供了一种机器人控制系统，包括：
[0005] 存储区域，包括至少两层阁楼，被配置为存储容器，在每层阁楼的地面上设置有供自驱机器人运行的通道，每层阁楼至少配置一个自驱机器人以及至少一个缓存机构；
[0006] 控制装置，被配置为向所述自驱机器人分配搬运任务并根据所述搬运任务为所述自驱机器人规划在所在阁楼层上的运行路线，并控制所述自驱机器人按照所述运行路线在所在阁楼层上运行及执行所述搬运任务；所述搬运任务包括所述自驱动机器人在所在阁楼层的第一目标
位置取得目标容器，并搬运到所述缓存机构；和/或，所述自驱动机器人在所述缓存机构取得目标容器，并搬运到所在阁楼层的第二目标位置；
[0007] 缓存机构，被配置为承载所述目标容器，将所述目标容器传送至所述容器提升机和/或，将所述目标容器从所述容器提升机传送出；
[0008] 容器提升机，被配置为将所述目标容器搬运至与搬运任务对应的目的阁楼层；
[0009] 所述控制装置与所述容器提升机、所述缓存机构和所述自驱机器人通信连接。
[0010] 可选地，所述缓存机构为辊道机构。
[0011] 可选地，所述每层阁楼上的至少一个缓存机构为n层级结构；
[0012] 所述控制装置，还被配置为控制所述容器提升机将所述目标容器搬运至所述缓存机构中空闲的层级中，其中，n为自然数，n大于等于2。
[0013] 可选地，所述缓存机构设置在所述容器提升机的一侧或两侧，所述容器提升机分别与所述缓存机构对应设置。
[0014] 可选地，所述容器提升机包括：移载机构和容器位；
[0015] 所述移载机构，被配置为将来自于所述缓存机构的目标容器载入至所述容器位上，和/或，将位于所述容器位上的目标容器载入至所述缓存机构上。
[0016] 可选地，所述移载机构包括：
[0017]
辊筒机构或
机械臂，被配置为使所述容器在
水平面的前后左右四个方向上拥有
自由度。
[0018] 可选地，在所述搬运任务中携带有所述目标容器的编码标识；
[0019] 所述控制装置，还被配置为控制至少一个所述自驱机器人在所在阁楼层按照所述运行路线行驶至所述目标容器所在地，并控制自驱机器人通过识别所述目标容器的编码标识，取得所述目标容器。
[0020] 可选地，所述存储区域至少包括一层存储层和一层拣选层，在所述拣选层上设置有操作工位，所述操作工位被配置为对所述目标容器进行作业操作。
[0021] 可选地，所述控制装置，还被配置为控制所述自驱机器人将所述目标容器搬运到所述操作工位后在所述操作工位排队等待作业操作；
[0022] 所述控制装置，还被配置为在所述作业操作完成后，控制所述自驱机器人将完成所述作业操作的所述目标容器搬运到下一个所述操作工位或归还到所述阁楼的容器承载体上。
[0023] 可选地，所述控制装置，还被配置为控制所述自驱机器人运行到所述操作工位后将所述目标容器搬运到所述操作工位的存放位上，并通过控制设置在所述自驱机器人上的取箱伸缩机构取得一个或多个其他可操作的容器。
[0024] 可选地，所述控制装置，还被配置为接收所述自驱机器人识别的目标容器的编码标识，根据所述目标容器内存储货物的热度和数量对所述目标容器进行热度评估；
[0025] 所述控制装置，还被配置为控制所述自驱机器人将热度超过预设
阈值的目标容器搬运至预设区域的容器承载体中，并记录所述目标容器与所述容器承载体的绑定关系；或者控制所述自驱机器人按照所述目标容器的热度由高到低的顺序，将所述目标容器搬运至距离所述阁楼的操作工位由近到远的阁楼的容器承载体中，并记录所述目标容器与所述容器承载体的绑定关系。
[0026] 可选地，所述自驱机器人包括：
[0027] 取箱伸缩机构，被配置为取得一个或多个所述目标容器；
[0028] 升降机构，被配置为实现取箱伸缩机构的上下可调，从而取箱伸缩机构实现了对所述目的阁楼层不同高度的容器承载体上的目标容器的取得；
[0029] 机器人运动底盘，被配置为实现所述至少一个自驱机器人在所述目的阁楼层运行通道上的行驶。
[0030] 可选地，所述供自驱机器人运行的通道还用于应急人工作业。
[0031] 可选地，所述系统还包括：
[0032] 机器人提升机，被配置为在不同的所述目的阁楼层的业务量出现变化的情况下，根据控制指令将所述自驱机器人调配到对应的所述目的阁楼层。
[0033] 根据本申请实施例的第二方面，提供了一种机器人控制方法，包括：
[0034] 向自驱机器人分配搬运任务；
[0035] 根据所述搬运任务为所述自驱机器人规划在所在阁楼层上的运行路线，并控制所述自驱机器人按照所述运行路线在所在阁楼层的第一目标位置取得目标容器所在地取得所述目标容器并搬运到所述缓存机构；
[0036] 控制所述缓存机构将所述目标容器搬运至容器提升机上；
[0037] 控制所述容器提升机将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层。
[0038] 可选地，在所述搬运任务中携带有所述目标容器的编码标识；
[0039] 控制所述自驱机器人按照所述运行路线在所在阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器包括：
[0040] 控制所述至少一个所述自驱机器人在所在阁楼层按照所述运行路线行驶至所述目标容器所在地，并控制所述自驱机器人通过识别所述目标容器的编码标识，取得所述目标容器。
[0041] 可选地，所述缓存机构为辊道机构。
[0042] 可选地，所述辊道机构包括第一缓存辊道线和移载位，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括所述第一缓存辊道线对应的移载位；
[0043] 控制所述自驱机器人按照所述运行路线在所在阁楼层的第一目标位置取得目标容器包括：
[0044] 控制所述至少一个自驱机器人中的第一自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线在所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标位置取得所述目标容器。
[0045] 可选地，搬运到所述缓存机构包括：
[0046] 控制所述第一自驱机器人将所述目标容器搬运到所述第一缓存辊道线对应的移载位处。
[0047] 可选地，控制所述缓存机构将所述目标容器搬运至容器提升机上包括：
[0048] 接收所述第一自驱机器人准备就绪的状态
信号；
[0049] 控制所述第一缓存辊道线将所述目标容器搬运至所述容器提升机上。
[0050] 可选地，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层；
[0051] 控制所述容器提升机将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层包括：
[0052] 控制所述容器提升机将所述目标容器搬运至所述第二搬运任务的目的阁楼层。
[0053] 根据本申请实施例的第三方面，提供了一种机器人控制方法，包括：
[0054] 控制所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层的缓存机构将来自于所述容器提升机上的目标容器接收并暂时存放；
[0055] 控制自驱机器人从所在阁楼层的缓存机构上将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地。
[0056] 可选地，所述缓存机构为辊道机构。
[0057] 可选地，所述缓存机构包括第二缓存辊道线和移载位；所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二缓存辊道线对应的移载位；
[0058] 控制所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层的缓存机构将来自于所述容器提升机上的目标容器接收并暂时存放包括：
[0059] 控制所述容器提升机将所述目标容器搬运至所述第二缓存辊道线对应的移载位处。
[0060] 可选地，所述搬运任务还包括第三搬运任务，所述第三搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或容器承载体；
[0061] 控制自驱机器人从所在阁楼层的缓存机构上将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地包括：
[0062] 接收所述等待收货的状态信号；
[0063] 控制所述至少一个自驱机器人中的第二自驱机器人在所在阁楼层按照与所述第三搬运任务对应的第三运行路线运行；
[0064] 控制所述第二自驱机器人将所述目标容器从所述第二缓存辊道线对应的移载位处搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或容器承载体上；
[0065] 所述第一自驱机器人与所述第二自驱机器人不同。
[0066] 可选地，在控制自驱机器人从所在阁楼层的缓存机构上将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地之后，还包括：
[0067] 控制所述自驱机器人将所述目标容器携带到操作工位后在所述操作工位排队等待作业操作；
[0068] 在所述作业操作完成后，控制所述自驱机器人携带完成所述作业操作的所述目标容器，并将所述目标容器搬运到下一个所述操作工位或归还到所述阁楼的容器承载体上。
[0069] 可选地，在控制自驱机器人从所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层的缓存机构上将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地之后，还包括：
[0070] 控制所述自驱机器人运行到所述操作工位后将所述目标容器搬运到所述操作工位的存放位上，并通过控制设置在所述自驱机器人上的取箱伸缩机构取得一个或多个其他可操作的容器。
[0071] 可选地，所述缓存机构还包括第三缓存辊道线，所述第三缓存辊道线与所述第二缓存辊道线分别设置在所述容器提升机的两侧；所述搬运任务还包括第四搬运任务，所述第四搬运任务的目的地包括所述第四搬运任务的目的阁楼层；
[0072] 在控制所述容器提升机将所述目标容器搬运至所述第二缓存辊道线对应的移载位处之后，还包括：
[0073] 控制所述第三缓存辊道线将位于所述第三缓存辊道线的移载位上的容器搬运至所述容器提升机上；
[0074] 控制所述容器提升机将所述容器搬运至所述第四搬运任务的目的阁楼层。
[0075] 可选地，所述搬运任务目的地包括阁楼的容器承载体；
[0076] 控制自驱机器人从所在阁楼层的缓存机构上将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地包括：
[0077] 接收所述自驱机器人发送的完成了拣选的目标容器的编码；
[0078] 根据所述完成了拣选的容器内存储货物的热度和数量对所述目标容器进行热度评估；
[0079] 控制所述自驱机器人将热度超过预设阈值的目标容器搬运至预设区域的容器承载体，并记录所述目标容器与所述容器承载体的绑定关系；或者控制所述自驱机器人按照容器的热度由高到低的顺序，将所述目标容器搬运至距离所述阁楼的操作工位由近到远的容器承载体中，并记录所述目标容器与所述容器承载体的绑定关系。
[0080] 根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算设备，包括
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现上述方法的步骤。
[0081] 根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0082] 本申请实施例提供的一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质，采用供自驱机器人结合阁楼式货架解决了立体存储货物到人拣选的问题，通过在每层阁楼的地面上设置供自驱机器人并结合容器提升机，使得所述自驱机器人可以在每个阁楼层运行，提高了跨层物流传输仓储的效率，通过在容器提升机的位置处设置与自驱机器人对接的缓存机构，使得在暂时没有所述自驱机器人空闲的情况下，所述容器提升机也能够正常运行，使得不同阁楼层的容器通过一种灵活高效的形式实现跨层传输，提高了整个机器人拣选系统的效率和柔性，降低了容器跨层传输方案的成本。
附图说明
[0083] 图1是本申请实施例提供的机器人控制系统的结构图；
[0084] 图2是本申请实施例提供的计算设备的结构
框图；
[0085] 图3是本申请实施例提供的机器人控制系统中的自驱机器人的示意图；
[0086] 图4是本申请实施例提供的机器人控制系统的存储区域阁楼层的平面示意图的示意图；
[0087] 图5是本申请实施例提供的机器人控制方法的
流程图；
[0088] 图6是本申请实施例提供的机器人控制方法的流程图；
[0089] 图7是本申请实施例提供的机器人控制方法的流程图；
[0090] 图8是本申请另一实施例提供的机器人控制系统的结构图。
具体实施方式
[0091] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
[0092] 在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附
权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0093] 应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
[0094] 在本申请中，提供了一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
[0095] 图1和图8示出了根据本申请实施例的一种机器人控制系统，包括存储区域、容器101、自驱机器人103、容器提升机104、控制装置105和缓存机构106。
[0096] 所述存储区域包括至少两层阁楼102，被配置为存储容器101，并且在每层所述阁楼102的地面上设置有供自驱机器人103运行的通道，每层阁楼102至少配置一个自驱机器人103以及至少一个缓存机构106。
[0097] 在本申请实施例中，所述容器101可以是容器承载体上的料箱或者容器101，也可以是容器承载体上的托盘，或者是其它形式可以用于盛放物品的容器，通过供所述自驱机器人103运行的通道，所述自驱机器人103在其所在的阁楼层运行并获取到一个或多个容器101，同时，工人可以在阁楼102的通道上进行作业，即每层阁楼102上均可以设置操作工位
107，用于对容器101进行拣选操作、盘点操作、拣货操作、或理货操作等。
[0098] 所述控制装置105被配置为向所述自驱机器人103分配搬运任务并根据所述搬运任务为所述自驱机器人103规划在所在阁楼层上的运行路线，并调度所述自驱机器人103按照所述运行路线运行并执行所述搬运任务。
[0099] 所述控制装置105还被配置为向所述自驱机器人103分配搬运任务并根据所述搬运任务为所述自驱机器人103规划在所在阁楼层上的运行路线，并控制所述自驱机器人103按照所述运行路线在所在阁楼层上运行及执行所述搬运任务；所述搬运任务包括所述自驱动机器人103在所在阁楼层的第一目标位置取得目标容器，并搬运到所述缓存机构106；和/或，所述自驱动机器人103在所述缓存机构106取得目标容器，并搬运到所在阁楼层的第二目标位置。其中，所述第一目标位置是指所述自驱动机器人103根据所述搬运任务在取得所述目标容器时，所述目标容器所处的位置；所述第二目标位置是指所述自驱动机器人103根据所述搬运任务在放置所述目标容器时，所述目标容器所处的位置，所述第一目标位置与第二目标位置可以相同也可以不同。
[0100] 在本申请实施例中，所述控制装置105可以存储所述容器101和所述阁楼102的容器承载体的存储空位之间对应关系以及所述阁楼102的容器承载体的库存信息，从而根据需要作业的单据生成所述搬运任务，并分配自驱机器人103执行所述搬运任务，同时，所述控制装置105还可以规划路径并调度自驱机器人103路径执行避免碰撞，所述控制装置105与所述容器提升机104、所述缓存机构106和所述自驱机器人103通信连接使得所述自驱机器人103与缓存机构106对接，所述缓存机构106与容器提升机104对接。
[0101] 所述缓存机构106被配置为承载所述目标容器，将所述目标容器传送至所述容器提升机104上和/或，将从所述目标容器传送出所述容器提升机104；
[0102] 所述容器提升机104被配置为将所述目标容器搬运至与搬运任务对应的目的阁楼层；
[0103] 本申请一个实施例中，某个阁楼层A配置了一个自驱机器人B和一个缓存机构C。所述控制装置可以控制所述自驱动机器人B在所在阁楼层A的第一目标位置取得目标容器，并搬运到所述缓存机构C存放，而后控制装置可以控制所述缓存机构C将所述目标容器传送至所述容器提升机。当有其他容器被容器提升机送至阁楼层A时，所述
控制器还可以控制所述缓存机构C将所述目标容器从所述容器提升机传送出至所述缓存机构C并控制所述自驱动机器人A在所述缓存机构C取得所述容器，并将所述容器搬运至该容器的第二目标位置。
[0104] 在本申请实施例中，所述容器101通过所述容器提升机104实现跨层传输，所述容器提升机104配合所述缓存机构106与所述自驱机器人103进行对接，具体的，在所述自驱机器人103取到目标容器后，所述控制装置105调度自驱机器人103到将所述目标容器转移到缓存机构106上，所述缓存机构106将目标容器送入容器提升机104中，所述容器提升机104将所述目标容器送到目的阁楼层后，所述目标容器被移载至对应的缓存机构106上等待被对应的所述自驱机器人103取走。
[0105] 可选的，所述缓存机构106可以是辊道机构，例如轨道线或传送带等，所述每层阁楼102上的至少一个所述缓存机构106为n层级结构，所述控制装置105还被配置为控制所述容器提升机104将所述目标容器搬运至所述缓存机构106中空闲的层级中，其中，n为自然数，n大于等于2，所述缓存机构106的层数可根据用户业务情况进行设计和调整。
[0106] 可选的，如图1和图8所示，所述缓存机构设置在所述容器提升机104的一侧或多侧，所述容器提升机104分别与所述缓存机构对应设置，在缓存机构设置在所述容器提升机的两侧的情况下，位于所述容器提升机104一侧的所述缓存机构被配置为将所述容器101送入所述容器提升机104内，位于所述容器提升机104另一侧的所述缓存机构被配置为将所述容器101从所述容器提升机104内将所述容器101送出，并且所述送入的动作和所述送出的动作可以先后或者同步完成。
[0107] 可选的，所述容器提升机104包括移载机构和容器位，所述移载机构被配置为来自于所述缓存机构的目标容器载入至所述容器位上，和/或将位于所述容器位上的目标容器载入至所述缓存机构上。
[0108] 可选的，所述移载机构包括辊筒机构或机械臂，辊筒机构或机械臂使得所述容器在水平面的前后左右四个方向上拥有自由度，使得所述容器提升机104能够在多个方向上与所述缓存机构106实现对接。
[0109] 本申请实施例的工作过程为，所述自驱机器人103在所述控制装置105的控制下获取到需要被跨层输送到另一楼层的容器101，所述控制装置105根据容器101要去的楼层、自驱机器人103到容器提升机104的最优路径和容器提升机104前自驱机器人103排队的情况等因素，将所述自驱机器人103分配至与相应的容器提升机104对接的缓存机构106处，使得至少一个所述容器101按顺序依次进入对应的容器提升机104，当至少一个所述容器101被提升至目的阁楼层后，所述缓存机构106将容器101移出容器提升机104并暂存所述容器101，所述控制装置105再次分配所述自驱机器人103到缓存机构106处将所述容器101取出，并搬运至所述存储区域的操作工位107进行拣选，并在拣选完成后按上述方式实现所述容器101的跨层传输归位。
[0110] 本申请实施例提供的机器人控制系统，采用供自驱机器人103结合阁楼式货架解决了立体存储货物到人拣选的问题，通过在每层阁楼102的地面上设置供自驱机器人103有供自驱机器人运行的通道，并结合容器提升机104将目标容器运送至目标各楼层，提高了跨层物流传输仓储的效率，通过在容器提升机104的位置处设置与自驱机器人103对接的缓存机构106，使得在暂时没有所述自驱机器人103空闲的情况下，所述容器提升机104也能够正常运行，使得不同阁楼层的容器101通过一种灵活高效的形式实现跨层传输，提高了整个机器人拣选系统的效率和柔性，降低了容器跨层传输方案的成本。
[0111] 图2示出了根据本申请实施例的机器人控制系统的通信
框架示意图。
[0112] 所述该控制装置105的部件包括但不限于存储器210和处理器220。处理器220与存储器210通过总线230相连接，
数据库250用于保存搬运任务。
[0113] 控制装置105还包括接入设备240，接入设备240使得控制装置105能够经由一个或多个网络260通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(PSTN)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、个域网(PAN)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备240可以包括有线或无线的任何类型的网络
接口(例如，网络接口卡(NIC))中的一个或多个，诸如IEEE802.11无线局域网(WLAN)无线接口、全球
微波互联接入(Wi-MAX)接口、以太网接口、通用
串行总线(USB)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、
近场通信(NFC)接口，等等。
[0114] 在本申请的一个实施例中，控制装置105的上述以及图2中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。
[0115] 控制装置105可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、
个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、
移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能
手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或PC的静止计算设备。控制装置105还可以是移动式或静止式的
服务器。
[0116] 所述控制装置105通过网络260与自驱机器人103和提升机进行通信连接，通过发送控制指令或者接收自驱机器人或者提升机返回的消息实现对该机器人控制系统的控制。
[0117] 在本申请另一个实施例中，在所述搬运任务中携带有所述目标容器的编码标识，所述控制装置105还被配置为控制至少一个所述自驱机器人103在所在阁楼层按照所述运行路线行驶至所述目标容器所在地，并通过核对所述目标容器的编码标识，取得所述目标容器。
[0118] 需要说明的是，本申请实施例不限自驱动机器人的结构，其可以采用现有技术中的任何一种结构实现从货架取出及向货架放入容器的功能。例如，可以在自驱动机器人上设置机械臂，利用机械器取出及放入容器；也可以在自驱动机器人上设置夹抱结构，采用夹抱方式取出及放入容器；还可以采用其他结构实现。例如，示例性的，参见图3，本申请一实施例中，所述至少一个自驱机器人103包括：
[0119] 取箱伸缩机构301，被配置为取得一个或多个目标容器；
[0120] 升降机构302，被配置为实现取箱伸缩机构301的上下可调，从而取箱伸缩机构实现了对所在阁楼层不同高度的货架上的目标容器的取得。
[0121] 机器人运动底盘303，被配置为实现所述至少一个自驱机器人在所在阁楼层运行的通道上按照控制系统规划的运行路线的行驶。
[0122] 所述目标容器为搬运任务中需要搬运的容器101。
[0123] 本申请实施例提供的自驱机器人103在所在阁楼102地面运行的通道上运行，极大地提高了搬运容器的灵活性，可以根据实际需求完成各种业务，而无需安装穿梭轨道，极大地降低了建造成本。
[0124] 在本申请另一个实施例中，所述缓存机构106包括第一缓存辊道线、第二缓存辊道线和移载位，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括所述第一缓存辊道线对应的移载位；所述控制装置105还被配置为控制所述至少一个自驱机器人103中的第一自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线在所在阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器；所述控制装置105还被配置为控制所述第一自驱机器人将所述目标容器搬运到所述第一缓存辊道线对应的移载位处；所述第一自驱机器人被配置为将准备就绪的状态信号发送给所述控制装置105；所述控制装置105还被配置为接收所述准备就绪的状态信号，并控制所述第一缓存辊道线将所述目标容器搬运至所述容器提升机104上。
[0125] 所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二缓存辊道线对应的移载位；所述控制装置105还被配置为控制所述容器提升机104将所述目标容器搬运至所述第二搬运任务的目的阁楼层；所述控制装置105还被配置为控制所述容器提升机104将所述目标容器搬运至所述第二缓存辊道线对应的移载位处；所述容器提升机104还被配置为将等待收货的状态信号发送给所述控制装置105。
[0126] 所述搬运任务还包括第三搬运任务，所述第三搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位107或容器承载体；所述控制装置105，还被配置为接收所述等待收货的状态信号并控制所述至少一个自驱机器人103中的第二自驱机器人在所在阁楼层按照与所述第三搬运任务对应的第三运行路线运行；所述控制装置105还被配置为控制所述第二自驱机器人将所述目标容器从所述第二缓存辊道线对应的移载位处搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位107或容器承载体上，所述第一自驱机器人与所述第二自驱机器人不同。
[0127] 在本申请实施例中，所述搬运任务由第一搬运任务、第二搬运任务组成和第三搬运任务组成，所述第一缓存辊道线和第二缓存辊道线分别对应用于获取容器101的放箱缓存辊道线和用于暂存所述容器101的取箱缓存辊道线，在所述取箱缓存辊道线和所述放箱缓存辊道线上设有与所述自驱机器人对接的移载位，则本实施例的所述搬运任务的运行过程为：所述自驱机器人103将取到的容器101运送到放箱缓存辊道线对应的移载位，所述放箱缓存辊道线将所述容器101送进所述容器提升机104；在所述容器101到达目的阁楼层后，被所述容器提升机104移载至取箱缓存辊道线，其中，所述取箱缓存辊道线设置为多层形式，所述控
制模块105可以根据所述取箱缓存辊道线的空余情况将所述容器101移入空闲的层级中；所述
控制模块105控制所述目的阁楼层的自驱机器人103移动至所述取箱缓存辊道线处将一个或多个所述容器101取出；所述控制模块105再次调度完成取箱操作的自驱机器人103将所述容器101送到所述目的阁楼层的操作工位107。
[0128] 在本申请实施例中，所述缓存机构还包括第三缓存辊道线，所述第三缓存辊道线与所述第二缓存辊道线分别设置在所述容器提升机104的两侧；所述搬运任务还包括第四搬运任务，所述第四搬运任务的目的地包括所述第四搬运任务的目的阁楼层；
[0129] 所述控制装置105还被配置为控制所述第三缓存辊道线将位于所述第三缓存辊道线的移载位上的容器101搬运至所述容器提升机104上；
[0130] 所述控制装置105还被配置为控制所述容器提升机104将所述容器101搬运至所述第四搬运任务的目的阁楼层。
[0131] 其中，第三缓存辊道线对应用于获取容器101的放箱缓存辊道线，所述放箱缓存辊道线的送入的动作和所述取箱缓存辊道线送出的动作同步完成。
[0132] 在本申请另一个实施例中，所述存储区域至少包括一层存储层和一层拣选层，在所述拣选层上设置有操作工位107，所述操作工位107被配置为对所述目标容器进行作业操作。
[0133] 可选的，所述控制装置105还被配置为控制所述自驱机器人103将所述目标容器携带到所述操作工位107后在所述操作工位107排队等待作业操作；所述控制装置105还被配置为在所述作业操作完成后，控制所述自驱机器人103携带完成所述作业操作的所述目标容器，并将所述目标容器搬运到下一个所述操作工位107或归还到所述阁楼102的容器承载体上。
[0134] 可选的，为了提高自驱机器人103的工作效率，所述控制装置105还被配置为控制所述自驱机器人103运行到所述操作工位107后将所述目标容器搬运到所述操作工位107的容器承载体上，并通过控制设置在所述自驱机器人103上的取箱伸缩机构取得一个或多个其他可操作的容器101。
[0135] 所述可操作的容器可以是已经完成作业操作的容器101。
[0136] 在本申请另一个实施例中，所述控制装置105还被配置为接收所述自驱机器人103识别的目标容器编码，根据所述目标容器内存储货物的热度和数量对所述目标容器进行热度评估；
[0137] 所述控制装置105还被配置为控制所述自驱机器人103将热度超过预设阈值的目标容器搬运至预设区域的容器承载体中，并记录所述目标容器与所述容器承载体的绑定关系；或者控制所述自驱机器人103按照所述目标容器的热度由高到低的顺序，将所述目标容器搬运至距离所述阁楼102的操作工位107由近到远的阁楼102的容器承载体中，并记录所述目标容器与所述容器承载体的绑定关系。
[0138] 该预设区域可以是所述离操作工位107比较近的存储单元所在的区域，例如可以是距离所述操作工位107距离3米或者5米的距离的容器承载体。通过这种方式，将取用频繁的货物所在的容器101存放在较近的容器承载体中，减少了搬运所需要花费的时间，提高了业务处理效率。
[0139] 所述容器承载体为所述存储区域的每层阁楼102上放置的货架，每个容器承载体具有多个存储单元，每个存储单元可以存放一个容器。
[0140] 可选的，所述容器承载体包括但不限于所述存储区域的每层阁楼102上放置的存储货架。每个容器承载体具有多个存储单元，每个存储单元可以存放一个容器。
[0141] 所述操作工位的存放位包括存储货架或暂存辊道，用于存放操作工位的容器。
[0142] 本申请另一个实施例中，所述供自驱机器人103运行的通道可以用于应急人工作业。
[0143] 本申请另一个实施例中，如图4所示，所述机器人系统还包括机器人提升机108，所述机器人提升机108被配置为在不同的所述目的阁楼层的业务量出现变化的情况下，根据所述控制模块105的控制指令将所述自驱机器人103调配到对应的所述目的阁楼层。
[0144] 在本申请实施例中，如图4所示，所述货箱跨层传输方案的运作流程包括以下步骤：
[0145] S1101、所述控制模块105分配所述目的阁楼层的自驱机器人103在所述存储区域获取到一个或多个所述目标容器，所述控制模块105根据所述自驱机器人103和所述容器提升机104的位置以及所述自驱机器人103排队的情况，分配所述自驱机器人103到
指定的容器提升机104处进行缓存操作。
[0146] S1102、所述自驱机器人103到达指定所述容器提升机104的对接位置时，若所述放箱缓存辊道线的移载位空闲，则所述控制模块105控制所述自驱机器人103将所述目标容器放上在所述放箱缓存辊道线的移载位上，所述放箱缓存辊道线将目标容器送入所述容器提升机104；若放箱缓存辊道线的移载位非空闲，则所述自驱机器人103在所述放箱缓存辊道线的移载位处等待放箱指令。
[0147] S1103、所述容器提升机104将目标容器送到目的阁楼层时，所述控制模块105控制所述移载设备将所述目标容器从所述容器提升机104中转移到所述取箱缓存辊道线上，同时分配所述自驱机器人103到相应所述容器提升机104对接点取目标容器。
[0148] S1104、所述自驱机器人103在所述取箱缓存辊道线的移载位处取到所述目标容器后，运行到所述控制模块105指定地点进行指定操作。
[0149] S1105、在所述制定操作结束后，所述控制模块105分配目标容器回到原处，所述目标容器按步骤101至步骤104被送回原位。
[0150] S1106、当不同目的阁楼层的业务量出现变化时，所述控制模块105对各层的所述自驱机器人103的数量进行重新分配，通过机器人提升机108将所述自驱机器人103调配到指定的目的阁楼层。
[0151] 另外，还可以为所述存储区域安装步行梯或者
电梯。
[0152] 在系统发生故障，如停电时、或系统无法正常工作时，工人通过所述步行梯或者电梯，在各个阁楼层的运行的通道上执行搬运任务，完成应急人工作业。
[0153] 为了准确的确定所述容器101的位置，在所述容器101上设置有编码标识，以供识别，该编码标识可以是二维码、RFID标签等。
[0154] 基于上述介绍的
机器人操作系统，可以完成多种业务流程。下面以整箱入库流程、入库流程以及操作工位107的作业流程为例进行说明。
[0155] 其中，补货流程是指货品不与容器101一起入库，货品放入已有的容器101中。所操作工位107的作业包括出库、盘点或者理货作业。
[0156] 本申请的实施例中，所述整箱入库流程包括以下步骤：
[0157] S1201、控制装置105接收容器编号，商品编号，货品数量并记录与容器101的绑定关系，其中，一个所述容器101中可绑定多种货品。
[0158] S1202、所述控制装置105判断若所述存储区域的容器承载体或所述缓存机构106上有空置的容器101，则控制装置105分配自驱机器人103取得所述空置的容器101，并将所述空置的容器101搬运到所述操作工位107，控制所述自驱机器人103在操作工位107排队；若所述存储区域的容器承载体或所述缓存机构106上没有空置的容器101，则所述控制装置
105直接控制自所述驱机器人103到操作工位107进行排队，在所述搬运路径中通过所述容器提升机104和缓存机构106实现所述容器101的跨层传输。
[0159] S1203、所述自驱机器人103取得所述容器101并检测所述容器101的编码标识，并提交到控制装置105，所述控制装置105记录所述自驱机器人103运的容器编号。
[0160] S1204、所述控制装置105根据所述容器101的商品热度和数量，分配容器101到对应的容器承载体的存储单元。
[0161] S1205、当所述自驱机器人103的所有容器暂存位都放入容器101后，或者操作工位107已经无剩余需要入库的容器101时，所述控制装置105调度所述自驱机器人103离开所述操作工位107，并为所述自驱机器人103规划最优的归还路径顺序，所述自驱机器人103依次运行到分配的所述存储单元的位置，将容器101放入所述存储单元，在所述归还路径中通过所述容器提升机104和缓存机构106实现所述容器101的跨层传输。
[0162] 在本申请的实施例中，所述补货流程包括：
[0163] S1301、控制装置105根据需要入库的商品，选取能够存储商品的若干容器101，其中，所述容器101可以是空置的容器101，也可以是有货品但有存储空间的容器101，所述控制装置105分配所述自驱机器人103取下所述容器101，并将所述容器101搬运到所述操作工位107并排队，在搬运路径中通过所述容器提升机104和缓存机构106实现所述容器101的跨层传输。
[0164] S1302、所述控制装置105接收商品编码和容器编码，记录容器101与商品的绑定关系，并控制自驱机器人103通过容器101接收商品。
[0165] S1303、当前工位完成补货操作或当前自驱机器人103携带的容器101无存储空间，工人通过所述控制装置105的交互界面进行反馈，所述控制装置105根据容器101的商品热度和数量，分配所述容器101到对应的容器承载体的存储单元。
[0166] S1304、所述控制装置105调度所述自驱机器人103离开所述操作工位107，并为自驱机器人103规划最优的归还路径顺序，所述自驱机器人103依次到控制装置105分配的容器承载体的存储单元的位置，将所述容器101放入容器承载体的存储单元中，在所述归还路径中通过所述容器提升机104和缓存机构106实现所述容器101的跨层传输。
[0167] 在本申请的实施例中，所述操作工位107作业流程包括：
[0168] S1401、操作工位107启动作业，控制装置105根据作业单据命中若干容器101，所述控制装置105分配所述自驱机器人103取下被命中的容器101，并将所述被命中的容器101沿规划的搬运路径到操作工位107并在工排队，在所述搬运路径中通过所述容器提升机104和缓存机构106实现所述容器101的跨层传输。
[0169] S1402、在操作工位107作业完成后，通过控制装置105的交互界面反馈给控制装置105当前自驱机器人103携带的容器101操作完成。
[0170] S1403、所述控制装置105根据容器101中当前的商品热度和数量，分配容器101到对应的容器承载体的存储单元。
[0171] S1404、所述控制装置105调度所述自驱机器人103离开所述操作工位107，并为自驱机器人103规划最优的归还路径顺序，所述自驱机器人103依次到控制装置105分配的所述容器承载体的存储单元的位置，将所述容器101放入容器承载体的存储单元中，在所述归还路径中通过所述容器提升机104和缓存机构106实现所述容器101的跨层传输。
[0172] 本申请实施例提供的机器人控制系统，通过在每层阁楼地面上设置供自驱机器人103运行的通道，结合提升机，使得自驱机器人103可以在每个阁楼层运行，提高了自驱机器人103的灵活性，可以根据实际需求完成各种业务，无需安装穿梭轨道，极大地降低了建造成本。
[0173] 其中，处理器220可以执行图5所示方法中的步骤。图5是示出了根据本申请一实施例的机器人控制方法的示意性流程图，包括步骤501至步骤505。
[0174] 步骤501：向自驱机器人分配搬运任务。
[0175] 步骤502：根据所述搬运任务为所述自驱机器人规划在所在阁楼层上的运行路线，并控制所述自驱机器人在所在阁楼层的第一目标位置取得目标容器并搬运到所述缓存机构106。
[0176] 在本申请的实施例中，在所述搬运任务中携带有所述目标容器的编码标识；
[0177] 控制所述自驱机器人在所在阁楼层的第一目标位置取得目标容器包括：
[0178] 控制所述至少一个所述自驱机器人在所在阁楼层按照所述运行路线行驶至所述目标容器所在地，并通过核对所述目标容器的编码标识，取得所述目标容器。
[0179] 在本申请的实施例中，所述搬运任务包括第一搬运任务，控制所述自驱机器人在所在阁楼层的第一目标位置取得目标容器包括：
[0180] 控制所述至少一个自驱机器人中的第一自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线在所在阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器。
[0181] 在本申请的实施例中，所述缓存机构为辊道机构，所述缓存机构包括第一缓存辊道线和移载位，所述第一搬运任务的目的地包括所述第一缓存辊道线对应的移载位；
[0182] 搬运到所述缓存机构包括：
[0183] 控制所述第一自驱机器人将所述目标容器搬运到所述第一缓存辊道线对应的移载位处。
[0184] 步骤503：控制所述缓存机构106将所述目标容器搬运至容器提升机上。
[0185] 控制所述缓存机构将所述目标容器搬运至容器提升机上包括如下步骤：
[0186] 接收所述第一自驱机器人准备就绪的状态信号。
[0187] 控制所述第一缓存辊道线将所述目标容器搬运至所述容器提升机上。
[0188] 步骤504：控制所述容器提升机将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层。
[0189] 在本申请的实施例中，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层；
[0190] 控制所述容器提升机将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层包括：
[0191] 控制所述容器提升机将所述目标容器搬运至所述第二搬运任务的目的阁楼层。
[0192] 其中，处理器220可以执行图6所示方法中的步骤。图6是示出了根据本申请一实施例的机器人控制方法的示意性流程图，包括步骤601至步骤602。
[0193] 步骤601：控制所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层的缓存机构将来自于所述容器提升机上的容器接收并暂时存放。
[0194] 在本申请的实施例中，所述缓存机构为辊道机构，所述缓存机构包括第二缓存辊道线和移载位；所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二缓存辊道线对应的移载位；
[0195] 控制所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层的缓存机构将来自于所述容器提升机上的容器接收并暂时存放包括：
[0196] 控制所述容器提升机将所述目标容器搬运至所述第二缓存辊道线对应的移载位处。
[0197] 步骤602：控制自驱机器人从所在阁楼层的缓存机构上将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地。
[0198] 在本申请的实施例中，所述搬运任务还包括第三搬运任务，所述第三搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或容器承载体；
[0199] 控制自驱机器人从所在阁楼层的缓存机构上将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地包括步骤如下步骤：
[0200] 接收所述等待收货的状态信号；
[0201] 控制所述至少一个自驱机器人中的第二自驱机器人在所在阁楼层按照与所述第三搬运任务对应的第三运行路线运行；
[0202] 控制所述第二自驱机器人将所述目标容器从所述第二缓存辊道线对应的移载位处搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或容器承载体上，其中，所述第一自驱机器人与所述第二自驱机器人不同。
[0203] 在本申请的实施例中，所述缓存机构还包括第三缓存辊道线，所述第三缓存辊道线与所述第二缓存辊道线分别设置在所述容器提升机的两侧；所述搬运任务还包括第四搬运任务，所述第四搬运任务的目的地包括所述第四搬运任务的目的阁楼层；
[0204] 在控制所述容器提升机将所述目标容器搬运至所述第二缓存辊道线对应的移载位处之后，还包括：
[0205] 控制所述第三缓存辊道线将位于所述第三缓存辊道线的移载位上的容器搬运至所述容器提升机上；
[0206] 控制所述容器提升机将所述容器搬运至所述第四搬运任务的目的阁楼层。
[0207] 在本申请的实施例中，所述搬运任务目的地包括阁楼的容器承载体；
[0208] 控制自驱机器人从所在阁楼层的缓存机构上将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地包括：
[0209] 接收所述自驱机器人发送的完成了拣选的目标容器的编码；
[0210] 根据所述完成了拣选的容器内存储货物的热度和数量对所述目标容器进行热度评估；
[0211] 控制所述自驱机器人将热度超过预设阈值的目标容器搬运至预设区域的容器承载体，并记录所述目标容器与所述容器承载体的绑定关系；或者控制所述自驱机器人按照容器的热度由高到低的顺序，将所述目标容器搬运至距离所述阁楼的操作工位由近到远的容器承载体中，并记录所述目标容器与所述容器承载体的绑定关系。
[0212] 在本申请的实施例中，图7所示，在控制自驱机器人从所在阁楼层的缓存机构上将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地之后，还包括步骤701至步骤702：
[0213] 步骤701：控制所述自驱机器人将所述目标容器携带到操作工位后在所述操作工位排队等待作业操作；
[0214] 步骤702：在所述作业操作完成后，控制所述自驱机器人携带完成所述作业操作的所述目标容器，并将所述目标容器搬运到下一个所述操作工位或归还到所述阁楼的容器承载体上。
[0215] 在本申请的实施例中，在控制自驱机器人从所在阁楼层的缓存机构上将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地之后，还包括：
[0216] 控制所述自驱机器人运行到所述操作工位后将所述目标容器搬运到所述操作工位的存放位上，并通过控制设置在所述自驱机器人上的取箱伸缩机构取得一个或多个其他可操作的容器。
[0217] 本申请实施例提供的机器人控制方法，结合容器提升机可以配合自驱机器人103在不同各楼层运行的通道运行，极大地提高了自驱机器人103的灵活性，可以根据实际需求完成各种业务，无需安装穿梭轨道，极大地降低了建造成本。
[0218] 本申请一实施例还提供一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时如前所述机器人控制方法的步骤。
[0219] 本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如前所述机器人控制方法的步骤。
[0220] 上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的机器人控制方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述机器人控制方法的技术方案的描述。
[0221] 上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0222] 所述计算机指令包括
计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动
硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、
只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、
随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及
软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和
专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0223] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。
[0224] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0225] 以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的
修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
